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《起源》包括1884年第一版序言、1891年第四版序言以及正文九章。
在1884年第一版序言中，恩格斯介绍了该著作的写作背景，阐发了两种生产理论。
在1891年第四版序言中，恩格斯评述了自巴霍芬、麦克伦南到摩尔根关于家庭史的观点及其发展。
在正文中，第一章主要根据摩尔根的研究成果探讨了人类史前史发展的三个阶段及其特征，第二章专门探讨个体家庭的起源，第三、四、五、六、七、八章分别以易洛魁人、希腊人、罗马人和德意志民族为个案，追溯了氏族组织的特征，以及从氏族向国家演进的历史。第九章是总结，阐述了野蛮时代及其如何进入文明时代，系统论述了一系列历史唯物主义基本原理和马克思主义国家理论。
马克思和恩格斯在《德意志意识形态》一书中已经提出两种生产理论。在《起源》第一版序言中，恩格斯指出：“根据唯物主义观点，历史中的决定性因素，归根结底是直接生活的生产和再生产。但是，生产本身又有两种。一方面是生活资料即食物、衣服、住房以及为此所必需的工具的生产；另一方面是人自身的生产，即种的繁衍。一定历史时代和一定地区内的人们生活于其下的社会制度，受着两种生产的制约：一方面受劳动的发展阶段的制约，另一方面受家庭的发展阶段的制约。”
这是唯物史观的一条重要原理，也是贯穿《起源》的一条理论红线。两种生产是统一的，不可截然分开。
恩格斯采用摩尔根的历史分期方法，将人类历史划分为蒙昧时代、野蛮时代和文明时代，前两个时代又各分为低级、中级和高级三个阶段。
蒙昧时代的低级阶段是人类的童年，人类生活在热带或亚热带的森林里，以果实、坚果、根为食物，已产生了语言。蒙昧时代的中级阶段以采用鱼类作为食物和使用火开始。在这一阶段，人类沿着河流与海岸，已散布在地球的大部分地区；使用粗制的、未加工的石器，使用棍棒，发明了标枪，获得猎物。蒙昧时代的高级阶段从弓箭的发明开始，猎物成为通常的食物。在该阶段，已有定居而成村落的某些萌芽，以及对生活资料生产的某种掌握。
野蛮时代的低级阶段是从学会制陶术开始的。野蛮时代特有的标志是动物的驯养、繁殖和植物的种植。野蛮时代的中级阶段，在东大陆是从驯养家畜开始，在西大陆是从靠灌溉之助栽培食用植物以及在建筑上使用土坯和石头开始的。这一阶段，形成了较大规模的畜群，游牧生活兴起。野蛮时代的高级阶段是从铁矿石的冶炼开始，并由于拼音文字的发明及其应用于文献记录而过渡到文明时代。英雄时代
属于野蛮时代的高级阶段。在这一阶段，人类开始使用铁制工具，艺术开始萌芽，城市兴起。到该阶段末期，人类开始向文明时代过渡。
恩格斯根据摩尔根的描述，对人类史前社会各阶段的特点做了如下概括：“蒙昧时代是以获取现成的天然产物为主的时期，人工产品主要是用作获取天然产物的辅助工具。野蛮时代是学会畜牧和农耕的时期，是学会靠人的活动来增加天然产物生产的方法的时期。文明时代是学会对天然物进一步加工的时期，是真正的工业和艺术的时期。”
在《起源》第九章，恩格斯阐述了人类社会由野蛮时代向文明时代的过渡，揭示了文明时代的基本特征。随着第二次社会大分工，个体家庭成为社会的经济单位，民族开始形成，出现常设的公职人员和机关。获取财富使战争成了经常性的行当。掠夺战争加强了军事首长的权力，其后继者逐渐变为世袭，世袭王权和世袭贵族的基础奠定下来了，整个氏族制度转变为自己的对立物。在这一背景下，野蛮时代向文明时代过渡。
《起源》指出：“文明时代是社会发展的这样一个阶段，在这个阶段上，分工、由分工而产生的个人之间的交换，以及把这两者结合起来的商品生产，得到了充分的发展，完全改变了先前的整个社会。”
在文明时代，商品生产成为占统治地位的形式。文明时代在经济上具有以下特征：（1）出现了金属货币，从而出现了货币资本、利息和高利贷；（2）出现了商人；（3）出现了土地私有制和抵押；（4）出现了作为占统治地位生产形式的奴隶劳动。
