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人类历史上的殖民活动，可溯及上古时期，是同劫掠、探险和霸权等拓殖行为联系在一起的。从词源上考察，英文动词“殖民”（colonize）源于拉丁文colo，意为耕种、培育、居住；相应地，英文名词colony来自拉丁文colonia，既指殖民地，也指移民区。 [1] 这样来理解，所谓的殖民，通常是指强势的民族或国家奴役、掠夺被征服地区劣势民族或国家的侵略，是指殖民主义者和帝国主义者在殖民地行使统治权，推行母国（宗主国）的制度与文化的扩张行为。
殖民扩张，不是欧洲人的首创，也不是英国人的发明。早在公元前2000年左右，古埃及人就想到蓬特国（索马里）去寻找贵重物品，如薰香、没药、象牙和宝石等。
这是已知世界上最早的远征探险。腓尼基人（Phoenicians）是第一个以经商航海为主的海上民族，他们以勇敢航海家而闻名遐迩，从公元前两千年代起，曾在东方的小亚细亚沿岸，在塞浦路斯岛、爱琴海诸岛以及黑海沿岸，建立过许多商业据点；到公元前一千年代前期，他们将殖民的触角伸及西部地中海区域，并在西西里、撒丁尼亚、巴利阿利群岛，在北非、西班牙和直布罗陀海峡两岸，创建了许多殖民城邦。在东部地中海区域，他们从事掳掠人口、贩卖奴隶等海盗式的殖民活动，因而留下了“狡诈的”商人、骗子之类的骂名。不过，腓尼基人对人类的地理探险活动所做的贡献，也不可漠视。据希罗多德记载，远在公元前6世纪，他们就曾受雇于法老涅科斯（Necos）
，为埃及进行了第一次成功环绕大陆非洲沿岸航行的海上冒险活动
，相较于15世纪末葡萄牙人达·伽马（Vascoda Gama）
开辟到达亚洲的新航路，早了大约两千年。腓尼基人的殖民活动，不但直接促进了地中海区域的经济发展，推动了各民族间的文化交往，也启动了人类的全球化进程。
在腓尼基文明的影响下，古希腊人也以得天独厚的自然环境为依托，积极开展航海、冒险与殖民活动，表现出了一个海洋民族具备的那种勇于开拓的大无畏精神。在古希腊史上，曾发生过两次长时间、大规模的移民或殖民运动，这不仅促进了希腊城邦制度的形成，也为古典文明繁荣奠定了坚实的基础。公元前两千年代末到公元前一千年代初，多利亚人由北而南的部落大迁移，是古希腊的第一次大殖民；第二次大殖民发生在古风时代（公元前8世纪—前6世纪），是属于发展商业贸易和创建城邦的殖民活动。如果说城邦制度是希腊文明的根基，那么海外殖民城邦则成为希腊城邦制度的滥觞。为了给多余的人口寻找新的定居地，希腊人依照母邦样式，周期性地建立海外殖民地，是为“强迫移民”，这和腓尼基人的殖民活动属同一类型。
古希腊人并不十分关心地理的探险和发现，他们有目的、有计划地向海外扩张，以拓殖新的城邦为主，并主要朝东方、南方、西方三面进行拓殖，如此建立起来的殖民城邦，达数百个之多，遍布地中海的大部分地区和黑海沿岸。对于这种景象，古罗马政治家西塞罗（Marcus Tullius Cicero）将其比喻为一条密缝于“蛮邦原野”这片大织锦上的花边。
作为西方古典文明的集大成者，罗马人通过武力扩张来拓展自己的海外殖民帝国，把广阔的地中海变成了这个庞大帝国的内湖，在那些被征服地区设立了几十个海外行省，诸如西西里、撒丁、科西嘉、伊利里亚、马其顿、亚细亚、叙利亚、阿非利加、西班牙、高卢、不列颠等，作为帝国的重要支柱；他们还建立起了通常由罗马老兵戍守的要塞，以缓解长期困扰罗马社会的人口问题和土地问题。 [2] 5世纪中叶，在日耳曼民族大迁徙浪潮的冲击下，西罗马帝国寿终正寝。随后，西欧社会受到日耳曼和罗马双重因素的共同作用，发生了剧烈的变化，主要表现为：政治重心由以意大利为核心的地中海区域转移到以法兰克为中心的欧洲内陆地区，经济形态由罗马古典奴隶制转变为日耳曼封建农奴制，精神文化由世俗性和实用性结合的古典文化转变为神秘色彩浓厚的基督教文化，文明发展模式由罗马世界主义的单线一元化演变为日耳曼封建主义的复杂多元化。
