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仪仗队是一个国家执行礼仪任务的武装分队，通常用来迎送国家元首、政府首脑和高级将领。检阅仪仗队已成为外交活动的重要环节，既表示对来宾的尊重与欢迎，也表示本国的尊严与力量。1953年6月29日，根据毛泽东主席、周恩来总理的指示，中国人民解放军三军仪仗队正式成立。从此，党和国家重大活动的仪仗司礼任务均由三军仪仗队担负。
中国共产党用仪仗队欢迎外宾，可以追溯到解放战争时期。1946年2月25日，周恩来与张治中、马歇尔共同签署了《关于军队整编及统编中共军队为国军之基本方案》。3月4日，马歇尔以美国总统杜鲁门特使身份，来延安“调解国共军事冲突”。为了表达和平的诚意，同时展现人民军队的力量，党中央从解放军驻南泥湾部队中挑选500名年轻、精干、姿态好的战士，编成三个连，经过几个月的训练，顺利完成了这次礼仪任务。这支队伍可说是中国人民解放军历史上的第一支迎宾队伍。
新中国成立后，外交活动蓬勃开展，急需一支正式的仪仗司礼部队。1949年10月，毛泽东指示公安警卫师警卫营，将一连改为仪仗连，担负外国大使呈递国书时的仪仗任务。10月16日，仪仗连首次出现在苏联驻中国大使罗申向毛泽东主席递交国书的仪式上。由于时间紧，临时组建的仪仗队来不及做礼服，在欢迎罗申大使时，为了显示仪仗队威武雄壮，决定上身着缴获的日军呢料军衣，下着马裤，脚穿马靴，头戴钢盔，手持上刺刀的三八式步枪。尽管着装都是缴获而来的，但队员们的动作整齐，精神饱满，任务完成得十分顺利。
1952年3月，周恩来按照毛泽东“中国需要有一支代表中华民族礼仪的仪仗队伍”的指示，从中央警卫队中选调人员，正式组建仪仗队。经过一年多的紧张筹备，1953年6月29日，公安部队首长签署命令，抽调公安警卫师警卫营和第二团三营组建仪仗队，并在各野战部队中挑选仪仗队员，组建中国人民解放军仪仗队。从此，由陆海空军种组成的代表“三军的形象，国家的尊严”的中国人民解放军三军仪仗队正式诞生。这一年11月12日，朝鲜首相金日成来华访问，新组建的中国仪仗队迎来建队后第一位外国元首。
1956年，中国人民解放军仪仗队改建为陆海空三军仪仗队。1957年9月，周恩来总理亲自改定仪仗队执行队长报告词，“直接报告领导人的职务，主席就报‘主席阁下’，总书记就报‘总书记同志’，总统就报‘总统先生’，不要再提名字”。直到今天，三军仪仗队仍然沿用这个报告词。
随着人民军队的发展，仪仗队也在不断发展变化。特别是进入改革开放历史新时期，随着国家的对外交往日益增多，仪仗司礼任务日趋繁重，每年要担负几十次，甚至上百次迎外任务。1983年9月，仪仗营正式改称为“仪仗队”；1985年9月，经原总参谋部、总政治部、总后勤部批准，仪仗队由营级升为团级；1986年1月，经总部批准，仪仗队改称为仪仗大队至今。
1984年10月1日，国庆三十五周年大阅兵当天，三军仪仗队179人组成军旗方队，138人担负标兵任务。军旗由三军仪仗队军旗手高擎，引导受阅方队通过天安门广场，此举打破了以往由解放军军事学院扛军旗的惯例。此后，国庆五十周年、六十周年、“9 · 3”首都阅兵，2017年沙场阅兵等，他们都是作为第一方队，引领着受阅大军，接受祖国和人民的检阅。
1990年9月22日，第11届亚运会在北京隆重开幕，这是我国首次举办的国际体育盛会。在第11届亚运会上，仪仗队员担负了神圣的升旗、引导和护旗任务。2008年8月，第29届奥运会、残奥会在北京召开，仪仗队员成功担负了开闭幕式升（降）国旗、会旗，赛时场馆颁奖仪式升旗，开幕式“中华礼乐”表演等任务，成为赛场内外一道靓丽的风景。
三军仪仗队还积极开展对外友好交流活动。2010年9月9日，由北京卫戍区仪仗大队选派36人组成的仪仗方队，应邀参加了墨西哥独立二百周年庆典阅兵。这是解放军仪仗部队首次走出国门。2011年5月26日至6月4日，赴意大利参加阅兵庆典的仪仗队官兵，组成中国国旗组，圆满完成了由中国、美国、法国、德国等四十多个国家参加的意大利国庆六十五周年暨统一一百五十周年阅兵任务。2015年5月9日，三军仪仗队参加了在莫斯科红场举行的阅兵式和分列式。这是我军迄今派出的最大阵容出国阅兵方阵，同时又是我军首次在我国党和国家领导人出席的情况下参加异国阅兵。三军仪仗队在世界舞台上的精彩亮相，不仅是军威国威的体现，还是展示中华文明礼仪的窗口，更代表祖国和人民传递了对和平的期盼与追求，宣誓共同捍卫和平的决心与信心。