与文明时代相适应并居统治地位的家庭形式是专偶制、男子对妇女的统治，以及作为社会经济单位的个体家庭。国家是文明社会的概括。此外，在文明时代，城乡对立作为整个社会的分工基础固定下来，实行遗嘱制度。贪欲是文明时代起推动作用的灵魂，财富是文明时代唯一且具有决定意义的目的。文明时代的基础是一个阶级对另一个阶级的剥削，其全部发展都是在经常的矛盾中进行的。
《起源》第二章根据摩尔根的方法与资料，专门探讨了个体家庭的起源。
亲属关系是一切蒙昧民族和野蛮民族的社会制度中起决定作用的因素。摩尔根据最先根据亲属制来考察历史上的婚姻家族形态。恩格斯指出，亲属称谓“并不是一些空洞的名称，而是实际上流行的对血缘亲属关系的亲疏和辈分的观点的表达”，
“父亲、子女、兄弟、姊妹等称谓，并不是单纯的荣誉称号，而是代表着完全确定的、异常郑重的相互义务，这些义务的总和构成这些民族的社会制度的实质部分”。
在远古时代，社会制度与婚姻家族制度是合一的，既是社会组织，也是一种婚姻家族实体，直到私有制产生后两者才发生明显分裂。但是，亲属制与婚姻家族制却并非同一，亲属制总是落后于婚姻家族制，当家族继续发展的时候，亲属制度却僵化起来；当后者以习惯的方式继续存在的时候，家族却已经超过它了。
人们可以根据亲属制来研究并断定历史上曾经存在过的婚姻家族模样。
资产阶级及其御用学者认为他们现在的婚姻家庭是古来就有的。恩格斯在摩尔根的研究基础上，以丰富确凿的史料为根据，认为婚姻家庭并非自有人类就有，也不是永恒不变的，它也有自己的发展历史。恩格斯指出，在蒙昧时代低级阶段的人类，不可能存在雄性的忌妒，两性结合不存在什么社会规范，处于一种杂乱的性交状态。杂乱的性交状态还构不成家庭，也就是说人类最早是没有家庭的。
其一，血缘家庭，这是人类家庭的第一个阶段，大概产生于蒙昧时代低级阶段的直立猿人，现在已经绝迹。在这个阶段，是按照辈分划分婚姻集团。人群被划分为祖、父、己和子四个范畴，每一范畴都是年龄相近的男女，《起源》称他们是同胞兄弟和姊妹，属于一个通婚圈子。这种通婚关系排除了祖辈和孙辈、父母和子女之间的通婚，是实行同胞兄弟姊妹通婚的一种婚姻家族制度。
其二，普那路亚家庭。“普那路亚”是夏威夷人语，即伙伴之意。《起源》根据夏威夷人资料研究此家族形态。随着生产力的发展以及人们发现近亲通婚的诸多弊端，开始在家族内部禁婚，即逐渐禁止兄弟姐妹之间结婚（禁婚范围由同胞兄弟姊妹逐渐扩展到堂兄弟姊妹），形成外婚集团。这种外婚集团的组成，一列或者数列姊妹成为一个公社的核心，而她们的同胞兄弟则成为另一个公社的核心。此类家庭依然是群婚制，依然是共夫、共妻，但排除了妻子的兄弟和丈夫的姊妹。在这个阶段，产生了氏族。在这一阶段，孩子的母亲确定，而父亲不确定，属母权制社会。这一阶段存在的抢劫妇女现象，已表现出向个体婚制过渡的迹象。
其三，对偶制家庭。对偶制家庭产生于蒙昧时代和野蛮时代交替的时期，大部分是在蒙昧时代高级阶段。这是野蛮时代所特有的家庭形式。对偶制家庭的婚姻是群婚后期向单偶婚过渡的一种家庭形态，是个体家庭的萌芽。起初，是一个男子在许多妻子中有一个主妻，而他对这个女子来说是她许多丈夫中最主要的丈夫。后随着婚姻禁规，对偶婚普遍取代了群婚。在这一阶段，一个男子和一个女子共同生活；男子仍有多妻和偶尔通奸的权利，但要求女子严守贞操，对其通奸严厉处罚；婚姻关系很容易解除，子女仍属于母亲。为把自己从旧时的共夫制之下赎出来，而获得委身于一个男子的权利，妇女采用了赎身的办法。在对偶婚阶段，抢劫和购买妇女成为普遍现象。