中世纪的欧洲，进入了闭关内耗、墨守成规的千年。其间，仅仅由于罗马教皇发动，各地的封建主、骑士、商人和农民参加的“十字军东侵”（Crusades，1096-1270），西方人才打破那种与外部世界隔绝的局面。在大航海时代来临前，欧洲和东方的贸易主要是通过一些中介商进行的，包括阿拉伯人、意大利人，波斯人和印度人，由于他们垄断地中海—印度洋商路，增加了东方商品进入欧洲市场的成本，减少了西欧商人的利润。例如，黄金由阿拉伯商队从非洲西部河床地带经撒哈拉沙漠运来，香料（spices）由穆斯林商人和印度商人从印度和东南亚运来，西欧人不得不向中间商支付许多费用。十五、六世纪，当各地劲吹人文主义之风时，欧洲开始摆脱迷茫、纷乱与封闭的中世纪，大批的商人、贵族和冒险家冲破地中海活动的狭隘空间，急于奔向更广阔的海洋，从而迎来了必将改变人类文明进程的地理大发现。
大航海时代，欧洲的第一批民族国家，位于西南欧伊比利亚半岛的葡萄牙和西班牙，利用天时地利人和的优势，摆脱农耕传统的局限，率先冲向海外，去对那茫然无知的东方进行探险和扩张，其最初的动机主要在于，一方面是为了设法打破东西方中间商的贸易垄断权，寻找直达亚洲的新航路，以期获取丰富的东方物产，特别是香料、丝绸等奢侈品，还有宝石、黄金和白银一类的贵金属，去圆那令人着迷的“黄金梦”；另一方面是为了寻找传说中的“七城岛”，还有存在于非洲腹地、在约翰长老（Johnthe Presbyter）统治下的基督教王国，虽然关于约翰长老的身份难以确证。15世纪，葡萄牙人首先到非洲探险，“非洲既是殖民探险的起点，又是殖民扩张的终点。” [3] 1415年，他们占领了北非摩洛哥的休达（Ceuta），以此为跳板，再沿西非海岸向南航行，开启了大航海时代地理考察、殖民探险的漫漫征程。
经过半个多世纪的拓殖，到15世纪70-80年代，葡萄牙人已为开辟通往东方的新航路作了必要准备。稍晚些时候，与葡萄牙人毗邻而居的西班牙人，在赶走阿拉伯的殖民主义者完成“收复失地运动”（Reconquesta）
、建立起以专制主义为支柱的早期民族国家后，就像葡萄牙人一样，积极参与新航路探险、地理发现和贸易竞争，开始构建自己的殖民帝国。
大航海时代的殖民运动，有着极为广泛的内容，主要涉及地理探险和发现、建立商站（trading stations）、向海外移民、推销贸易商品、海盗劫掠、奴隶贸易和掠夺资源，等等。伊比利亚人（Iberian）“到西非获取黄金、奴隶和胡椒；到印度获取胡椒、香料和丝绸，而且，对这种商业活动更具刺激力的是欧洲人的财力在1450-1600年间剧增，这些财力转化为新的购买力和海外投资能力，以满足富有者们日益增长的奢侈品需求”
。不过，当葡萄牙和西班牙日益朝着海洋帝国霸权的方向发展时，英国、法国和荷兰等新兴的民族国家也毫不迟疑，迅速跟进，走上了争夺海外利益、进而创建帝国的殖民扩张之路。如此看来，殖民扩张和帝国发展之间存在着密切的关系，殖民是帝国的前提，帝国是殖民的结果。
[1] J.R.Seeley The Expansion of England London Macmillan Yale University Press 1925 p.46.
[2] Arthur T.Flux The Building of the British Empire 1497 —1900 London 1906 p.2.
[3] Merrill Jensen ed. English Historical Documents IX American colonial documents to 1776 London Eyre &Spottiswoode 1955 Introduction。