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一般认为，我国是一个非常特殊的城乡二元结构的国家。就一般意义而言，城乡二元结构是指“发展中国家存在着落后的传统农业部门和先进的现代经济部门的格局，而随着经济的发展，农业社会逐渐向现代工业社会转变，二元结构逐渐消解，所以城乡二元结构是个过渡型的状态”
。
对“二元结构”这一概念最早进行系统研究和论述的当属美国经济学家阿瑟·刘易斯。他于1954年在《劳动无限供给条件下的经济发展》一文中指出，在发展中国家一般存在着二元经济结构，即存在两个性质不同的经济部门，一个是仅仅能满足生计的、维持最低生活水平的、以传统方法进行生产的“维持生计”部门，又叫“传统部门”；一个是采取现代化生产方式、劳动生产率和工资水平远比“传统部门”高的城市工业部门，又叫“资本主义”部门，或称现代部门。这两个部门在生产规模、生产效率、生产方式、收入水平和资本运用等方面都存在明显的差异，表现出完全不同的经济特征，采取不同的经济发展形式。
国内首创“二元社会结构”概念的当属农业部政策研究中心农村工业化、城市化课题组。该课题组于1988年第9期在《经济研究参考资料》上发表了根据调研结果写成的研究报告，即《二元社会结构——城乡关系：工业化、城市化》。这篇报告首创了“二元社会结构”的概念，即指把城市社会作为一元，农村社会作为另一元的城乡分割状态。调研报告认为，二元社会结构包括户籍、住宅、粮食供给、副食品供给、燃料供应、教育、医疗、就业、保险、劳动保护、婚姻、征兵等十余种制度，这也是判断农民与市民阶层的依据，并指出两个阶层在经济、政治以及社会利益诸方面“都存在着比较尖锐的矛盾”，呼吁走出二元，进而走向现代的工业化与城市化。
1988～1989年，课题组参与者刘纯彬在《社会》杂志上发表了一系列关于“中国二元社会结构”的论文，引起学术界强烈反响。1990年，课题参与者郭书田、刘纯彬根据课题调研资料撰写《失衡的中国》一书，认为中国国情的根本特征为二元社会结构，并从实证角度论述了十四种制度的不合理性，提出了二元社会结构与工业化、城市化的关系，书中加入了来自冀、浙、粤、苏、皖、川、陕七省的调查报告。
学术界普遍认为，该书是系统研究我国二元结构的起点。
总体来说，城乡二元结构的产生及发展实际上是我国城乡关系演变的产物。在新中国成立初期，我国社会从整体上而言依然属于传统农业社会的形态，社会发展处于前工业化阶段。在产业结构上，我国依然是一个以第一产业即传统农业为主的农业国。新中国成立后面临工业化、现代化的艰巨任务。学术界普遍认为从1949～1952年的国民经济恢复时期“城乡结构是开放的，城乡之间的迁移相对来说比较自由，城乡关系的发展基本上是正常的”
，这一阶段城乡关系的发展“没有政府的人为干预，是城乡关系自然演变的结果，因此城乡关系基本上是开放的、平等的”
“呈现城乡对流的状态”
。
中国的城乡关系由开放走向封闭的时间，学术界有不同的说法。一种说法认为，1953～1957年我国的城乡关系依然处于正常状态，甚至认为这段时间我国“城市化进程呈城乡对流的良性循环状态。照此发展下去，中国的城市化可能会顺利完成起步阶段进入快速发展阶段，中国经济发展也将由此真正起飞”
。但大部分学者均认为此期间内我国城乡二元社会结构初步形成，1953～1957年是我国城乡二元社会结构初步形成时期，标志性事件是1953年，“我国开始进行大规模经济建设，中央政府开始限制农村劳动力、资本、土地等生产要素流动。合作化从组织上配合统购统销制度，城乡二元结构初步形成”
，导致“中国城市化同工业化脱轨、城乡二元社会结构形成的基本原因在这一时期已经存在，这主要是因为我国选择的工业化发展战略和资金积累模式的基本框架在这一时期已经形成。以后中国的城市化政策选择，在很大程度上只是这一框架的补充和延伸”
。
