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从生殖崇拜说到长生不老说，瑜伽的起源有多种传说；从5000年前的神秘传承到21世纪的风靡世界，瑜伽走过悠久绵长的岁月；从追求长生的贵族秘籍到现如今惠及大众的时尚运动，瑜伽经历了跌宕起伏的发展；作为印度先贤取之于自然、馈赠后人的文化瑰宝，瑜伽一直被人们传承着、发扬着，渐渐成为全世界共同的财富……
瑜伽起源由来已久，几乎是与人类历史的进步同时孕育的。传说古印度高达8000米的圣母山上，有人修成圣人，他们将修炼秘密传授给有意追随者，并使这些秘密——瑜伽，沿传至今。
仓廪足而知礼仪。随着生产力水平的逐渐提高，人类不仅仅满足于追求温饱和生存，转而追求精神和文化等更高一级的思维享受，因此逐渐产生了文明，诸如诗歌、传说、绘画、音乐、雕塑、哲学等。曾为人类文化发源地、四大古国之一的印度，就产生了这样一种对整个东方乃至世界都影响深远的综合哲学体系——瑜伽。
瑜伽文化的产生有其必然性，但它的具体源头是什么？真是8000年前的圣人传授吗？关于这个问题，目前有几种广为流传的传说。
生殖崇拜说
远古时期的人们面对神秘不解的事情时，往往会出现各种形式的崇拜，比如各种鹰、狼图腾和神迹崇拜等，其中一种就是生殖崇拜。原始人不解生命的来历，因此盛行生殖崇拜，他们认为只有生殖才能让大地和万物生机勃勃。关于瑜伽起源的“生殖崇拜说”，则被猜测来自于远古印度人对生殖的崇拜——因为瑜伽中有太多能增强性能力和生殖能力的练习。
极限生存说
印度大部分地区地处热带，而几千年前的印度酷热难耐。据推测，当时夏季平均温度都在40℃以上。远古人生存能力低下，当时的人们为了抵抗恶劣的自然环境，创造出了能改善体质、提高生存能力的瑜伽。据说现在的高温瑜伽（热瑜伽）就是为了还原瑜伽最原始的修习环境。
长生不老说
这种说法认为，瑜伽最初的形成不是某个或几个人所能完成的，而是由以下三种人共同完成：第一种是渴望长生不老的奴隶主、祭司和巫师，第二种是对现实生活不满的平民阶层，第三种是反抗奴隶主的奴隶。这三种人成为最早的修行者。
传说中，这些最早的修行者，观测日出日落、云舒云卷的自然现象，观摩飞禽走兽、水中鱼虾的生命活动，观察大自然赋予动物、植物的本能及自愈能力，从而总结出种种预防疾病、强健身体的健身术。也根据不同的身体状况，不同的生存环境，创造出8600组体位法，86 000个动作，期望借此得到长生。
随着长年累月的发展，这些修行者为人类的健康和长寿作出了重大贡献。瑜伽也因此成为治疗和预防疾病的方法、保持健康长寿的方式，更成为了印度文化的理论基础。
主神传道说
正如世界各地所有传承的古文明中，定然会有天神播撒文明种子的故事，瑜伽里也有这样的影子。这种传说认为神创立了瑜伽，然后在机缘巧合之下，被愚钝的人类获得。
传说终归是传说，瑜伽并非是由神缔造，而是诞生于人类追求自我解脱的过程，是伟大的古印度人民智慧的产物。无论它的起源有多少种说法，我们能看到的是：作为印度先贤赠予后代的礼物，瑜伽被人们传承着、发扬着，并渐渐成为全世界共同的健康财富。
瑜伽的史前时期又被称作“瑜伽萌芽阶段”，它分“原始阶段”和“前古典时期”两个部分。
人类有史记载的文明历史是5000年，而关于瑜伽的文献《薄伽梵歌》证实了瑜伽在5000多年前就已经出现。我们将5000年以前的瑜伽称为“原始阶段的瑜伽”。
这个阶段的瑜伽主要是作为治疗和预防疾病的方法、保持健康长寿的方式而存在的。在逐渐的发展过程中，它为印度文明的发展作出巨大贡献，也因此成为印度文化的理论基础之一。自公元前5000年开始，直到《犁俱吠陀》的出现，约有3000年的时间，这段时间是原始瑜伽发展、缺少文字记载的时期，被称为瑜伽的“前古典时期”。
这个时期的瑜伽，已经由原始的哲学思想逐渐发展成为修行的法门，其中的静坐、冥想及苦行，成为瑜伽修行的中心。但由于在那个年代，精通瑜伽的修行者更多地专注于自我的身心修炼，收徒寥寥无几，不注重瑜伽观念的树立和传播，因此严重制约了瑜伽的发展。前古典时期的瑜伽没有代表人物，没有瑜伽系统。
由于文字的缺乏、瑜伽修行者的松散性、时代的久远性，瑜伽在史前时期的整体概念十分模糊，具体表现为：渠道单一狭窄、缺乏理论性和系统性。
约在公元前1500年，《吠陀经》出世，瑜伽自此得到了系统的记载，瑜伽的基本观念开始形成。因此，“吠陀时期”又被称为“基本观念形成期”。
虽然可以通过《吠陀经》看见关于瑜伽修持的记载，但这种记载基本以苦行的方式出现，尚看不出瑜伽本身是否有独立成型的理论，也不太清楚它具体的修持方法。