其四，专偶制家庭。专偶制家庭是在野蛮时代的中级阶段和高级阶段交替的时期从对偶制家庭中产生的，它的最终确立是文明时代开始的标志之一。随着生产力的发展，男子成为主要劳动者，妇女开始转入家务劳动，男子成为生产资料的所有者，财富增加。男子为了把属于自己的财产传给自己的子女，就要求自己的子女是亲生的，专偶制家庭得以确立。这一婚制是双方不能任意解除的婚姻关系，只有丈夫可解除婚姻关系。专偶制家庭是建立在丈夫的统治基础之上的，仅是对妇女的专偶制要求；它不是个人性爱的结果，而以经济条件为基础、丈夫具主导地位的。专偶制家庭是作为女性被男性奴役、作为整个史前时代所未有的两性冲突的宣告而出现的。与个体婚并存的是淫游制，它直接起源于群婚制，起源于妇女为赎买贞操权利而做的献身。
专偶制家庭经历了以下三个阶段：第一阶段是古典专偶制家庭（家长制家庭）。家长制家庭是对偶婚向专偶婚的过渡，它不是多妻制，而是若干数目的自由人和非自由人在家长的父权之下组成一个家庭，其特点有：一是把非自由人包括在内，二是父权。罗马人的家庭是这一类型家庭的典型。家长制家庭的经济基础是私有制。家长制家庭公社是由群婚中产生的母权制家庭和现代世界的个体家庭之间的过渡阶段，它包括一个父亲所生的数代子孙及其妻子，共同生活、共同耕种、共同占有剩余产品，由一个选举产生的家长管理并代表公社，妇女及其工作受主妇领导，最高权力集中在全体成年男女组成的家庭会议。
第二阶段是现代专偶制家庭。《起源》指出，在资产阶级中，“婚姻都是由双方的阶级地位来决定的，因此总是权衡利害的婚姻。这种权衡利害的婚姻，在两种场合都往往变为最粗鄙的卖淫——有时是双方的，而更常见的是妻子”。
无产阶级无财产可以继承，在家庭中男子没有统治妻子的经济基础，妻子通常也参加社会生产，和丈夫一样有收入供养自己，能与丈夫享有平等地位。只有在无产阶级中间，“性爱才成为并且也才可能成为对妇女的关系的常规，不管这种关系是否为官方所认可”。
但由于无产阶级的贫困地位，生计没有保障，卖淫和通奸现象也时有发生。
第三阶段是真正的专偶制家庭。历史上的专偶制家庭，妇女处于被压迫地位，其根源是经济上的受压迫地位。享受到结婚的充分自由，实现真正的专偶制家庭，就要必须彻底废除不平等的经济基础，妇女必须像男子一样参加社会生产和社会活动，在法律上必确保男女享有一切平等权利。
从人类婚姻家庭制度的演变进程来看，妇女越来越被剥夺了群婚的性自由，而男性却没有被剥夺这一权利。
专偶制家庭存在的基础是大量财富集中于一人（即男子之手）。随着生产资料转归社会公有，专偶制家庭也将消亡。
以上就是《起源》阐明的人类婚姻家庭发展的全过程。在蒙昧时代，流行的是群婚制。在野蛮时代，以对偶婚为主体。到了文明时代，以专偶制为主体。
氏族制度是摩尔根的一个重要发现。氏族制度是一切野蛮人所共有的制度，是原始时代——国家产生以前社会制度的基本特征。氏族在蒙昧时代中级阶段发生，在高级阶段继续发展，在野蛮时代低级阶段达到了全盛。《起源》以很大篇幅论述了氏族制度的产生、发展与解体的过程，其中第三章分析了易洛魁人的氏族制度，第四章分析了希腊人的氏族制度，第六章分析了罗马的氏族制度，第七章分析了凯尔特人和德意志人的氏族制度，第九章总结了氏族制度的演变及特征。
氏族是这样一个血缘团体，有共同的世系，并且借某种社会的和宗教的制度而组成的特殊公社。《起源》指出：“氏族制度，在绝大多数情况下，都是从普那路亚家族中直接发生的。”
一切兄弟和姐妹，甚至母方最远的旁系亲属间的性关系的禁规一经确立，普那路亚家庭所组成的集团就转化为氏族，即组成一个确定的、彼此不能结婚的女系血缘亲属集团。
氏族在禁止血缘亲属结婚方面起了重要推动作用。
美洲的形式是氏族制度的原始形式。《起源》第三章以易洛魁人为例，说明原始的氏族制度的基本状况。原始的氏族制度有十个习俗：选举酋长和酋帅；可任意罢免酋长和酋帅；禁止内部通婚；死者财产转归同氏族其余成员所有；同氏族人相互援助、保护、复仇；有固定的人名或几套人名；可接纳外人入族；宗教仪式多和氏族联系；有共同的墓地；有议事会
。
印第安人经历了氏族、胞族、部落、部落联盟几个阶段。胞族是三四个或更多的氏族联合成的特殊集团，几个胞族组成一个部落，几个部落组成部落联盟。印第安人的胞族有互相竞赛球技等七项职能，
