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唐前期府兵番上宿卫，兼有禁军及地方镇戍军的双重身份。开元天宝之际，府兵制逐渐崩溃，南衙番上府兵遂空。负责守卫京师的北门禁军几经扩充，逐渐形成左右羽林、龙武等四军。安史之乱后，玄宗仓皇出逃，禁卫体系溃散。为解决天子宿卫问题，肃宗增置左右神武军，北门军由“四军”变为“六军”。同时，由骑士组成的射生军走向历史前台。《新唐书》卷五〇《兵志》载：
及禄山反，天子西驾，禁军从者裁千人，肃宗赴灵武，士不满百，及即位，稍复调补北军。至德二载，置左右神武军，补元从、扈从官子弟，不足则取它色，带品者同四军，亦曰“神武天骑”，制如羽林。总曰“北衙六军”。又择便骑射者置衙前射生手千人，亦曰“供奉射生官”，又曰“殿前射生”，分左、右厢，总号曰“左右英武军”。
《新唐书·兵志》此段记载错讹颇多，未能廓清射生军的源流及演变过程，唐长孺先生《唐书兵志笺正》中曾有论及。射生军为北门禁军，而英武军隶南衙，与射生军别为一军，代宗《广德二年（764）南郊赦》中提到的扈从幸陕诸军军号为“六军、英武、威远、威武、宝应射生、衙前射生、左右步军”
，英武与宝应射生、衙前射生并举，《新唐书·兵志》以射生、英武为一军显然是不对的。《兵志》又谓衙前射生军始置于肃宗初，据《广德二年南郊赦》，衙前射生之外尚有宝应射生，我们不可将衙前射生的始置时间视作所有射生军的始置时间。射生军虽首见于肃宗时期，但其雏形早在玄宗开元中后期便已存在。《唐代墓志汇编》开元四〇七《高定方墓志》云：
爰拜云麾将军、守右威卫将军、员外置同正员、右羽林军上下、仗内供奉、上柱国兼知射生使，敕赐上宅三区，乱采一千段，细马十匹……开元廿二年秋七月四日甲子薨。
高定方墓志题作“兼知射生使，监河东河西道兵马使”，至迟开元中射生军即已经存在。高定方有“仗内供奉”兼衔，所领即《新唐书·兵志》所云“供奉射生官”。《唐语林》卷五《补遗》载“明皇命射生官射鲜鹿取血，煎鹿肠食之，赐安禄山、哥舒翰”
。此为天宝年间事，时高力士为飞龙厩大使，领宫内飞龙兵，供奉射生官也转归宦官。至肃、代时期，射生军有内、外之别，其中皇城内宦官直接统领者称为内射生，宦官程元振为内射生使。因战乱而添置，由武将充任军使者则为衙前射生。内射生与开元中高定方所统射生官一脉相承。《兵志》不明内射生与衙前射生的区别，仅言及衙前射生始置年代，给人留下射生军始置于肃宗的错觉。
射生军之“射生”，本为陪皇帝射猎之意。贞观初，太宗自羽林飞骑中简点材力善骑射者号为百骑，太宗游猎，则衣五色袍乘六闲马以从之。武后时百骑充为千骑，中宗时千骑又扩至万骑，分左右营，玄宗以万骑平韦氏之乱，改为左右龙武军。万骑改称左右龙武军后，已不适合陪伴皇帝射猎等活动，客观上需要一支规模较小，陪皇帝射猎的禁军取代原先百骑、千骑的位置，射生子弟便应运而生。高定方是较早的射生使之一。高定方之官为“右羽林军上下仗”，可知射生手主要从羽林飞骑中简择。射生使以射生为名，最初的主要任务就是陪皇帝游猎，射生官多取勋将功臣、入质番王子弟等充任。代宗时割据成德的李宝臣，天宝中随安禄山入朝，玄宗以其骁勇，署为射生子弟，出入禁中。
安史乱后，原北门禁军溃散解体，经过一番努力，肃宗不仅复置了左右羽林、龙武四军，同时增置左右神武军，并号六军。实际上，六军多用来安置元从官员子弟，战斗力较弱。肃、代时期，征战不已，皇帝亟须直接掌控一支精锐力量来保障皇城安全，衙前射生就是在这种背景下创置的。《唐代墓志汇编续集》贞元〇四〇《刘昇朝墓志》记刘昇朝在安史叛军占据长安时期，为朝廷细作，“昼伏宵征，往返十度”，因功“选为射生”
