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决战时刻很快到来了。窦建德的情报人员侦察到唐军马草已尽，每天都要将战马赶到洛河以北的河滩上放牧以补充体力，就想趁唐军再次牧马时突袭虎牢关。由于唐军最精锐的部队就是李世民的玄甲军骑兵，若是没有了战马，玄甲军自然威风不起来。可惜，这个计划被李世民得知。于是，李世民将计就计。五月初八，李世民故意将千匹战马赶至一个河滩上放牧，让夏军看见。第二天早上，夏军果然敲着鼓来了，队伍从板渚列到牛口渚，长达20余里，旌旗蔽日。唐军诸将见了，都心生恐惧。李世民率领几个骑兵登高远眺，然后对诸将说：“夏军起自山东，从未见过大敌。现在度险喧嚣，可见没有军纪。逼近我们城池列阵，可见有轻视我军之心。只要我军按甲不出，等到他们士气衰竭，士兵饥饿难耐，肯定会自己退兵。到时候我们出兵追击，无不克者。现在，我可以跟你们打个赌，不出中午，敌人必破。”
窦建德先对唐军进行了试探性的攻击。他以两军比武的名义派遣300骑兵渡过汜水，在距离唐营一里处安营扎寨，请求李世民出动精锐士卒数百名与夏军对战。李世民派王君廓率领200名长槊骑兵出战，双方鏖战一番，不分胜负，各回本阵。之后，窦建德方的将军王琬骑着隋炀帝的青骢马，穿上鲜亮的铠甲，在两军阵前耀武扬威。尉迟敬德为了取悦李世民，不顾自身安危，毅然请缨带领两个骑兵直入夏军阵营，擒获王琬与战马。夏军居然无人敢追。李世民为了表彰尉迟敬德的英勇，将这匹马送给了他。
就这样，夏军从早上7点列阵到中午12点，又饿又累，纷纷坐在阵前，并争着去河边喝水。夏军的各支警戒部队也开始往来穿梭巡逻，准备退兵了。李世民看到时机已经成熟，遂派宇文士及率领300骑兵从夏军阵营西侧向南急驰，而且下令：“如果夏军不动，你就回来。如果他们动了，你就引兵从东面攻击。”宇文士及极其机敏。一次，李世民请他吃羊肉大饼，他割完羊肉后用饼来擦拭割肉的刀，李世民见之不悦，认为其要将饼丢弃，浪费粮食。但宇文士及假装没看见李世民的不悦，放慢擦拭动作，然后将擦完刀的饼送入口中。李世民派他当游兵佯动诱惑夏军轻动，就是看中了他的机敏。
李世民虎牢关破窦建德示意图
宇文士及率军来到夏军阵前，夏军果然轻动。此时放牧在河滩的战马也恰好赶回。于是，李世民率玄甲军为前锋先进，大军紧跟其后，全军渡过汜水，直冲夏军阵营。
当时，窦建德正召集群臣举行战时会议，唐军猝然而来，朝臣猝不及防，纷纷向窦建德靠拢，窦建德传令骑兵上阵对敌，骑兵却被朝臣阻隔，不能马上进入战斗。进退之间，唐军已经逼近，窦建德窘迫，退至东坡整军防御。李世民骑兵所向披靡，如入无人之境。淮阳王李道玄几次冲入夏军阵营，又几次杀出，浑身被夏军射成刺猬，依然勇气不减。在鏖战中，李世民率领秦叔宝、程知节、史大柰、宇文歆等将冲入夏军阵，张开唐军旗帜。夏军见了，以为后路已被掐断，遂大败。唐军追奔30多里，斩首3000余级。
窦建德身中长槊，一路逃到牛口渚。唐军将军白士让、杨武威紧追不舍，窦建德落马。白士让持槊欲刺之，窦建德急忙表明身份：“不要杀我，我是夏王，我能让你荣华富贵。”杨武威于是下马将其擒获，押到李世民面前。李世民见之责备道：“我来讨伐王世充，与你有什么关系呢？你为何越境而来，犯我兵锋？”窦建德回答：“我今日不来，以后恐怕要烦劳您远取。”谄媚求生之情溢于言表。唐军此役俘获夏军5万余人，一律遣回乡里为民。窦建德军队开拔到牛口渚时，有童谣曰：“豆入牛口，势不得久。”此语果然应验。封德彝等人听闻虎牢关大捷，纷纷入贺。李世民笑道：“我当初没有听你的话，所以才有今日的成功。这就是智者千虑，必有一失吧。”封德彝闻之甚为惭愧。
李世民将窦建德等人带至洛阳城下，王世充看见后，希望顿时破灭。王世充与窦建德相对而望，数次凝噎。王世充回去后召集诸将商议突围，诸将道：“我们已经将全部希望寄托到夏王身上。现在夏王已被生擒，我们且不说难以突围，就是侥幸突围出去，终究也是失败。”于是，五月初十，王世充身穿白衣，率领太子群臣2000余人投降。李世民以军礼相见，王世充俯伏流汗。李世民说：“你常与别人说我还是个孩子，现在见了我这个孩子，为何如此恭敬呢？”王世充只能磕头谢罪。李世民派遣军纪严明的部分军队先行入城，维护城内秩序，禁止侵掠，无人敢犯。