瑜伽真正的理论化是由《奥义书》开始。《奥义书》认为人生最大的追求就是：力图回归真正的自我，达到“梵我如一”的境界，使小宇宙与大宇宙高度契合、和谐和统一 ——这也正是瑜伽的精神。 在《奥义书》里，“瑜伽师”的名称开始出现，可见当时已经有一批专门修持瑜伽的人，并且瑜伽已经成为一个专门的领域。
如果说《奥义书》使瑜伽得到更为精确的记载， 那么《薄伽梵歌》的诞生，则完成了瑜伽行法与吠陀哲学的合一。它使瑜伽这一民间的灵修实践变为正统，由强调行法到行为、信仰、知识三者并行不悖，从而使瑜伽有了真正属于自己的理论系统。
印度文明中的瑜伽是指人与宇宙本源的神秘联系与结合，一切能达到这一目的的行为都统属于瑜伽，因此《薄伽梵歌》共分18章，每章的标题中都含有“瑜伽”二字，它将一切与人有关的活动都纳入瑜伽范畴，表现出一种泛瑜伽的倾向。在《薄伽梵歌》之前，印度瑜伽已经形成业瑜伽、智瑜伽、信瑜伽和王瑜伽四大主流形式，而《薄伽梵歌》则是第一部全面提出上述瑜伽理论体系的著作。
《薄伽梵歌》是印度著名史诗《摩诃婆罗多》中的一段神话。因此，从《吠陀经》之后到《薄伽梵歌》盛行的这段时间被称为瑜伽的“史诗时期”。“史诗时期”又被称为“瑜伽基本体系形成期”。
在《薄伽梵歌》形成了瑜伽基础理论体系之后，瑜伽经过了百家争鸣的盛行时期——从公元前6世纪开始，直到公元前后结束。这就是所谓的“瑜伽中世纪哲学时期”。
提到这个百家争鸣的瑜伽盛行期，就不得不提到《瑜伽经》。大约在公元前300年时，伟大的瑜伽师帕坦伽利不加偏见地、系统地整理了当时流行的各种宗派，又结合古典数论的哲学体系，创作了《瑜伽经》，使印度瑜伽从此真正成型。自此开始，瑜伽被印度正统哲学所承认。
《瑜伽经》全书共195章，将瑜伽定义为：yama（控制），niyama（纯洁的操守），asana（身体姿态），pranayama（呼吸的控制），pratyahara（感官内敛），dharana（集中意念），dhyana（冥想），samadhi（至善境界）八个分支，意在传播瑜伽的智慧精髓——瑜伽里鼎鼎有名的“八支分法瑜伽”。
从瑜伽的吠陀时期开始到瑜伽的中世纪哲学时期，这个时间段又被称为瑜伽的“古典时期”。
自《瑜伽经》出现以后，瑜伽的体系已经基本成熟，此后的瑜伽被称为“后古典瑜伽时期”或“经书时期”。
经书时期的瑜伽不再渴求从现实中解脱，不再认为冥想是达到解脱的唯一方法，而是强调捕捉生命当下的时刻、接受现实。因此，产生了节食、禁欲、体位法、七轮、咒语、手印、身印、尚师之结合等各类后古典时期的瑜伽精华。
此外，这个时期的瑜伽还催生了各种丰富的瑜伽著作与各种修习分支，其中包括密教瑜伽哲学经典（tantra）以及如雨后春笋般建立的瑜伽专门学校等。自此，瑜伽得到了更为长足而深远的发展。
印度本土的瑜伽发展
自1757年普莱西战役后，印度开始沦为英国的殖民地。19世纪后，随着印度民族资本主义的产生和发展，瑜伽思想又成为反殖民、反封建斗争的思想武器。传统的瑜伽思想也在新的时代下，吸收了新思想、新文化，得到了新的发展。
号称“印度革命之父”的民族主义激进派领袖提拉克，提倡业瑜伽理论，号召印度人民不求利益，不计后果地抗争，号召每个人向战士一样行动和战斗，按照“职责”去行动。国大党创始人圣雄甘地则借用信瑜伽来传播其“非暴力不合作”思想。
无论这两人观念如何，他们在民主运动中对瑜伽哲学的运用，最终对印度独立和解放起到了一定的促进作用。与此同时，在19世纪的印度，还催生发展了“圣王瑜伽”“拙火瑜伽”和“湿婆阿兰达瑜伽”等重要的瑜伽派别。
西方瑜伽的流行和后现代瑜伽体系的兴起
公元1800年前后，操持大师Vivekanada将后古典瑜伽引进美国。随后，后古典瑜伽历经了多位大师的努力传播，奠定了西方瑜伽的基础。到了20世纪60年代，瑜伽开始在世界流行，20世纪80年代开始传入中国，并且在近几年得到极为迅速的发展。
瑜伽之所以风靡世界，得益于其独特的健身方式和修习功效。现代人工作压力大，城市生活节奏快，所以减压、美体瑜伽等运动开始悄然走红。从古典瑜伽里衍生出的一系列后现代瑜伽体系，充分融入了各种现代健身元素，出现了以下的瑜伽方式：高温瑜伽、流瑜伽、舒心瑜伽、排毒瑜伽、纤体瑜伽、水上瑜伽、办公室瑜伽、亲子瑜伽、双人瑜伽、产前产后瑜伽……
后现代瑜伽和古典瑜伽的区别是：它更强调瑜伽的健身和放松功能，提倡休闲和心灵的纯净，并不拘泥于传统的体位和师承。自在、健康、舒适、放松、有效，是后现代瑜伽的基本追求。