。刘昇朝被选为射生，应即《新唐书·兵志》所记肃宗“择便骑射者置衙前射生手千人”一事。又刘昇朝后以讨党项功，改宝应衙前将，宝应衙前将即宝应功臣衙前射生将的省称。衙前射生初置时虽然仅千人规模，但都是从身经百战的骁勇中精择而来，具有很强的战斗力。射生将与宦官渊源较深，刘昇朝义父即大宦官刘奉进。《唐大诏令集》卷五九《郭子仪都统诸道兵马收复范阳制》“仍遣射生衙前、六军、英武、长兴、宁国、左右威远、骁骑等”，射生军名在六军之前，足见其地位之重。
唐前期的宫廷政变中左右羽林、千骑、万骑等北门禁军是政变成败的关键。安史之乱后，玄宗幸蜀，宿卫诸军溃散，其后重建的六军已不堪征战。对朝廷而言，衙前射生与内射生是当时最有战斗力，地位最重要的禁军。射生军虽然很少有机会去战场建功立业，却是肃、代时期宫廷斗争中决定胜负的军事力量。射生军最早参与的政变是代宗宝应末诛张皇后、越王係的政变。《旧唐书》卷一八四《程元振传》：
程元振，以宦者直内侍省，累迁至内射生使。宝应末，肃宗晏驾，张皇后与太子有怨，恐不附己，引越王係入宫，欲令监国。元振知其谋，密告李辅国，乃挟太子，诛越王并其党与。代宗即位，以功拜飞龙副使……封保定县侯，充宝应军使。
在这场宫廷政变中，最为接近皇帝的射生军及飞龙厩精骑支持太子，张皇后所仰仗者为几百个宦官，其失败已无悬念。程元振由内射生使迁为飞龙副使，说明当时其地位低于飞龙使。飞龙使主管飞龙厩马政，附属有一定的骑士。高力士曾任内飞龙厩大使，天宝十一载以飞龙兵平定长安王冐之乱
。飞龙使虽然起点较高，但终究不是正规禁军，凭借拥立之功，射生军很快即位居其上。《代宗即位赦》称：“飞龙、射生等，并宜以宝应功臣为名。”
其年七月制书复云：“射生使李维诜、药子昂，步军使彭体盈、张知节并赐名宝应功臣。”
药子昂等功臣号属代宗特赐，故正月赦文中赐名“宝应功臣”的并非所有射生军，仅及于程元振所领之内射生。前举代宗《广德二年南郊赦》：“去岁行幸陕州，六军、英武、威远、威武、宝应射生、衙前射生、左右步军等……”这一敕文清楚地证明代宗时射生军分为两支的情形。一支为宝应射生，即宦官统领的内射生，因定策之功号为宝应射生军；另一支为衙前射生，即统于武将的外射生。唐代藩镇节帅皆置亲军，称为衙（牙）军。衙前射生，地位与方镇衙军类似。代宗即位时两衙前射生使是李惟诜、药子昂。药子昂为右武卫大将军，初代李辅国判元帅行军司马，后充天下兵马元帅雍王（即德宗）左厢兵马使
。李惟诜，又见于《旧唐书·吐蕃传》。《唐代墓志汇编续集》兴元〇〇三《李嵍墓志》有参与代宗皇位之争的射生使李嵍，或李嵍为名，惟诜为字。据墓志，李惟诜本名安嵍，起自河陇将，后因军功赐名李国珍。志云：“肃宗升遐，大宗即圣，初奸臣嬖女，构祸宸衷。公于危急之时，共定其难，故有宝应功臣之号。”
进一步印证了殿前射生军也参与当日政变。
射生军由内廷走向外廷，与安史之乱密切相关。潼关丧师后，朝廷匮乏直辖的野战军队，新组建的精锐亲军没有现成的军号，也冠以射生之名。射生军遂有内射生和衙前射生之分。内射生负责皇宫警卫，罕有经临战阵的机会，衙前射生则相当于方镇的精锐衙军，可以代表朝廷外出征伐。衙前射生建制同于藩镇军，主军事者称军使、兵马使。肃宗时期禁军名号尤为繁多。上元元年郭子仪都统诸道兵马收复范阳制中提到的即有英武、长兴、宁国、左右威远、威武、骁骑、左右步军等。射生军以射生为名，其兵种以骑兵为主，多择自羽林飞骑，故与原羽林军关系密切。肃宗时期，羽林、射生是“天子亲兵”，经常外出助讨叛军。德宗时割据襄阳的梁崇义初隶禁军，以羽林、射生随来瑱镇襄阳。宝应元年，宝应射生军由宦官鱼朝恩统领，随诸镇兵入陕，并参与收复洛阳的恶战。《旧唐书》卷一二一《仆固怀恩传》：