其部落有七个特征：有自己的地区和名称；有独特的、仅为本部落使用的语言；有隆重委任氏族所选出的酋长和军事领袖的权利；有罢免酋长和军事领袖的权利；有共同的宗教观念（神话）和崇拜仪式；有管理公共事务的部落议事会；有些部落有权力很小的最高首领。
部落联盟是朝民族形成跨出的第一部，印第安人的部落联盟基本特点如下：有血缘关系、完全平等、永世联盟，但在部落内部事务独立；联盟议事会为联盟最高权力机关；参加联盟议事会的酋长担任联盟公职，酋长出缺时由相关氏族选举，但委任权属联盟议事会；联盟的酋长仍为各自部落的酋长，享有参加部落议事会和表决的权利；联盟议事会的一切决议须经全体一致通过；表决按部落进行；任何一个部落都可以召集联盟议事会，但联盟议事会不得自行召集；联盟议事会公开举行，所有成员有发言权，但只有议事会有决定权；联盟没有一长制首长，有两个平等职能和权力的最高军事首长。
纯粹的氏族制度是种美妙的制度。全体成员都是自由人，有相互保卫自由的义务，在个人权利方面平等，没有压迫，成员自由、平等，主要依习惯法解决问题。《起源》指出：“没有士兵、宪兵和警察，没有贵族、国王、总督、地方官和法官，没有监狱，没有诉讼，而一切都是有条理的。一切争端和纠纷，都由当事人的全体即氏族或部落来解决，或者由各个氏族相互解决”，“大多数情况下，历来的习俗就把一切问题调整好了”，“不会有穷人”，“大家都是平等、自由的，包括妇女在内。不曾有奴隶，奴役异族部落的事情，照例也是没有的”，
但氏族制度注定要灭亡。
希腊—罗马人的氏族制度是晚出的、派生的形式。英雄时代的希腊人已超过易洛魁人的阶段，氏族制度已被打开了缺口。在这一时期，群婚的痕迹开始消失，父权制形式，正在产生的私有制在氏族制度上打开了第一个缺口。
雅典人的氏族制度建立在以下基础与特征之上：共同的宗教祭祀和祭司为祀奉一定的神所拥有的特权；共同的墓地；相互继承权；在受到侵害时提供帮助、保护和援助的相互义务；在一定特殊情况下，特别是在事关孤女或女继承人的时候，在氏族内部通婚的相互权利和义务；至少在某些情况下拥有共同财产，有自己的一位酋长和司库；按照父权制计算世系；禁止氏族内部通婚，但女继承人例外；接纳外人入族的权利，但要有公开的仪式，且仅限于例外情形；选举和罢免酋长的权利。
希腊人也经历了氏族、胞族、部落、部落联盟阶段，形成了小民族。其中胞族是真正的兄弟氏族，有共同的神殿和节日，有一个胞族长。希腊人的部落与小民族有以下三个组织：常设的权力机关为议事会、人民大会（最高权力机关）、军事首长（巴赛勒斯）。
英雄时代希腊人的社会制度中，氏族制度仍很有活力，但已开始瓦解：由子女继承财产的父权制，促进了财产积累于家庭，使家庭变成一种与氏族对立的力量；世袭贵族和王权最初萌芽，奴隶制开始出现，部落之间为财富、奴隶征战成为常态。一句话，希腊人已处于国家产生的前夕。
罗马人的氏族制度与希腊人相同。罗马人已经完成了向父权制的过渡。在罗马城早期，它的氏族有以下制度：氏族成员相互继承财产，财产留在氏族以内；拥有共同的墓地；共同的宗教节日；氏族内部不得通婚；共同的地产；同氏族人有相互保护和援助的义务；使用氏族名称的权利；接纳外人入族的权利；选举和罢免酋长的权利。
罗马人经历了氏族、库里亚（胞族）、部落、罗马人民几个发展历程。罗马人库里亚的社会职能比希腊人的胞族更重要，它由10个氏族组成，每个库里亚都有自己的宗教仪式、圣物和祭司；全体祭司构成罗马祭司团之一。10个库里亚构成一个部落，三个部落合在一起构成罗马人民。罗马人民最初的制度是：元老院处理公共事务，由300个氏族的酋长组成；总是从同一家庭选出氏族酋长的习俗，使这些家庭成为最初的部落显贵，他们也企求进入元老院和独占一切官职；人民大会（最后叫库里亚大会）通过或否决一切法律，选举公职人员、宣战、决定涉及死刑事务等；勒克斯由库里亚大会选举，同时也是军事首长、最高祭司和某些法庭的审判长，但没有民政方面的权力，非世袭，可罢免。
