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我国的民族乐器，历史悠久，源远流长。仅从已出土的文物便可证实：新石器时代文化遗址浙江河姆渡出土的骨哨；河南舞阳县的贾湖骨笛，是发现的最早的笛子，距今有8000年左右；仰韶文化遗址西安半坡村出土的埙；河南安阳殷墟中出土的石磬、木腔蟒皮鼓；湖北随县（现随州）曾侯乙墓出土的编钟、编磬、悬鼓、建鼓、枹鼓、排箫、笙、箎、瑟等。
远在先秦时期，就有了多种多样的乐器。如鼓、鼗、鼛、贲鼓、应、田、县鼓、钟、镛、南、钲、磬、缶、编磬、铃、陶铃、雅、祝、敔、和、鸾、簧、哨、埙、籥、龢鼇、言、箫、管、篪、笙、琴、瑟、筑等多种。
竖箜篌为波斯乐器，魏晋之际传入中国。曲项琵琶约在公元350年前后通过印度和新疆传入甘肃一带，据史书《梁书·简文帝本纪》所载，至少在公元551年的南北朝时期就已传入了中国的南方。
在隋唐时期，由于与西域文化的进一步交流，乐器数量骤然大增。特别是鼓类乐器，这可能是由于歌舞音乐的发展所形成的繁荣局面。打击乐器有铜钹、拍板、节鼓、杖鼓、腰鼓、羽葆鼓、棡鼓、桴鼓、齐鼓、担鼓、羯鼓、都昙鼓、毛员鼓、答腊鼓、鸡娄鼓等30多种；弦乐器有独弦琴、三弦、匏琴、轧筝、风首箜篌、五弦琵琶、奚琴等20多种；吹管乐器有洞箫、义嘴笛、叉手笛、太平管、桃皮荜篥等20多种。这一时期在乐器上的重要变化是，出现了拉弦乐器轧筝和奚琴等，开辟了乐器演奏的全新领域。
在宋、元、明、清时期，弦乐器有了突出的变化和发展，在继奚琴之后，宋代又出现了马尾胡琴。见于记载的还有胡琴、大阮、五弦阮、月琴、葫芦琴、渤海琴、火不思、二弦、丹布拉、基他尔、喇巴卜、提琴、哈尔扎克、洋琴等50多种。但是，其实此时存在于民间的弦乐器，其类别还远不止于此。
吹管乐器在金、元时期从北方传入了唢呐，又称金口角、苏尔奈或唢呐。按鼓吹乐的演奏组合形式，又一次产生了重大的变革，从音色、音量和风格上进一步丰富了鼓吹乐的演奏。
唢呐最初用于军乐。如明代散曲家王磐所著的《王西楼先生乐府》中的散曲《朝天子·咏喇叭》中写道：
喇叭、唢呐，曲儿小腔儿大，官船来往乱如麻，全仗您抬身价。军听了军愁，民听了民怕。那里去办什么真共假？眼见的吹翻了这家，吹伤了那家，只吹的水尽鹅飞罢！
据明代文献学家王圻所著的百科式图录类书《三才图会》的记载，明代唢呐已广泛应用于民间了。
在国际音乐学界，按照乐器的声源体、振动体的性质和特征来划分，将乐器分为体鸣乐器、膜鸣乐器、气鸣乐器和弦鸣乐器四大类。
按照我国民间传统，将乐器分为吹、拉、弹、打四大类，就是指吹管乐器、拉弦乐器、弹拨乐器和打击乐器四大类。
（1）敲击体鸣乐器：叮咚、木棍琴、韵板、基诺竹筒、竹筒琴、锣、铛铛、单打、铓、铜鼓，等等。
（2）互击体鸣乐器：棒棒、铜镜、竹梆、竹杠、钹、布哉、乳钹、头钹、二钹、小钹、铙、大铙、司涅、镲、小镲、碰盅、碰铃、腰铃、阔朔克、板凳、它石、骨板子，等等。
（3）落击体鸣乐器：乐杵、竹捣筒、竹筒、瑶族竹筒、阿嘎，等等。