怀恩阵于西原上，广张旗帜以当之。命骁骑及回纥之众傍南山，出于东北，两军举旗内应，表里击之，一鼓而拔，贼死者数万。朝义领铁骑十万来救，阵于昭觉寺。贼皆殊死决战，短兵既接，相杀甚众。官军骤击之，贼阵而不动。鱼朝恩令射生五百人下马，弓弩乱发，多中贼而死，阵亦如初。
洛阳一战，骁骑等北门禁军参与战斗，射生军作为禁军最有战斗力的骑兵，也被抽调至洛阳战场，并且颇立战功。肃宗初置射生千余人，代宗即使有所扩充，人数也不至过多，骁骑、射生等赴陕导致京师禁卫空虚，最终酿成大祸。广德元年九月，吐蕃、党项入犯京畿，六军、射生等无力迎敌，代宗只得仓皇出幸陕州。《唐大诏令集》卷六九《广德二年南郊赦》中记幸陕扈从禁军名号为“六军、英武、威远、威武、宝应射生、衙前射生、左右步军”，射生军排名在诸骑军最后。一方面是因为射生军抽调在陕，由鱼朝恩统领，长安之射生军人数至少。另一方面，在代宗幸陕途中，程元振只身脱离射生军，李惟诜等没有完成扈从任务，甚至一度纵兵掳掠。射生将王献忠以部下四百骑叛，逼丰王以下十王返京，试图投靠吐蕃。幸好为郭子仪追回。郭子仪进收长安，行至滻水之西时，射生将王抚又自署京兆尹，聚兵二千扰乱京城，终被郭子仪斩杀
。代宗对于射生军的胡作妄为深为不满，故诏书中加以贬抑。程元振失势后，其军党羽受到清洗，李惟诜为程元振之党羽，程元振失势后，“尝时麾下偏将，亦有持节连帅者”，但是李惟诜本人则名位不充，郁郁而终。
代宗奔陕，暴露出禁军寡弱的弊端。返京后，代宗对六军等进行整顿。程元振既罢兵权，宝应射生或许省并入殿前射生，传世文献中此后再也没有出现内射生或宝应射生的名号。不过，罢程元振兵权是一回事，皇帝需要精骑宿卫是另一回事。重建的殿前射生左右厢准敕有三千人的定额，相对于初置时的一千人，规模得到进一步扩充。
鱼朝恩略通军事，在陕时所统禁兵中即有射生军，返京后，射生军自然归其统领。不过，在建制上，射生军属皇帝殿前禁军，而鱼朝恩自陕州带回的神策军本为藩镇军，二者内外有别，无直接统属关系。代宗君相正是利用这一点，收买射生将周皓，成功除去鱼朝恩。《新唐书》卷二〇七《鱼朝恩传》：
元载乃用左散骑常侍崔昭尹京兆，厚以财结其党皇甫温、周皓。温方屯陕，而皓射生将。自是朝恩隐谋奥语，悉为帝知。希暹觉帝指，密白朝恩，朝恩稍惧，然见帝接遇未衰，故自安而潜计不轨。帝遂倚载，决除之，惧不克，载曰：“陛下第专属臣，必济。”朝恩入殿，常从武士百人自卫，皓统之……方寒食，宴禁中，既罢，将还营，有诏留议事。朝恩素肥，每乘小车入宫省。帝闻车声，危坐，载守中书省。朝恩至，帝责其异图，朝恩自辨悖慠，皓与左右禽缢之，死年四十九，外无知者。
神策军实力无疑远超射生军，但其主要职能为拱卫京师安全，至于皇帝近身的宿卫仍由射生军负责。元载除鱼朝恩，有多方面的准备，当时神策军军务由神策都虞候刘希暹、神策兵马使王驾鹤共掌，二人皆鱼朝恩心腹将。李德裕《奇才论》云：“元载之图鱼朝恩也，以崔昭尹神州，俾昭日请苑中牢醴以为朝恩馔，因与北门大将军王驾鹤等结欢，共筹阴计，而朝恩竟败。”
另一典兵将刘希暹，横行不法，讽朝恩于北军置狱，召坊市无赖贾明观等捕坊城内富人诬以违法，借以敛财。元载也预为之备，暗中收买贾明观等人
。事变之日，刘希暹、王驾鹤等均未能参加。因射生军比神策军更接近内宫，故能顺利秘密执行诛杀鱼朝恩的任务。刘希暹等虽然怀恨在心，自常疑惧，但因其非殿前禁军，无法接近皇帝，也无如之何。