王政时代，罗马人仍然生活在以氏族、胞族和部落为基础的社会，并从中发展起来的军事民主制之下。这一时期，大量外来人口加入，形成平民阶层，他们有人身自由，必须纳税和服兵役，但被排除在罗马人的制度之外，被剥夺一切公民权。平民不断与旧的罗马人体制斗争，最终导致塞尔维乌斯·土利乌斯改革，罗马氏族制度被摧毁。
凯尔特人与德意志人在历史上也存在过氏族制度。凯尔特人保存到19世纪80年代的最古老的法律，体现出氏族制度的活力。在爱尔兰，氏族制度不仅被古代法典，而且被17世纪派到那里去的英国法学家证实并被记述。在苏格兰，在18世纪中叶，氏族制度还处于全盛时期，其氏族制度是随着1745年起义被镇压而灭亡的，后由于英国人的武器、立法和法庭才被消灭。在威尔士，至少在公元11世纪，仍处于氏族制度之下，对偶婚也在根本上没有被专偶婚所取代。
德意志人在民族大迁徙以前，曾组织成为氏族。在塔西佗
时代，德意志人已有百年之久的定居生活，是刚从野蛮时代中级阶段进到高级阶段的民族，其制度与野蛮时代高级阶段相适应。这一时期，德意志人中的父权制已取代母权制，具体表现是父亲的遗产由子女继承，如果没有子女，就由兄弟及叔伯和舅父继承。但母权制仍有残余，对女性的尊敬就是例证。
在塔西佗时代，德意志人的婚姻形式是逐渐接近专偶制的对偶制，婚姻关系牢不可破，但还不是严格意义上的专偶制，仍允许显要人物实行多妻制。
在罗马时代，德意志人的居住区不是由村组成，而是由大家庭公社组成。
在塔西佗时代，德意志人处于所氏族制度能达到的最发达的制度，有酋长议事会、人民大会和正在图谋获得真正王权的军事首长，是野蛮时代的高级阶段的典型制度。
随着第二次社会大分工，个体家庭成为社会的经济单位，民族开始形成，出现常设的公职人员和机关。为获取财富，战争成了经常性的行当。掠夺战争加强了军事首长的权力，其后继者逐渐变为世袭，世袭王权和世袭贵族的基础奠定下来了。整个氏族制度转变为自己的对立物。随着第三次社会大分工，商人阶级形成。随着商人阶级形成，出现了金属货币（即铸币）。随着金属货币就出现了非生产者统治生产者及其生产的新手段。在使用货币购买商品之后，出现了货币借贷，随着货币借贷出现了利息和高利贷。随着贸易的扩大、货币和高利贷、土地所有权和抵押的产生，财富迅速积聚和集中到一个人数很少的阶级手中，大众日益贫困化。随着按照财富把自由民分成各阶级的划分，奴隶大量增加，奴隶的强制性劳动构成了整个社会的上层建筑所赖以建立的基础。
在上述背景下，氏族制度软弱无力，已经过时，其解体、被新的机关——国家所代替成为历史发展的必然。氏族制度解体的过程，也就是国家的形成过程。
私有制是剥削阶级统治的根基，古今中外的剥削阶级思想家总是不遗余力地为私有制辩护。《起源》在揭示氏族制度演变的过程中，从三次社会大分工的发生和发展中解析了私有制和阶级产生的原因及其过程。恩格斯强调，劳动分工是私有制产生的社会前提，剩余产品的增加是私有制产生的物质前提，劳动个体化的趋势是决定性因素，交换的发展促进了私有制的普遍化。私有制的发展使得社会分裂为阶级。私有制和阶级不是从来就有的，而是社会生产发展到一定阶段的产物，是一种历史范畴，因此，它们的灭亡也是历史的必然。
《起源》第九章论述了私有制的起源和阶级的产生。在氏族制度初期，由于生产力低下，没有多少剩余产品，全体成员集体劳动，共同享有劳动成果，财产归氏族所有。但此时已有私有观念，生活资料为私有。从公有到私有、阶级的形成经历了以下四个阶段。
（1）生活资料的私有。人类远古时代即存在财产所有的公私两制。自有人类便有生活资料的生产，并属于制造者和使用者所有。《起源》指出：“男女分别是自己制造的和使用的工具的所有者：男子是武器、渔猎用具的所有者，妇女是家内用具的所有者。”
随着生产力的发展进步，公有制逐渐减少，私有制开始兴起。
