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《起源》的作者是马克思主义创始人之一的恩格斯。弗里德里希·冯·恩格斯（Friedrich Von Engels，1820～1895），生于普鲁士王国莱茵省巴门市，父亲是带有普鲁士贵族血统的虔诚基督徒、工厂主；母亲心地善良，喜爱文学和历史。1837年，中学辍学的恩格斯遵父命学习经商。1842年深秋，他开始来到英国曼彻斯特的“欧门—恩格斯纺织厂”当总经理，结识了一生的革命战友马克思。1844年2月，他在《德法年鉴》上发表了《政治经济学批判大纲》。同年8月，恩格斯返回老家途中经过巴黎时和马克思见面，二人合写了《神圣家族》。1845年3月，写成《英国工人阶级状况》。1846年8月，和马克思共同完成了《德意志意识形态》。1847年6月，两人一起加入正义者同盟并把它改造为共产主义者同盟。受1847年11月底召开的共产主义者同盟第二次代表大会委托，恩格斯与马克思合作拟定同盟纲领（即1848年2月问世的《共产党宣言》）。1848年4月，他们一起创办了《新莱茵报》。1849年5～7月，参加了德国人民武装起义。1850年前后，因遭到普鲁士政府压迫，恩格斯于1850年11月重回曼彻斯特纺织厂工作。1864年起，恩格斯同马克思一起领导第一国际的革命工作。1870年10月，恩格斯移居伦敦。1871年3月巴黎公社建立后，同马克思一起支持巴黎公社。1878年，《反杜林论》问世。1879年，同马克思合写《通告信》，批判德国党内苏黎世三人团的改良和投降主义路线。1883年马克思逝世后，恩格斯独自肩负起指导重任。1885年7月、1894年12月，《资本论》第二、三卷出版。1888年，写成《路德维希·费尔巴哈和德国古典哲学的终结》。1889年7月，第二国际成立。1893年8月，恩格斯出席了在苏黎世召开的第二国际的第三次代表大会。恩格斯晚年生活在英国伦敦。1895年8月5日，逝于伦敦寓所。
恩格斯是一位世界级百科全书式的思想家。在创立马克思主义哲学、政治经济学和科学社会主义理论方面做出了卓越贡献。
《起源》写于1884年3～5月，同年10月在瑞士苏黎世出版。恩格斯写作此书的直接动机是，《起源》在第一版序言中明确交代：“以下各章，在某种程度上是实现遗愿。”
马克思生前曾打算运用唯物史观的基本观点来阐述摩尔根的研究成果，以进一步发挥历史唯物主义的基本原理，但他未能实现这个计划就与世长辞了，恩格斯决定完成马克思未尽的工作。
恩格斯在马克思逝世的第二年就放下其他工作来撰写《起源》，这与当时的政治斗争形势和理论研究状况是分不开的。
历史唯物主义是马克思主义学论的重要内容。马克思和恩格斯从19世纪40年代起就开始关注原始社会。1877年，美国民族学和人类学家路易斯·亨利·摩尔根（Lewis Henry Morgan，1818～1881）出版了《古代社会》，引起了马克思的高度重视。他于1881～1882年研读了该著，并做了详细的摘录和批语，计划用唯物史观阐述这一成果，但他的逝世令这一计划搁浅。恩格斯在整理马克思的手稿时，发现了马克思对摩尔根《古代社会》一书所做的摘要和批语。为了进一步发展历史唯物主义，实现马克思的遗愿，恩格斯根据马克思对《古代社会》一书所做的摘要，结合他本人多年研究的成果，写就了《起源》一书。
资产阶级学者为了论证资本主义永世长存，提出了许多谬论。如称父权制家庭是最古老的形式，并把它同近代资产阶级的家庭相等同；称私有制自人类出现起就已经存在，在原始社会就出现了资本；还国家是永恒存在而不可侵犯的等。这些谬论对工人运动、历史唯物主义和科学社会主义学说产生了严重的消极影响，迫切需要清除。19世纪下半叶，随着无产阶级革命形势的深入发展，这一任务显得更为重要和迫切。因此，恩格斯撰写了《起源》，对这些资产阶级学说予以抨击。
