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人体工程学的发展首先是由于人和“人造物”之间的矛盾。美国著名的人体工程学家伍德（John Wood）认为：“当人操作和控制系统的能力无法达到系统的要求时，人们就确认了人体工程学这门学科。”
第一时期——石器时代、青铜时代和农耕时代
人们使用的工具均属手工工具，人的劳动属手工劳动。因此，人机关系是一种所谓“柔性”的关系，即工具对于使用者而言是一种“器物”，工具对于人没有很大的“约束力”，工具是个体意义的工具或者说“我的工具”。因此，在人机关系中人占主导地位。
第二时期——工业化时代
工业化使“器物”的工具演变为具有动力和计算能力的机器，形成了社会化的大工业生产方式和组织方式。人与机器的关系演变为“刚性”的关系，人机关系中人不再处于主导地位。机器对于人具有强大的“约束力”，人的工作效率和生活质量取决于甚至是依附于机器。
第三时期——信息时代
这将是人机关系的一次重大演变。如果机器的智能水平达到了一定程度的“自主性”，可以设想人机关系将是一种相互适应的关系，或者说一种“弹性”的人机关系。人机交互是未来人体工程学发展的核心点。
以19世纪80年代和90年代初的工业化运动为起点。
代表人物：
美国的F．W．泰勒（W．Taylor）——最早进行人和机器匹配问题研究的学者；
美国的弗兰克·吉尔伯雷斯（F．Gilbreth）——时间和动作研究；
德国的雨果·闵斯特伯格（H．Musterberg）——用实验方法进行人员挑选和培训。
理论思想：泰勒的《科学管理原理》：铁锹实验“人的本性是懒惰和低效”。使机器的运动与人的作业、工作组织形式之间建立最佳的匹配关系，降低人的无效活动；注重“测量”的概念。
人体工程学诞生：
人体工程学诞生于1945—1960年期间。人的心理和生理极限影响了机器性能的发挥。
1949年英国人体工程学学会（Ergonomics Research Society）成立；1955年美国人因工程学会（Human Factors Society）成立；1959年国际人类工效学学会（International Ergonomics Association）成立。
人体工程学迅速发展期：军事领域的继续发展和太空竞赛的促进——登月。从军事领域转向民用领域，研究特殊人群：妇女、老人、儿童、残疾人，受到控制论、信息论和系统论的影响，出版了一批优秀的人体工程学著作，1980年以后计算机科学的飞跃发展，引起了人机交互、人机界面、可用性研究、认知科学等新的人体工程学研究领域。更加关注人的价值（环境的价值应考虑在内）。