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普通心理学认为，感觉是人们对客观事物个别属性的反映，是客观事物个别属性作用于感官，引起感受器活动而产生的最原始的主观映象；另一方面，感觉，作为主体对客体个别属性的觉察，常受主体高层次心理活动的制约，如注意、知觉、情绪、心境等，均对人的感觉产生重要影响。
人们一般将感觉分为两大类，即外部感觉和内部感觉。外部感觉接受外部世界的刺激，如视觉、听觉、嗅觉、味觉、肤觉等；内部感觉接受肌体内部的刺激，如运动觉、平衡觉、内脏感觉等。
感觉是由刺激物直接作用于某种感官引起的，但是，人的感官只对一定范围内的适宜的刺激产生感觉，感受性的大小是由感觉阈限来表示的。某种刺激要引起感觉，必须达到一定的刺激量和维持一定的时间。那么，这个引起感觉的持续一定时间的刺激量便是感觉阈限。感觉阈限又分为绝对阈限和差别阈限。绝对阈限是指刚能引起感觉的最小刺激量，它和绝对感受性成反比关系，可因刺激物的性质和有机体的状况而有所不同。差别阈限是指刚能引起差别感觉的两个同类刺激物之间的最小差别量，同理，它与差别感受性之间成反比关系，在广泛的范围内，差别阈限和原刺激量的比值是一个常数。
适应（adaptation）原本是一个生物学的名称，表示能增加有机体生存机会的相关改变。心理学借用这个术语是用来说明机体对环境变化做出的反应，也就是对环境的顺应。著名的儿童心理学家皮亚杰认为，“智慧的本质就是适应”，就是指人对社会环境的适应，即有机体通过同化和顺应保持与环境的动态平衡。
感觉适应（sensory adaptation）是指在感受器刺激物持续作用的情况下所发生的感受性变化。感觉适应可以引起感受性的提高，也可能引起感受性的降低。大部分感受都会出现适应现象，但各种感觉的适应速度和程度是不同的，一般来说，触觉、嗅觉、味觉、视觉的适应较快，听觉的适应现象很不明显，痛觉则不太容易产生适应。
感觉的适应现象为感觉的代偿和补偿提供了可能性。代偿是指当机体某器官发生病变、功能失常时，自身通过调整病变器官和发展其他健全器官的功能，使机体与环境重新趋于平衡和协调的过程。代偿分为结构性代偿、代谢性代偿和机能性代偿三种不同的类型。缺陷补偿则是指通过各种途径替代、改善或恢复受损器官和组织的功能。
黄希庭认为，“各种不同感觉在一定条件下才可以相互补偿，由一种感觉的信息转变为另一只感受器所能接受的信息而加以感知，同时感觉系统又存在着重新调整的机能。人可以通过有意识的特殊训练使某种感觉逐步提高。”
随着各种脑成像技术在神经认知心理学领域的应用，脑成像证据为跨通道重组和行为代偿提供了有力的证据。吴健辉和罗跃嘉认为，失去视觉的盲人往往伴随着行为代偿，如听觉和触觉能力的提高。脑成像等认知神经科学研究发现，盲人行为代偿的神经机制之一是大脑皮层的跨感觉通道重组，即盲人的视皮层并没有因为视觉的剥夺而失去作用，而是广泛地参与了其他感知觉任务。原来暂时的神经联结由于受到新的感觉信息传入方式的持续激活而固化，从而形成新的神经回路，可能是此类跨通道重组的神经基础。
人们通过感官得到外部信息，这些信息经过加工（综合和解释），产生了对事物整体的认识，就是知觉（perception）。换句话说，知觉是客观事物直接作用于感官而在头脑中产生的对事物整体的认识。
知觉以感觉为基础，并与感觉同时发生，但不是感觉信息的简单累加，而是形成某种意义的整合。知觉研究的基本问题是人如何把瞬间看到的世界的映象整合、组织起来，形成稳定的、清晰的完整映象，又如何在变化的环境中对自身的反映进行调整。
根据人脑所认识的事物的特性，可以把知觉分成空间知觉、时间知觉和运动知觉。空间知觉处理物体的大小、形状、方位和距离的信息；时间知觉处理事物的延续性和顺序性；运动知觉处理物体在空间的位移等。知觉的一种特殊形态叫错觉。人在出现错觉时，知觉的映象与事物的客观情况不相符合。
在知觉过程中，人将直接作用于感觉器官的刺激转化为整体经验，因此，无论是空间知觉、时间知觉还是运动知觉，这种有规律的心理活动都具有知觉的整体性、选择性、理解性和恒常性等特征。