城乡关系走向封闭化以及城乡二元社会结构出现的更直接原因是1957年前后“盲流”群体的大量出现。1956年“三大改造”基本完成以后，我国开始进行社会主义建设。1956年农业集体化完成后还有许多遗留的旧问题，同时又出现了许多新问题，主要表现在农民收入减少、粮食供应持续紧张、农民外流情况日益严重。从1956年秋冬开始，许多地方出现农民闹粮、闹社现象，大批农民向城市流动。“在农业集体化前，农民向城市流动的动因，主要是被城市生活吸引。被集体化的农民对已经不属于自己的土地再无眷念，不习惯合作社对他们的严厉管束，纷纷到城市和工矿企业来谋生。他们的动机首先是逃离农村，带着很大的盲目性，加入‘盲流队伍’的农民人数越来越多，越来越难遏制。”
“盲流”在中国市民的心目中成了一个专有名词，几乎是叫花子的同义语。其实他们绝大多数是在饥饿的威胁下不得不流落到城市中来，又找不到糊口的就业门路，只能流落街头
。
为遏制“盲流”大量增多的趋势，国务院发出了许多控制城市人口的文件。在控制城市人口的过程中，各大城市相继整顿公共户口，开始建立起公共户口中的流动人口登记、统计制度，同时公安机关对户口迁徙的严格控制亦开始与单位体制配合进行。在执行中央严格限制农村人口流入城市的指示过程中，各城市实际上已经形成了一种事先审批凭证落户的户口迁徙管理制度。王海光认为，在1957年之后，公安部门的户籍治安管理功能基本上实现了从政治控制到社会控制的转变，表现为：对《宪法》规定的公民居住自由和迁徙自由做出了新的解释；重点人口管理方面的社会性人口成分增加，特别增加了曾经是和可能会煽动群众骚乱、闹事的可疑分子，被单位开出和清洗人员中有严重不满情绪分子等；采取更为严厉的清理流民、收容遣送和户口管理政策。在农民“盲流”大军屡禁不止的情况下，为阻止农村人口向城市流动，政府在短短的一年时间里连续出台了一系列限制城乡人口流动的严厉措施，用行政手段构筑了一个城乡隔离地带，并出台一系列相应的法规，将限制人口自由迁徙的功能纳入户籍管理制度范畴，用法律形式固化业已初步成形的城乡二元社会结构。
1958年1月，全国人大常委会第九十一次会议讨论通过了《中华人民共和国户口登记条例》（以下简称《条例》）。《条例》第10条第 2 款对农村人口进入城市做出了带约束性的规定。这一规定标志着中国以严格限制农村人口向城市流动为核心的户口迁移制度的形成。
《条例》以法律形式规范了全国的户口登记制度，既是新中国户籍制度正式建立的标志，也是城乡二元户籍制度建立的标志。在统购统销、合作化运动中形成的城乡二元利益格局，最终以行政和法律的方式强行固定下来了。在这个意义上讲，形成城乡二元分割的户籍管理制度，可以说是计划经济体制的必然逻辑。
与城乡二元户籍制度相适应，城市就业制度、社会福利制度也逐渐建立起来。郭书田、刘纯彬指出：“何谓二元社会结构？它的内涵是由14种具体制度构成的，即户籍制度、住宅制度、粮食供给制度、副食品与燃料供给制度、生产资料供给制度、教育制度、医疗制度、就业制度、养老保险制度、劳动保护制度、人才制度、兵役制度、婚姻制度、生育制度，等等。由此，中国被切成泾渭分明的两大板块，构成发展中国家特有的中国式社会状态。”
1977年11月，国务院批转了《公安部关于处理户口迁移的规定》，该规定确定了户口迁移的主要原则：“从农村迁往市、镇（含矿区、林区等，下同），由农业户口转为非农业户口，从其它市迁往北京、上海、天津三市的，要严加控制。从镇迁往市，从小市迁往大市，从一般农村迁往市郊、镇郊农村或国营农场、蔬菜队、经济作物区的，应适当控制。”
至此，“以城乡二元为基本框架，由特大城市、大城市、中小城市、镇（含矿区、林区等）、市郊镇郊农村或国营农场、蔬菜队、经济作物区、一般农村梯次构成的等级制社会结构便完全成型了”
。