肃、代时期的两次宫廷政变，射生军都起着非常关键的作用，不论是北门六军还是神策军，都无法与之相提并论。但是，射生军兵寡将骄，不堪战阵，野战则屡遭溃败，弊端极为明显。建中四年，德宗仓皇出奔奉天，射生军再一次溃散。其后，德宗南幸山南，驻跸梁州，在重组六军的同时，也对射生军进行了改造重建。《唐代墓志汇编》贞元一〇一《李良墓志》载：
既而征赴行在，除殿前射生副兵马使，行蕲州别驾，兼侍御史。洎扈跸还京，锡名元从，加神策右厢兵马使，行虔州别驾，兼侍御史，充左右神威军粮料使，又改衡州别驾，寻拜右神威军将军，累迁御史中丞。
德宗出奔梁州，不少方镇将士因扈从之故而改隶射生军
。韩游瓌之子韩庆绪、李叔明之子李昇、李惟岳之弟李惟简等都被命为射生将。德宗意犹未尽，陆续从地方征召良将充实其军。按照当时惯例，六军用来安置勋旧，诸军中直接负责皇帝安全的其实还是殿前射生，对德宗保护最有力的韩庆绪、李昇等最后都归隶射生就是最有力的说明。
射生军在宫廷这种优越地位在德宗反正，重建禁卫体系的时候仍然保持着。论实力论军功，射生军皆无法同神策军抗衡，但是德宗仍有意识地拔高射生军的地位，并特意赐给射生军一个与神策军类似的名字：神威军。贞元初，神策、神威（射生）待遇基本是等同的。不过，由于神威军与德宗关系更近，地位略高于神策。当日敕文中北门左右十军的先后顺序一般为“神威、神策、六军”，如德宗贞元三年（787）诏“射生（神威）、神策、六军将士，府县以事办治，先奏乃移军，勿辄逮捕”
，贞元七年又诏“神威、神策六军将士自相讼，军司推劾，与百姓相讼，委府县推劾”
。贞元三年（787）京师李广弘谋乱，参与者主要为射生将韩钦绪、李政谏、南珍霞等
，北军之士伏诛者八百余人。又《册府》卷六〇四《学校部·奏议门三》：
武少仪为国子司业，贞元十七年五月讹言云外人妄谈禁中事。神威军令将吏分捕入军中鞫问。时国子监学生何竦、曹寿被收。少仪上疏言：“太学生何竦、曹寿等今月十四日有两人称是神威军官健，本军奏进止，令追其人，亦不言姓名。缘神威是禁军，称奉进止，所由不敢随去，臣亦不敢牒问……”
追捕、审讯与禁中有关的案件由神威军负责，与神策军无涉。盖神策军虽驻扎长安，但未得染指禁中，负责宫城安全的仍然是自德宗出奔以来即扈从左右的射生军（神威军）。宪宗即位后，新皇帝与神威军之间已没有特殊的生死情谊，神威军地位逐渐被神策军取代。先是左右神威军被缩编为一军，改称天威军，不久便直接并入神策。《秦晋豫墓志蓃佚续编》七五六《司徒倚墓志》志主司徒倚本河东军将，贞元中征诏入朝，元和八年（813）卒时官职为天威军正将，墓志云“禁军之职，而天威最为近侍”
，时天威军处于被并入神策军的前夕，仍比神策军更接近皇帝。
神策军最初是起自河陇的边防军，在其入为禁军之前，皇宫内部根据自己的需要培育出一支宿卫禁中的禁军，即射生军。只要射生（神威、天威）军存在下去，神策军不可能成为最接近皇帝的北门禁军，更不会有机会去废立君主。神策军之坐大，不在于其膨胀了多少倍，而在于其合并了原本屯驻禁中的射生军（神威、天威军）。我们认为，中唐以后立君废君有如儿戏的神策军，其实有两个源头，一个是自河陇入援的神策行营，另一个就是起自皇宫内部的射生军。两个源头交汇在一起，共同缔造了后来独步中外的神策军。当然，如果要进一步向前追溯，神策军的历史可以追溯至开元时期宦官充使的内射生。如此一来，学界对神策军的起源及其与宦官的关系问题有必要进行重新审视，或许会作出令人耳目一新的解释。