（4）摇击体鸣乐器：连厢棍、萨巴依、热巴铃、盘铃、金刚铃、瑶铃、萨满铃、晃铃、串铃、铜铃、八宝铜铃、师刀，等等。
（5）综合奏体鸣乐器：竹簧、蹈到、铁簧、锡伯族铁簧，等等。
（1）搥击膜鸣乐器：大鼓、壮族的种劳、瑶族大鼓、水族大鼓、塞吐、略斗、光拢、赠疆、瑶族猴鼓、苗族猴鼓、腰鼓、板鼓、猪嘴鼓、姜鼓、战鼓、扁鼓、八音鼓、书鼓、火者、如咚、小鼓、太平鼓、日木、环鼓、抬鼓、达玛、纳格拉、达玛如、建鼓、神鼓、那额、达布尔、竹鼓，等等。
（2）拍击膜鸣乐器：夏尔巴鼓、八角鼓、铃鼓、达卜、黄泥鼓、长鼓、光亚、光吞，等等。
（3）混合击膜鸣乐器：手鼓、圆鼓、边鼓、双面鼓、杖鼓、蜂鼓、汪都，等等。
（1）唇振气鸣乐器：牛角、铜角、刚洞、海螺、鹿笛、长号、筒钦、铓筒、布巴，等等。
（2）嗓振气鸣乐器：合欢箫，等等。
（3）边棱气鸣乐器：胡笳、壮笛、乃依、横笛、短箫、筒箫、鼻箫、斯布斯额、鹰笛、骨笛、吐任、直通箫、布利亚、巴葛丢冬、列都、笛朽篥、库洛、双管鼻笛、扎令、阿乌、笛老挪、泥哇呜、狍哨、筹，等等。
（4）吹口气鸣乐器：夜箫、侗笛、塞箫、奖、瓦格洛、雄林、苏奈依、嘟噜、低音嘟噜、太平箫、嘎嗦、五月箫、筚箫、筚笋、勒绒、姊妹箫、双管侗笛、波晓呼、决篥杰，等等。
（5）单簧气鸣乐器：巴乌、筚、筚相、苗笛、芒筒、竹叶笛、马布、筚鲁、寸笛、咚咚亏、笔管、大嘀珑、筚多喝、波芦、筚建、利列、利罗、笛列、筚尔、筚朗布浪、芒笛、美都、其篥、双管巴乌、双管筚朗叨、筚总、决列、双管竹叶笛、双管马布、菲察克、筚达、葫芦笙、芦笙、排笙、木叶，等等。
（6）双簧气鸣乐器：巴拉曼、波伯、细筚篥、小闷笛、苏尔奈、长唢呐、嘉令、波列、苗族唢呐、白族唢呐、彝族唢呐、拜、勒尤、勒浪、洞巴、阔诗乃依、双筚篥、长积、双管闷笛、咪咪、双勒浪，等等。
（1）打击弦鸣乐器：竹筒琴、竹琴、锵，等等。
（2）弹拨弦鸣乐器：玄琴、伽倻琴、雅托噶、五弦琴、独弦琴、五弦琵琶、纳西琵琶、火不思、忽雷、考姆兹、苏古笃、扎木年、弹布尔、赛依吐尔、碧约牛腿琴、独它尔、喀什热瓦普、多朗热瓦普、热瓦普、巴朗孜库木、库木日依、阿肯东布拉、乐队东布拉、月琴、贵州咸宁彝族布依族月琴、彝族四弦、苗族四弦、侗族大琵琶、侗族中琵琶、侗族小琵琶、其布厄、大三弦、龙头三弦、彝族小三弦、拉祜族小三弦、傈僳三弦、赛玎、壮族三弦、垤施三弦、彝族大三弦、彝族中三弦、苗族三弦、天琴、竖箜篌、凤首箜篌、双排弦箜篌、雁柱箜篌、转调箜篌、卡龙、弓琴、达比亚、傣玎、托甫秀尔、东布尔、菲特克呐、三线琴，等等。
（3）弓拉弦鸣乐器：琤尼、牙筝、塔吉克艾捷克、胡琴、萨它尔、胡西它尔、椰胡、葫芦胡、土胡、根卡、多朗艾捷克、艾捷克、高音艾捷克、低音艾捷克、独弦胡琴、适争、玎黑、奚琴、改革奚琴、四弦奚琴、必汪、铁琴、藏京胡、马骨胡、竹筒胡、纳西胡琴、二黄、朗多依、西玎、多洛、扎尼、彝族三胡、四胡、蒙古族四胡、四弦胡、彝族四胡、布依四胡、马头琴、克亚克、呃吱、牛腿琴、库布孜、朝尔、二胡，等等。