计划经济体制有两个重要支柱：第一个是政企不分、产权不明的国有企业体制；第二个是城乡分割、限制城乡生产要素流动的城乡二元体制。这两个支柱支撑着整个计划经济体制的存在和运转，而城乡二元体制的建立则对于计划经济的存在和延续有着非常重要的作用。
城乡二元社会结构的核心是僵化的、强制性分类的居民身份制度，即户籍制度。不同的身份享受截然不同的社会待遇，它是由一系列、十几种具体制度建构起来的。公民个人没有选择职业和居住地的任何自由，更没有选择“居民身份”的权利。市民身份（非农户口）和农民身份（农业户口）是既定的，并带有一定的遗传特性。子女的户口类别随母亲的户口而定，如果其母亲是农业户口，即使父亲是非农户口而且父亲的职业是家庭经济收入的主要来源，子女也只能登记为农业户口，享受农民身份；即使子女长期跟随父亲居住在城市生活，也无法改变自己的农民身份。
在中国科学院递交的国情研究第三号报告（《城市与乡村——中国城乡矛盾与协调发展研究》，1996）中提到：现代中国社会是一个典型的二元经济社会结构，主要表现在：一部分比较发达的现代工业与大量的传统农业并存，一部分现代化城市与广阔的传统农村并存，一部分现代工业企业与大量的落后手工劳动或半机械化的企业并存，一部分经济比较发达地区与广大不发达和贫困地区并存。报告认为，由于城市和乡村处在不同发展水平、社会环境和经济体系中，城乡居民分属和生活在两种不同的经济社会。中国二元经济社会结构集中反映在城乡二元结构上，城乡关系成为矛盾焦点所在。旧中国为半封建半殖民地社会，工农矛盾、城乡矛盾尖锐，地区经济差异巨大，城乡二元结构明显。新中国成立后至改革开放前30年，我国工业化过程实施重工业超前的发展战略，跨过了以轻工业为重心的发展阶段，并实行集中的计划体制和城乡分割政策，进一步强化了二元结构，使城乡二元结构成为我国城乡关系的突出特点。目前我国正处在计划体制向社会主义市场经济体制过渡的转型时期，在集中计划体制下所形成的城乡分割、城乡对立矛盾在沿海和大中城市周围地区有所缓解，城乡关系发生历史性变化，但从总体上说，工农矛盾、城乡矛盾和地区矛盾仍很突出。
二元经济结构是发展中国家的普遍现象，而我国城乡二元结构在世界上是非常特殊的，远比其他发展中国家突出，具有许多显著的特征，主要表现在以下几个方面：农村人口比重大，城市化程度低，城乡人口结构性矛盾突出；城乡居民存在两种身份制，城乡分割，形成两种社会形态；城市以国有经济为主，农村以集体和个体所有制为主，形成两大不同性质的互相独立的经济板块；乡镇企业发展冲破了城市代表工业、农村代表农业的传统产业分工，形成城乡两大工业系统和双重的工农关系；城乡经济发展水平悬殊，城乡差距有扩大趋势。我国的城乡关系包括工农关系具有极大的不平等性、不协调性和不平衡性，尤其是城乡居民双重身份、双重待遇及其所形成的两种社会和两大利益集团之间的矛盾，在世界上是非常独特的。城乡居民在政治上是一种支配与被支配的关系，在经济上是一种剥夺与被剥夺的关系。
从国情研究第三号报告的分析来看，中国的城乡二元结构是一种“双二元结构”，包括二元经济结构和二元社会结构。这是对我国城乡二元结构的经典概括，这种“双二元性”不仅表现为“以现代工业为代表的现代部门与以农业为代表的传统部门之间的二元经济结构，还表现在城市社会与农村社会长期分割的二元社会结构，这一特殊性导致了中国社会、经济发展的独特性，即传统农业与现代工业的对立，落后的农村与先进的城市分离的‘双二元结构’”
。这种特殊二元结构在其构成上相互强化，中国落后的二元经济结构在特定的工业化发展战略和资金积累模式下，必然导致二元社会结构；反过来，二元社会结构的形成又进一步强化了二元经济结构，造成了二元经济结构同二元社会结构并存的状态。城乡二元社会结构的存在和维持必须具备户籍制度、统购统销制度、人民公社制度、城市劳动就业和社会福利保障制度四个条件，从总的方面来看，我国城乡二元社会结构发挥了资金积累、工业化优先发展和社会稳定三个方面的功能。