2014年5月12日，土库曼斯坦总统别尔德穆哈梅多夫来访。在人民大会堂东门外广场欢迎仪式上，在雄壮的国歌声中，151名最大阵容的解放军陆海空三军仪仗队伍中，13名女仪仗兵成为一道亮丽的风景。她们是中国历史上的首批仪仗女兵。统一在脑后挽起统一样式、统一大小的发髻，保持了女军人发型的简洁与端庄，展示了中国传统文化。2018年6月6日，新改革的国事访问欢迎仪式首次启用，三军仪仗队中首次增加女兵方阵是一大亮点。相比以前13名女兵与男兵混合编队，55名女兵组成的单独方阵更好展现了“巾帼不让须眉”的飒爽英姿。
仪仗队的礼服，是仪仗司礼形象的展现，也是一个国家经济实力、时代特征的反映。七十年来，三军仪仗队的礼服经过了55式、65式、83式、89式、92式、07式、14式七次变革。仪仗队成立初期，礼服与其他部队一样，衣服布料为棉平布，颜色为草绿色，左胸佩戴有胸章。1955年，我军首次实行军衔制，全军军服也进行了一次重大改革，仪仗队的礼服样式为当时的军官礼服，佩戴有军徽。2007年，走进新世纪的新式仪仗礼宾服，进行了一次较大的改进，突出“中国特色”和“国际元素”。2014年换发的礼宾服，在07式礼宾服基础上融合我军传统和民族特色进行调整改进，在样式、用料、颜色和标志服饰等方面都进行了创新式设计，大部分为量体定制，使礼服实现绝对合体。调整改进后的仪仗队礼宾服分性别、军种和官兵，共有18个品种。首次设立夏礼服，外观与春秋、冬礼服无区别，但夏礼服与夏衬衣使用更加透气的面料，以保证夏季穿着的舒适性。
从1992年开始，仪仗队增加了持刀礼节。它结合中国历史上武术用刀和骑兵用刀的有关礼节，并参照国际惯例，设计出了拔刀、撇刀、立刀、托刀、举刀、刀入鞘这六种具有中国军人特色的持刀礼节。这一年10月4日，南非非国大主席曼德拉访华，仪仗队执行队长、分队长第一次在欢迎仪式上使用了军刀，展现了中国仪仗兵特有的风采。
仪仗队的人员选拔，条件非常苛刻。组建仪仗队时，周恩来总理就提出了几条标准：政治素质一流，身体条件好，个头适中，相貌英俊。当时，仪仗兵主要是从全军训练好的新兵中挑选。20世纪60年代开始，从全国各地征选。如今的仪仗兵，要求身高1.8米以上、体重80公斤左右，还要求五官端正，目光有神，气质与身体协调性要好。解放军首批女仪仗兵，90%以上拥有大专以上学历，平均身高1.73米。在互联网时代，他们被网友亲切地称为“中国最帅的一群人”、“中国第一天团”。
为了展现良好的气质和面貌，仪仗兵的训练异常艰苦。在基本功军姿训练中，要求挺拔、自然，能够在炎炎烈日和凛冽寒风中纹丝不动，坚持站立三个小时以上。而且要有精气神，在迎风迎光的条件下做到40秒不眨眼、不流泪。为了练好基本步法正步走，每个仪仗兵平均每年要穿破七双皮鞋，一年的训练行程超过8000公里；服役期间所踢出的正步，相当于一个二万五千里长征。作为仪仗队的擎旗手，更要做到顺风不快，逆风不慢，侧风不晃，始终保持稳定性。在军刀礼中，最难的动作是刀入鞘。国外的仪仗队完成这个动作，通常是低着头看，两手配合完成。而我们的要求必须保持正常的军姿仪态。指挥刀重1.65公斤，长1.15米，要准确地插入只有3毫米宽的刀鞘里，训练的艰苦可想而知。因此，在仪仗队的官兵中流传着这样一句话：“训练场只有一百多米，但作为仪仗战士却永远走不到头。”
从1952年建队以来，三军仪仗队已经圆满完成了4000多次仪仗司礼任务，包括担负党和国家、军队领导人为外国国家元首、政府首脑、军队高级将领访华时举行的欢迎仪式任务，外国领导人向人民英雄纪念碑敬献花圈时的礼兵任务，以及国庆阅兵、大型军事演习、政权交接仪式、重要会议等活动的标兵、礼兵和方队任务。如果说中国人民解放军是一本厚重的史书，那么三军仪仗队可以说是这部史书的精美扉页。挺拔的身姿、标准的动作、雄浑的气势，他们在一次次特殊的历史使命中，见证着祖国的进步和繁荣，自己也随着祖国从一个辉煌走向另一个辉煌。