格式塔学派曾经从接近律、相似律、连续律等不同的角度来阐述了知觉的整体性。认为人们可以将空间位置相近的客体，形状大小、颜色亮度等物理属性相似的客体，排列和运动方向相似的客体知觉成为一个整体。知觉的整体性表明，人的知觉不仅与客观事物本身的特征密切相关，而且在知觉过程中，受原有知识经验的影响。人们都是根据自己的已有经验把直接作用于感觉器官的客观事物的多种属性整合为一个整体的。知觉的整体性可以使人在知觉中弥补当前感觉刺激中缺失的部分信息，当然，也为过分弥补而造成错觉提供了可能性。
知觉的选择性是指人们在知觉的过程中，对提供的感觉信息进行有选择性的保留和加工，是一种排除干扰，增加感知能力，更好适应环境的知觉特征。知觉的选择性可以从不同的角度理解。从信息加工的观点来看，知觉的选择性是感觉信息的过滤性加工；从知觉的指向的角度来看，知觉的选择过程实际上就是从知觉背景中分出知觉对象的过程。
人们在认识客观世界的时候，总是把一部分事物当成知觉的对象，而把其他的事物当成知觉的背景。例如我们上课看黑板的时候，有选择地把黑板上的字作为知觉的对象，而把黑板当成知觉的背景。当然，知觉对象和背景的关系也是相对而言的，并可以相互转换。许多心理学教科书上引用花瓶和人脸的相关图形就充分地说明了知觉背景和对象的相互转换。
人们在知觉的过程中，不是被动地把知觉对象的特点记录下来，而是以过去的知识经验为基础，力求对知觉对象作出一定的解释，使其具有一定的意义，这就是知觉的理解性。
知觉的理解性进一步说明了知觉形成、知觉水平与个体知识经验之间的关系。许多有关知觉的心理实验都表明，语言的理解是影响知觉理解性的重要因素之一。
知觉的恒常性是指当知觉的客观物体在一定范围内改变时，我们的知觉映象在相当程度上还能保持它的稳定性。知觉的恒常性也是我们知觉周围世界的一个重要的条件，对人类的生存和发展具有重要的意义。例如，在视觉知觉中，我们从不同的距离看到的一件物品，尽管物理成像的大小不同，但我们仍然能辨认出是同一物品；多年从未见面的老同学，仍然能够辨认。具体来讲，知觉的恒常性包括形状恒常、大小恒常、明度恒常、颜色恒常等不同类型。
视觉发生的最初时间在胎儿的中晚期，四五个月的胎儿即具有视觉反应能力以及相应的生理基础。新生儿已具备一定的视觉能力，获得了基本的颜色过程，视敏度达20/200—20/400，并具备了原始的颜色视觉。
有关婴儿视觉能力发展的研究发现，新生儿看到的世界是彩色的，但是他们在区分蓝色、绿色、黄色以及白色上存在困难。但是大脑视觉神经中枢和感觉通道的快速发展使婴儿的颜色知觉能力迅速提高。在出生后2—3个月的时间里，他们就能够分辨所有的基本颜色了，而到了4个月的时候，他们就已经像成人那样将细微差别的颜色归类到同一基本色组——红色、绿色、蓝色以及黄色。
研究者使用诱发电位法研究婴儿的听觉时发现，必须将成人能够听到的弱小声音放大很多倍，婴儿才能发觉。在刚出生的几个小时里，婴儿的听力能够达到成人感冒时的水平。新生儿对较弱的声音不敏感，可能是由于出生过程中体液灌进内耳的缘故，尽管存在这一微小的局限，习惯化研究结果仍然表明，新生儿具备了辨别音量、长短、方向以及频率不同的声音的能力。
一个月的婴儿就能够鉴别200 Hz与500 Hz纯音之间的差异。5—8个月的婴儿在1000—3000 Hz范围内能觉察出频率的2%的变化（成人是1%），在4000—8000 Hz内的差别阈限与成人水平相同。
由于味觉、触觉、嗅觉直接关系到机体的生存和发展，所以，更多地体现出本能的特征。
婴儿在出生时，味觉已经发育的相当完好了，所以婴儿一出生就表现出明显的味觉偏爱，表现出喜欢甜食，另外，不同的味觉还会引发出新生儿不同的面部表情。味觉在婴儿和儿童时期最发达，以后逐渐衰退。
相关研究表明，胎儿在第49天就有初步的触觉反应，2个月能对细而尖的刺激产生反应活动。新生儿就能依靠口腔触觉辨别软硬不同的乳头，4个月能辨别不同形状和不同软硬的乳头。
新生儿能察觉出各种气味，他们会躲避不喜欢的气味，或表现出厌恶的表情等强烈的反应。此外，新生儿还能由嗅觉建立食物性条件反射，并有初步的嗅觉空间定位能力。
婴儿对外界事物的方位知觉是以自身为中心进行定位的，刚刚出生的新生儿就具有基本的听觉定向能力，并成为婴儿早期空间定向的主导形式。
新生儿对逼近物体有某种初步反应，并具备原始的深度知觉，2—3个月时已有了对外来物的保护性闭眼反应。埃利诺·吉布森和理查·沃克设计了视崖来测查婴儿的深度知觉，他们发现，90%的6个半月大及更大的婴儿只爬过浅的部分，只有10%的婴儿能够爬过深的部分。由此可见，绝大多数的处于爬行阶段的婴儿能清楚地知觉到深度，并且对陡峭的悬崖表现出惧怕。