孙立平从推力层面把我国的城乡二元结构分成两种：一种叫行政主导型的二元结构，另一种叫市场主导型的二元结构。他认为，改革前我们基本上是行政主导型的二元结构，这种类型的二元结构的构造主要围绕户籍制度、教育制度、就业制度、主副食品的供给制度等因素，造成了城乡之间的割裂。市场主导型的二元结构是一种以城市对于农村依赖性丧失为基础的二元结构，造成的断裂更为严重。事实上，在我国行政主导型的二元结构还没完全破除的情况下，市场主导型的二元结构又开始叠加上来了。两种二元结构叠加对整个社会产生很大影响，农民开始进入城市，造成的结果就是把农村结构的一部分完全移植到城市中来，因而导致中国实际形成了一种“三元结构”：真正的城市社会、真正的农村社会和夹在两者之间的农民工社会。整个城市社会亦被分成三部分人：第一部分人在高端劳动力市场工作获得收入，同时承担城市的生活费用，大体上保持平衡；第二部分人是农民工，从事低端劳动力市场的工作，拿着较低工资，但是不承担城市生活主要费用，大体也保持均衡；第三部分人境遇最惨，他们在城市中的低端劳动力市场工作，拿着低工资，同时又承担城市生活费用，他们的收入和支出几乎完全不对等，成为这个城市的边缘人。
关于我国城乡二元结构产生的原因，户籍制度并不是根本性的，根本原因主要是发展中产生的结构性失调问题。城乡之间资源配置不协调、城乡收入差距过大等制约着农村和中小城镇的发展，则是我国城乡二元社会结构依然存在的重要结构性原因。因此，城乡二元社会结构最终消解的最根本办法就是在我国政府的主导下，实施城乡资源均衡配置、实现城乡均衡发展，而不能仅仅依靠城市化率的提高。
城乡二元社会结构的存在给我国社会带来了一系列后果，主要表现在四个方面：一是在社会身份方面，表现为“农民”与“市民”的差别；二是在资源配置方面，表现为“农村”与“城市”的差别；三是在地缘认同方面，表现为“外地人”与“本地人”的差别；四是在制度设计方面，表现为“体制外”与“体制内”的差别。这些差别不仅构成了一系列的社会排斥，而且最终导致无论是在经济效率还是在社会公平上都使城乡社会存在严重的分歧，使城乡之间开始出现“二元”分割的状态。
更多学者认为城乡二元结构导致我国社会发展呈现一种“城市偏向”的局面，主要表现在：实行抬高工业品对农产品比价的政策，使农业剩余转移到工业中；投资的分配是不均衡的，投资大都集中在城市和工业；所有的政策诱导都是刺激和鼓励在工业中创办企业；为外汇规定低于市场的价格，减少了由农业出口获得的国内货币，以利于工业积累；对一些工业实行关税和配额保护，使农民获得生产资料和消费品的价格过高；城市居民比农民享受更多的教育、卫生、文化及交通服务等。
一般认为，我国的城乡二元结构的变化和松动始于1978年后以“包产到户”为形式的农村改革。农村改革实质上是改革中国城乡二元社会结构下农村的人民公社制度。以包产到户为主的家庭联产承包责任制，实质上是把农村人民公社时期的集体化经营变成农民的个体家庭经营，把集体生产单位还原为家庭生产单位。这种家庭经营方式的实行，是我国农村生产方式的一次重大变革，开始了我国农村人民公社制度的瓦解进程。
1982年12月修订的《宪法》规定乡镇是我国农村最基层的行政区域，最终宣告了人民公社制度的终结。
农村改革给我国的农村社会带来了两大直接结果：一是粮、油、棉等农产品的大幅增产；二是出现了大量农业剩余劳动力。这造就了我国农村的非农化趋势，促进了乡镇企业的发展，农村的社会经济结构开始进行全面转换。
1978年年末开始的农村改革，其核心是把农民从对人民公社组织的人身依附关系中彻底解放出来，使农民获得支配自身劳动的自由。农村实行家庭联产承包责任制后农民的劳动积极性被空前地激发出来，人均粮食占有量一再提高，农产品统购统销制度开始动摇。农村的改革从根本上冲击和改变着中国城乡二元结构，“不仅改变了农民的生存状况，还直接促进了城市经济体制的改革，迫使城市开始在劳动就业制度、社会福利保障制度、住房制度乃至户口管理制度等方面进行改革探索。所有这一切，都表明以前固化已久的城乡二元关系开始发生了松动”