（2）动物驯养业的产生。随着人们发现可以驯服并且驯服后可以繁殖的动物，动物驯养业产生，游牧部落逐渐从其余的野蛮人中分离出来，这即是第一次社会大分工。动物驯养业的发展使人类有了剩余产品，使交换成为可能，牲畜逐渐变为家庭的私产。为补充劳动力，遂以俘虏为奴。《起源》指出：“第一次社会大分工，在使劳动生产率提高，从而使财富增加并且使生产领域扩大的同时，在既定的总的历史条件下，必然地带来了奴隶制。从第一次社会大分工中，也就产生了第一次社会大分裂，分裂为两个阶级：主人和奴隶、剥削者和被剥削者。”
（3）耕地私有。与动物饲养业产生的同时，亚洲亚热带地区的一些部落，开始在住所附近种些可食植物，进而种植谷类，种植业兴起，向农业部落发展。种植所获属种植人所得，园圃也属自家所有，只有大面积可耕地仍是公有。《起源》指出：“耕地仍然是部落的财产，最初是交给氏族使用，后来由氏族交给家庭公社使用，最后交给个人使用；他们对耕地或许有一定的占有权，但是没有更多的权利。”
当时个人还没有耕地所有权，只有取消耕地定期重新分配以后，耕地才由氏族公有变成各个家庭的私有财产。随着第二次社会大分工，出现了商品生产、贸易，社会上除了自由民和奴隶，又出现了富人和穷人的差别。因各家庭家长财产的差别，炸毁了旧的共产制家庭和土地共同耕作。后土地被分配至各家庭使用，向完全私有的财产过渡。
（4）交换。第一次社会大分工开始了游牧部落的牲畜、畜产品与非游牧部落产品之间的物品交换，它促进人们占有私有财产的发展。第二次社会大分工，促进了手工业的发展，这进一步促进了物品的交换。第三次社会大分工产生后，商人形成，交换成为一种职业，这导致财富迅速集中于少数人手中。当人也变成私有财产的时候，便开始了阶级对立的历史。
随着生产力的发展，被视为财产的东西渐次增多，由使用权开始递升为所有权，向私人所有制全面发展。继承制在财产私有制形成中起了关键作用，经历了氏族继承、大家族（宗族）继承、家庭的子长继承三个阶段。拥有更多财产的男子，不愿意其死后的财产为他人所有。为确保其财产由自己的子女继承，要求妇女严守贞操，生下属于自己血统的子女，确立男系计算世系，实行父系继承法。实行父系继承法是人类所经历过的最深刻的革命之一，依靠它，私有制得到全面巩固和延续。可见，私有制和阶级是一定历史阶段的产物，是要消亡的。
不同哲学家有不同的国家观。古希腊时期，柏拉图认为理想国要由统治者、军人和人民三个阶层组成，必须由哲学家作为国王，理想国才能实现。古希腊哲学的集大成者亚里士多德认为国家是合目的地自然合并形成的，而不是出于某种外力或强制，国家是原始家庭的自然扩展。英国哲学家霍布斯（Thomas Hobbes）认为国家产生于人们之间订立的契约。法国启蒙思想家卢梭（Jean-Jacques Rousseau）在《社会契约论》中提出了民主共和国的理想，而伏尔泰（Voltaire）认为国家是由暴力产生的。黑格尔（Georg Wilhelm Friedrich Hegel）在《法哲学原理》中指出：“国家是立足公众理性意志基础之上的宪法组织，是以个别人的‘专横、意见和随口而出的允诺’为基础的联盟。”
马克思与恩格斯的国家观也有一个演变过程。在《莱茵报》时期，马克思受黑格尔国家观的影响，认为国家的支柱应该是理性，判断一个国家优劣的标准是它能否充分实现自由理性，但这时的马克思已经开始关注经济和社会等方面的问题。在《黑格尔法哲学批判》中，马克思对黑格尔的国家观提出了批判，并且重新确定了国家与市民社会之间的关系，认为是市民社会决定了国家，而黑格尔颠倒了二者之间荒谬的关系。此时的马克思还没有将国家与市民社会的关系涉及社会的经济基础。《统治年鉴》时期，马克思意识到要消灭私有制，才能从根本上消灭国家和市民社会之间的对立。马克思开始从经济角度来研究国家。《1844年经济学哲学手稿》中，马克思认为私有财产是异化劳动产生的根源，要消灭异化，必须消灭私有财产，认为市民社会是国家产生的基础。《德意志意识形态》中，马克思恩格斯从经济视角分析国家，认为国家是社会经济发展到一定程度的表现，国家在本质上是统治者维护其统治阶级利益的工具。