19世纪70年代以后，马克思学说得到广泛传播，国际工人运动迎来新发展，而各国资产阶级竭力以各种手段维护其统治。一方面，加紧镇压社会主义者和工人群众运动；另一方面，采取某些社会改良措施，制造“国家社会主义”骗局，以欺骗工人运动。资产阶级学者也鼓吹所谓“讲坛社会主义”，强调国家是超阶级的组织，可以调和对立阶级的利益，逐步实行“社会主义”，企图把社会主义运动纳入资产阶级的轨道。资产阶级政府还竭力拉拢社会主义运动中的机会主义者，利用他们反对无产阶级革命，抹杀国家的阶级本质，鼓吹合法改良。消除各种机会主义错误思潮的影响，揭示人类社会历史发展的客观规律，系统阐述马克思主义在家庭、私有制和国家问题上的基本观点，进而阐明无产阶级和劳动人民的革命斗争性质、方式、道路、方向和目标，已成为无产阶级革命运动十分迫切的任务。这也是恩格斯写作《起源》的直接出发点。
《起源》系恩格斯根据马克思的《摩尔根〈古代社会〉一书摘要》手稿和摩尔根的《古代社会》写成。
路易斯·亨利·摩尔根，是美国知名的人类学家和社会理论家的先驱人物。他一生的大部分时光是在易洛魁部落中度过的，1877年出版的《古代社会》是其代表作。
《古代社会》分四编。第一编“各种发明和发现所体现的智力发展”，概括叙述了原始社会人类经济文化的发展。第二编“政治观念的发展”，分析了原始社会的氏族、阶级和国家等的产生与演变。第三编“家族观念的发展”，从研究各民族的亲属制度入手，探讨了家庭婚姻的历史，阐明一夫一妻制的确立。第四编“财产观念的发展”，阐明了历史上存在的两种财产所有制，即公有制和私有制，以及前者向后者的转变。
《古代社会》出版初期，在美国曾大受赞扬，后来长期受到攻击和批判。但该著得到马克思与恩格斯的高度肯定。马克思写了详细的摘要和批语，恩格斯赞扬“摩尔根以他自己的方式，重新发现了40年前马克思所发现的唯物主义历史观……在主要观点上得出了与马克思相同的结果”，
“摩尔根的伟大功绩，在于他在主要特点上发现和恢复了我们成文史的这种史前的基础，并且在北美印第安人的血族团体中找到了一把揭开希腊、罗马和德意志上古史上那些极为重要而至今尚未解决的哑谜的钥匙”。
但该书在经济论证方面略显不足。
恩格斯的写作进度相当快。从1884年3月下旬开始，到5月17日便完成了草稿，5月26日就全部完成了定稿工作。
由于《起源》的副题为《就路易斯·亨·摩尔根的研究成果而作》，以及第四版序言称该书以《古代社会》为基础，加上恩格斯曾一再说明利用了马克思的《摩尔根〈古代社会〉一书摘要》（以下简称《摘要》），一些人便对恩格斯的工作持怀疑态度，认为《起源》不是他的独立研究成果。
恩格斯高度重视《古代社会》，但也实事求是地指出了它的不足。在《起源》第一版序言里，恩格斯指出：“在关于希腊和罗马历史的章节中，我没有局限于摩尔根的例证，而是补充了我所掌握的材料。关于凯尔特人和德意志人的章节，基本上是属于我的；在这里，摩尔根所掌握的差不多只是第二手的材料，而关于德意志人的章节——除了塔西佗以外——还只是弗里曼先生的不高明的自由主义的赝品。经济方面的论证，对摩尔根的目的来说已经很充分了，对我的目的来说就完全不够，所以我把它全部重新改写过了。最后，凡是没有明确引证摩尔根而做出的结论，当然都由我来负责。”
恩格斯只是利用了摩尔根著中提供的原始材料，但以唯物史观对其进行分析和研究，与摩尔根的研究在理论上有显著不同。而“两种生产理论”、人类走向共产主义的必然性等内容，都是恩格斯新阐发的。
在财产私有制度的产生以及由此引起的贫富分化、阶级对立和国家的出现等许多至关重要的问题上，恩格斯充分利用了马克思所写的《摘要》。在问题分类和篇章布局上，《起源》也和《摘要》一脉相承。在思想内容上，恩格斯发挥了他和马克思两人的唯物主义的历史研究所得出的结论。因此，从这个意义上说，《起源》是两位革命导师共同的成果。但是，恩格斯并非简单利用马克思的《摘要》，更不是以它作为创作蓝本，而是精心、谨慎地研读了《摘要》和摩尔根的《古代社会》，并以其为基础，独立创作《起源》的。