五月十一日，李世民入宫城，派记室房玄龄收取隋朝的图籍制诏等文书档案时，方知已被王世充毁坏，房玄龄一无所获。但是，李世民却意外发现李唐朝臣与王世充互相勾结、诽谤李唐的书信上百封。这些信大多为李世民率军与窦建德相持时所写。李世民让杜如晦把这些书信保管好。杜如晦请示下一步该怎么办时，李世民明确表示，要把这些人依法处理。不料这个消息泄露后，好多大臣窘迫不已，欲要自杀。李世民意识到自己处理此事太草率了，于是改变主意，将这些书信绑上重物，并重重包裹，派身边亲信太监将其沉入洛河中，从此再不过问此事。
此后，李世民又命萧瑀、窦轨等封藏府库，赏赐将士。李世民还命人于洛水旁斩杀了十余名王世充的臣子。其中，薛德音因为在檄文中轻侮悖逆被杀。薛德音为薛收族兄，王世充之军书羽檄，皆出其手。崔弘丹因为督造弓弩多伤唐军士卒而被杀。单雄信因差点杀死李世民和李元吉被杀。罪大恶极的朱粲也被处决了。隋末，朱粲趁乱起事，当时大旱，一斛米值上万钱。朱粲于是杀人来吃。他还恬不知耻地对部下说：“没有比人肉更好吃的食物，只要其他城镇里还有人，我们何必为挨饿发愁呢？”因此他被处决后，洛阳民众纷纷向其尸体投掷石块，片刻之间石头堆积如山。
公元621年底的割据形势图
七月十五日，王世充行台右仆射苏世长等人投降。苏世长与李渊是微时故交，于是李渊责备苏世长：“你为何来得这么晚？”苏世长说：“隋失其鹿，天下共逐之。您现在既然已经把这头鹿逮住了，怎么还恼恨那些与你一起追捕猎物的人，追问他们争肉的罪过呢？”李渊笑着放了他，给了他谏议大夫的职位。
七月二十日，李世民进入长安。他身披黄金甲，率领齐王李元吉等25将、重骑兵1万名、轻骑兵3万名，献王世充、窦建德二俘于太庙。
献俘属于军礼，即报告胜利、献上虏获的战利品。此礼古已有之，周代的一些铜器铭文中早就有战争胜利后献俘之事。《小盂鼎》铭文记载，盂将捉获的敌人首领献于周王后，周王下令审讯敌酋，然后将他们处死。隋唐的献俘仪式为：将被俘敌酋以白练捆缚带往太庙、太社做象征性的告礼，然后在玄武门行献俘礼。皇帝在门楼前楹当中设帐幄座位，文武百官及献俘将校在楼下左右班立，楼前稍南设献俘之位。百官到齐后，侍臣将班齐牌用红丝绳袋提升上楼，报知皇帝。皇帝就座，百官三呼万岁行礼。侍臣宣布“引献俘”，将校把被俘者带到献俘位。侍臣当众宣读战胜敌军的露布
。刑部尚书奏告，将某处所俘执献，请交付所司处置。这时，如果皇帝下令处以极刑，就由大理卿带往法场；如果皇帝下令开释，侍臣便传旨先释缚，随即宣布释放。被俘者三呼万岁，再拜谢恩。文武百官也都把笏板插在腰间，鞠躬舞蹈，三呼万岁。
献俘礼上，李渊历数王世充罪过，王世充说：“我也知道我罪孽深重，但是秦王答应过免我一死。”于是，李渊大笑，赦免其罪，将其贬为庶人，与其家族一起迁到成都居住，并命人监视。可是临行前夕，王世充被大唐羽林将军独孤修德杀死。独孤修德的父亲独孤机曾经为越王杨侗僚属，王世充称帝后，独孤机想逃往李唐，却被王世充杀害，独孤修德因此为父报仇。王世充的哥哥王世伟和儿子王玄应在去四川的路上，因图谋造反，伏诛。
窦建德则被斩首。当时，窦建德余党提议立其养子为主，继续与李唐对抗，但被其妻否决：“夏王威震河朔，却一出不复，这就是天命啊！不如诚心请降，以免生灵涂炭。”于是举众投降。
虎牢关之战作为李唐立国的定鼎之战，意义深远，甚至影响了李唐的国运和历史走向。因李渊祖父名“李虎”，为了避讳，虎牢改名“武牢”。此战，李世民功劳巨大，李渊不得不给了他无上的荣耀，使他居于一切臣属之上，甚至能够与太子李建成平起平坐，结果激发了其觊觎皇位的野心。此后，李世民与太子交恶。玄武门之变、贞观之治和唐朝三百年的盛世宏图，其实都可以说源自虎牢关之战。
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