在《起源》第九章，恩格斯系统地阐述了马克思主义的国家观，其基本内容和核心思想如下：国家是在社会分工发展、家庭关系发展、私有制和阶级产生、氏族制度瓦解的基础上产生的，国家不是从外部强加于社会的一种力量，而是社会在一定发展阶段上的产物，是社会分工和私有制演进、阶级和阶级斗争发展的结果。国家本质上是经济上占统治地位的阶级用来镇压和剥削被压迫阶级的工具。国家作为一种历史现象，将随着私有制和阶级的消灭而消亡。
国家的起源亦是古代氏族的起源。《起源》第五、六、八章专门论述了这个主题，阐明由氏族发展成古氏民族、国家的全过程。
氏族是史前社会的基本特征，但随着生产力的发展及三次社会大分工，私有制和阶级产生，古老的氏族制度开始解体，发展成为父系氏族。
父系氏族产生于早期阶级社会的前夜，是它促进了阶级社会的产生，父系氏族时期，氏族制度已处于解体时期。按父系计算世系和继承财产，实行私有制，部落战争频繁，开始把俘虏当作奴隶，氏族和部落内部混杂有外族人，军事首领职权已开始与议事会和人民大会的职权相对立，这些都显示出氏族制度的崩溃。历史发展到了这个阶段，“所缺少的只是一件东西，即这样一个机关，它不仅可以保障单个人新获得的财富不受氏族制度的共产制传统的侵犯，不仅使以前被轻视的私有财产神圣化，并宣布这种神圣化是整个人类社会的最高目的，而且还给要相继发展起来的获得财产从而不断加速财富积累的新的形式，盖上社会普遍承认的印章；所缺少的只是这样一个机关，它不仅使正在开始的社会分裂为阶级的现象永久化，而且使有产者阶级剥削无产者阶级的权利以及前者对后者的统治永久化。而这样的机关也就出现了。国家被发明出来了”。
《起源》指出：“国家决不是从外部强加于社会的一种力量。国家也不像黑格尔所断言的是‘伦理观念的现实’，‘理性的形象和现实’。确切地说，国家是社会在一定发展阶段上的产物；国家是承认：这个社会陷入了不可解决的自我矛盾，分裂为不可调和的对立面而又无力摆脱这些对立面。而为了使这些对立面，这些经济利益互相冲突的阶级，不致在无谓的斗争中把自己和社会消灭，就需要一种凌驾于社会之上的力量，这些力量应当缓和冲突，把冲突保持在‘秩序’的范围以内：这种从社会中产生但又自居于社会之上并且日益同社会相异化的力量，就是国家。”
恩格斯认为国家的形成有雅典、罗马和德意志三种类型，并详细分析了三种类型国家的形成过程。《起源》指出：“国家在氏族制度的废墟上兴起的三种主要形式。雅典是最纯粹、最典型的形式：在这里，国家是直接地和主要地从氏族社会本身内部发展起来的阶级对立中产生的。在罗马，氏族社会变成了封闭的贵族制，它的四周则是人数众多的、站在这一贵族制之外的、没有权利只有义务的平民；平民的胜利炸毁了旧的血族制度，并在它的废墟上面建立了国家，而氏族贵族和平民不久便完全溶化在国家中了。最后，在战胜了罗马帝国的德意志人中间，国家是直接从征服广大外国领土中产生的。”
《起源》第五章分析了雅典国家的形成。在英雄时代，希腊人的氏族制度依然有活力，但瓦解已经开始。从有成文历史的时候起，雅典氏族制度即开始解体，具体表现在多个方面：如土地私有；土地买卖、农业和手工业、商业和航海业分工的发展，导致居民的杂居、移民；每一个胞族和部落在和平时期自己管理自己的事务，也不向雅典的人民议事会或巴赛勒斯请示，但居住在胞族或部落地区内而不属于这个胞族或部落的“外人”不参与管理事务。在此背景下，提修斯进行改革，设立中央管理机关、发布雅典普遍使用的民族法；把全体公民分为贵族、农民、手工业者三个阶级。这些制度打破了氏族部落的血缘关系，使部落融合为单一的民族，宣告了氏族社会和国家之间的不可调和的对立，破坏了氏族的联系。随着商品经济的发展、社会分工、奴隶与贸易，雅典的氏族制度走到了尽头，国家不知不觉地发展起来，如新集团兴起，并建立新机关保护自己的利益；设置各种公职；建立军事力量。