《起源》的写作与恩格斯在原始社会方面的长期积累有关。他十分熟悉希腊、罗马的古代典籍以及有关克尔特人和德意志人的历史材料，也研究了近代资产阶级学者所写的各种原始文化著作。《起源》继承和深化了恩格斯在其《反杜林论》《劳动在从猿到人转变过程中的作用》《论俄国的社会问题》《德国古代的历史和语言》《马尔克》等论著中关于人类起源、氏族组织、婚姻家庭制度、原始公社制度及其解体、私有制和阶级的产生、国家的起源及其阶级实质和发展前途等研究成果。
因此，毋庸置疑，《起源》是恩格斯的独立之作。
《起源》写成之后，由于当时的德国的政治环境无法出版，是被送到瑞士苏黎世出版的。《起源》第一版于1884年10月在霍廷根—苏黎世问世，1886年和1889年在斯图加特相继发行了第二版和第三版，此两版均按第一版重印，未做任何修改。1891年，第四版在斯图加特发行，恩格斯做了许多修改和补充。1892年，恩格斯写了《新发现的群婚实例》一文作为本书的附录。第四版发行后，未做任何修改于1892年和1894年先后发行了第五版和第六版。
在《起源》第四版修订时，恩格斯新写了第四版序言。该序言曾以《关于原始家庭的历史（巴霍芬、麦克伦南、摩尔根）》为题，提前在《新时代》杂志1891年第41期上发表。
据苏联学者文尼科夫（Vinnikov）的研究，《起源》第四版对第一版的修改和补充共有144处。这些修改可分为五种类型：第一，文字上的修改，不改变原文本基本的意义，有51处；第二，明确或发挥原文本意义的修改和小的补充，有44处；第三，以新的史实资料进一步发挥原著，有20处；第四，原则性的修改和补充，有22处；第五，修改原文不确切的，有7处。按章节看，第二章修改得最多，共75处，占了修改总数的一半以上，其次是第七章。修改不大的是第六和第九章。几乎没有什么重大修改的是第一、三、四、五、八章。主要修改、补充之处有二：一是关于杂交和群婚问题，二是关于家庭公社和农村公社问题。
自1884年德文版问世后的100多年里，全世界已有50多种文字翻译出版《起源》。在恩格斯生前，《起源》最先被译为意大利文出版（1885），后被译为罗马尼亚文（1885）、丹麦文（1888）、法文（1893）、保加利亚文（1893）、西班牙文（1894）、俄文（1894）。其中意大利文译本、丹麦文译本经恩格斯审定，法文译本经恩格斯审阅。
《起源》在中国广为流传。最早发表《起源》一书片段中文译文的是同盟会的《天义报》。1908年春，《天义报》第16卷至19卷合刊发表了《女子问题研究》一文，其中提到了恩格斯这部著作的中译名（时译为《家族、私有财产及国家之起源》），对相关内容做了介绍，还摘译了《起源》第二章的几段内容。蔡和森是最早全面介绍《起源》一书主要内容的人。1928年，流亡日本的李膺扬（即杨贤江）首次将《起源》全文译成中文，书名《家族私有财产及国家之起源》，列入社会科学名著译丛（由新生命书局于1929年6月出版发行）。1941年，学术出版社出版了张仲实的中译本。1965年，中共中央马恩列斯著作编译局编辑出版的《马克思恩格斯全集》第21卷和22卷，分别辑有《起源》的全文和第一版、第四版序言，这些译文是在张仲实译本基础上校订的。1972年6月，中共中央马恩列斯著作编译局编辑出版了《马克思恩格斯选集》（四卷集），《起源》辑入第四卷。同年12月，根据这个译本出版了单行本。1995年，中共中央马恩列斯著作编译局编辑出版了《马克思恩格斯选集》第三版，其中第四卷辑有《起源》，译文经过认真的校订，对注释和索引也进行了增补和修订。1999年，人民出版社出版了列入《马克思列宁主义文库》的《起源》单行本。2012年，中共中央马克思恩格斯列宁斯大林著作编译局编辑出版了《马克思恩格斯选集》第三版，《起源》被辑入第四卷。《起源》也以少数民族文字翻译出版。20世纪70年代，中国民族语文编译局用蒙古文、藏文、维吾尔文、哈萨克文、朝鲜文五种民族文字翻译出版过《起源》一书。