。
从人民公社制度的瓦解开始到统购统销制度的取消，再到城市劳动就业、社会福利保障制度以及户籍管理制度的改革，我国的城乡二元社会结构开始了不断演变的过程。农民工的出现是在城乡二元社会结构分离的两大板块中，开始产生介于两者之间的、规模越来越大的中间层。“在工业与农业之间产生了乡镇企业；在城市和农村之间产生了小城镇；在工人和农民之间产生了农民工人阶层。这就使得以前的二元社会结构有所改变，变得比较松动和模糊，开始出现不断交流和融合的城乡二元社会结构。”
但从1985年开始的城市改革改变了城乡二元结构松动的轨迹，它是以城市为中心、农村负责配合的改革，结果是重新加固了城市利益优先的城乡二元结构。1984年，我国农村粮食获得前所未有的大丰收，社会各界普遍认为农村改革形势可观，但同时我国的城市改革困难重重。1984年10月通过的《中共中央关于经济体制改革的决定》提出，要把改革的重点从农村推向城市。这段时间的城市改革特点包括国有企业改革继续以放权让利为中心、信贷体制改革伴随着再分配以及地区发展政策向沿海地区倾斜。所有这些改革方式都倾向于提高城市居民的相对收入。与此同时，1985年在农村地区正式取消农副产品派购制度，以合同订购和市场收购方式代替，并开始实行粮食收购与低价供应化肥、柴油和农膜的“三挂钩”政策。同年进行的财税改革又把1985年以前的农村教育财政拨款方式改为农民自筹经费办教育；各地政府为保证城市居民的就业，纷纷制定一系列限制外来人口就业的政策，农民是各地明确限定的群体。1984年后我国城乡二元结构的制度变迁，在某种程度上是以牺牲农民的利益和农村的发展来促进城市发展和维护市民利益的，其结果就是把同为国家公民的“农民”与“市民”置于两个不同的利益群体之中，使得城乡关系的不平等性进一步扩大化，城乡居民的收入差距也由此逐步拉开了。
我国于1970年代末开始的经济体制改革，从一开始就造成了中国社会的结构性分化。这种社会结构分化是从两个方面展开的：城乡二元分化和体制二元分化。而这两个城乡二元和体制二元的双二元社会结构从根本上决定了现实的社会结构分化和整合的基本样式。所有制上的二元体制在城市社会中演化出三个最基本的结构性变量，即所有制结构变量、社会身份体系变量和制度性整合变量。
我国加入WTO以来便进入开放倒逼改革，改革又以全面调整利益关系为重点的新阶段。
城乡二元体制改革正式被提上议事日程是在党的十六届三中全会。2003年10月14日，中国共产党第十六届中央委员会第三次全体会议通过了《中共中央关于完善社会主义市场经济体制若干问题的决定》，指出了完善社会主义市场经济体制的目标和任务。该决定还指出要“按照统筹城乡发展、统筹区域发展、统筹经济社会发展、统筹人与自然和谐发展、统筹国内发展和对外开放的要求，更大程度地发挥市场在资源配置中的基础性作用，增强企业活力和竞争力，健全国家宏观调控，完善政府社会管理和公共服务职能，为全面建设小康社会提供强有力的体制保障”，并提出完善社会主义市场经济体制的主要任务是“完善公有制为主体、多种所有制经济共同发展的基本经济制度；建立有利于逐步改变城乡二元经济结构的体制；形成促进区域经济协调发展的机制；建设统一开放竞争有序的现代市场体系；完善宏观调控体系、行政管理体制和经济法律制度；健全就业、收入分配和社会保障制度；建立促进经济社会可持续发展的机制”
。该决定第一次明确提出要“建立有利于逐步改变城乡二元结构的体制”。城乡二元体制的改革是继国有企业体制改革之后另一项带有根本性质的经济体制改革，而土地使用权问题是城乡二元体制改革的核心之一，稳妥而积极地处理好农村土地的承包经营权与农民宅基地使用权的流转或抵押，是推进城乡二元体制改革的重要内容。