雅典国家的最终建立，是通过梭伦（Solon）改革、克利斯提尼（Kleisthenes）改革完成的。在梭伦改革中，按照财产（主要是按地产）把公民分为四个阶级，公民的权利和义务，血缘亲属团体日益遭到排斥。在克利斯提尼改革中，撇开了以氏族和胞族为基础的四个旧部落，建立了按照地区划分、分别实行自治的德莫（demes），10个德莫再组成地区部落。这两次改革，打破了旧的以血缘关系为基础的氏族制度，建立了以地区为划分依据的国家制度。
《起源》第六章分析了罗马国家的形成。罗马国家是从罗马人父系氏族基础上发展来的，是罗马人内部阶级斗争的结果。
罗马国家的建立，是由塞尔维乌斯·土利乌斯（Servius Tullius）改革实现的。在这场改革中，设立了新的人民大会——百人团大会，依据是否服兵役来决定是否有权参加；以财产把服兵役者分为六个等级。这样，以血缘关系为基础的旧制度被摧毁，代之而起的是以地区划分和财产差别为基础的真正的国家制度。
《起源》第八章分析了德意志人国家的产生。民族大迁徙时代，德意志人还未发展成国家。德意志人入侵前夕，罗马帝国摧毁了古代的血族团体，但并没有形成民族；罗马变成了专门用来榨取臣民膏血的庞大复杂机器；罗马社会一片衰败；奴隶制过时，隶农、自由民增多。在征服了罗马帝国之后，德意志人征服后对罗马人进行了改造，如重新分配土地；德意志人和罗马人逐渐融合，地区性质的联系取代了亲属性质的联系；马尔克公社
逐渐变为地区制度。
恩格斯还以法兰克王国为例说明了德意志人在征服地是如何建立新的国家：把人民财产变为王室的财产，把人民财产赠送或赏赐给他的扈从队，扈从队进而构成宫廷，形成新贵族的基础。在管理上，国王的固定亲信代替氏族酋长议事会，下级军事首长和新贵的会议代替了旧的人民大会，占有土地的自由农民衰败，由国王直接招募的自由农民的卫国军已由新贵的仆从组成的军队所代替；农民等级完全破产，自由农民逐渐转变为农奴。
国家与氏族组织有着根本区别。第一，国家按地区来划分国民，氏族组织则以血缘关系来确定成员。第二，公共权力的设立。这种公共权力不再服务于全体氏族成员，而是服务于统治阶级。构成这种公共权力的，不仅有武装的人，而且还有物质的附属物。第三，为了维持这种公共权力，需要公民缴纳费用——捐税，甚至发行公债。官吏因掌握公共权力和征税权而凌驾于社会之上。这一切是氏族组织所没有的。国家的本质特征，是和人民大众分离的公共权力。警察和国家一样古老。
在本质上，国家是经济上占统治地位的阶级用来镇压和剥削被压迫阶级的工具。国家不是从来就有的，因此也就必然会灭亡，阶级的消失是国家消亡的前提。《起源》指出：“阶级不可避免地要消失，正如它们从前不可避免地产生一样。随着阶级的消失，国家也不可避免地要消失。在生产者自由平等的联合体的基础上按新方式来组织生产的社会，将把全部国家机器放到它应该去的地方，即放到古物陈列馆去，同纺车和青铜斧陈列在一起。”
在人类发展进程中，曾有一个母权制时代，妇女起着主导作用。随着第一次社会大分工和私有财产的出现，发生了家庭革命，妇女主要从事家务劳动，而男子承担了谋取生活资料、管理畜群、农业生产，掌握了全部剩余产品。家庭内的分工决定了男女之间的财产分配，最终使男子在家中占统治地位。父权制的确立，使妇女成为男子的附庸。可见，妇女家庭地位不断衰落、成为男子附庸的背后是经济因素，妇女的解放需要她们参加社会的生产劳动。《起源》指出：“只要妇女仍然被排除于社会的生产劳动之外而只限于从事家庭的私人劳动，那么妇女的解放，妇女同男子的平等，现在和将来都是不可能的。妇女的解放，只有在妇女可以大量地、社会规模地参加生产，而家务劳动只占她们极少的工夫的时候，才有可能。而这只有依靠现代大工业才能办到。”