有学者指出，在城乡二元体制改革过程中，有必要消除三个误解。一是城乡二元体制改革将大大促进社会的稳定，而不会导致社会的不稳定。二是城乡二元体制改革将推动城市经济的改革和发展，而不会因加重城市的负担而阻碍城市经济的发展，也不会阻碍城市经济改革的深化。三是城乡二元体制改革不是要消灭农村和农民，也不是要把农村变成城镇，把农民改变为职工，而主要是使农村和城市的差别大大缩小，使农民充分享有改革开放的成果，在社会方面享受同样的待遇。
但迄今为止，我国的城乡居民的身份区隔依然尚未打破，二元社会也还没有真正转变为一体化社会。2003年“五大统筹”提出以后，我国的社会形态开始走向“三元社会”的过渡状态：持有非农业户口的市民、无户口或持有农业户口而长期居住在城镇的准市民，以及农村居民。
城乡二元结构的对立关系依旧没被打破，其原因就是在于城市中的利益结构需要凭借城乡二元结构才能实现。城市中的利益结构固化于其中的城市制度，并具有机体排异的功能，排斥对过去城乡二元对立结构所做的积极改变，放大那些消极癌变的因素。
李强于2004年提出“三元社会结构”的重要概念，认为在社会转型的过程中出现了社会群体的三元化，即在农民和市民之间出现了流动于城乡之间的农民工。
近年来，三元社会结构的概念得到了越来越多的认同。许多学者强调，经过30多年的改革开放，中国已经不再是从前的城乡二元社会结构，而是演变成了城乡三元社会结构。
2008年10月，中共中央召开了十七届三中全会，会议审议通过了《中共中央关于推进农村改革发展若干重大问题的决定》，分析了城乡二元结构给我国农村社会带来的深层次矛盾，指明了中国城乡结构演变的方向就是统筹城乡发展，推进城乡一体化建设。会议制定了到2020年我国农村改革发展基本目标任务是：“农村经济体制更加健全，城乡经济社会发展一体化体制机制基本建立；现代农业建设取得显著进展，农业综合生产能力明显提高，国家粮食安全和主要农产品供给得到有效保障；农民人均纯收入比2008年翻一番，消费水平大幅提升，绝对贫困现象基本消除；农村基层组织建设进一步加强，村民自治制度更加完善，农民民主权利得到切实保障；城乡基本公共服务均等化明显推进，农村文化进一步繁荣，农民基本权益得到更好落实，农村人人享有接受良好教育的机会，农村基本生活保障、基本医疗卫生制度更加健全，农村社会管理体系进一步完善；资源节约型、环境友好型农业生产体系基本形成，农村人居和生态环境明显改善，可持续发展能力不断增强。”
“十二五”时期，以打破城乡二元制度结构为重点，形成城镇化与城乡一体化齐头并进的发展新格局，是实现发展方式转型的战略需要。主要措施应包括：加快土地制度改革，提高农民土地资产收益；推进户籍制度改革，打破农民流转的制度障碍；加快建立城乡统一的基本公共服务体制；打破行政主导的城乡二元资源配置方式。
“城乡经济社会一体化” 是城乡二元结构改革的目标所在，同时亦是我国经济社会发展的长期奋斗目标，它包括城市与农村的一体化和经济与社会的一体化两大部分内容，是城市与农村、社会与经济的“双融合”。“城乡经济社会一体化”应该包括以下 10 个方面的主要内容：城乡建设规划一体化、城乡市场体系一体化、城乡产业布局一体化、城乡经济主体一体化、城乡公共服务一体化、城乡基础设施一体化、城乡社会管理一体化、城乡生活方式一体化、城乡生态环境一体化、城乡收入分配一体化。
2017年年底召开的中央农村工作会议明确指出，要走中国特色社会主义乡村振兴，其中第一条就是要“重塑城乡关系，走城乡融合发展之路”，要“逐步建立健全全民覆盖、普惠共享、城乡一体的基本公共服务体系，让符合条件的农业转移人口在城市落户定居，推动新型工业化、信息化、城镇化、农业现代化同步发展，加快形成工农互促、城乡互补、全面融合、共同繁荣的新型工农城乡关系”
。党的十九大报告明确提出要“实施乡村振兴战略”，指出要“建立健全城乡融合发展体制机制和政策体系，加快推进农业农村现代化”。