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《新语·术事》和《史记·六国年表》中都有关于禹出于西羌的记载，《史记·匈奴列传》中且有匈奴本夏后氏之苗裔的说法。而商代甲骨文中多见“伐羌”等与羌人有关的记载。殷墟妇好墓，出土古玉700余件，“其中相当一部分是产自新疆昆仑山的籽玉”
，正如李济所说，商代后期的安阳吸收融合有西伯利亚，甚至遥远的西亚的文化因素，“成了一个国际性文化交流中心，成了青铜时代东方的一个极具特色的世界性城市”
。由此可见，早在夏商时期中原王朝与匈奴和西羌一直保持有较密切的联系。西汉建立以后，南越北胡一直是汉王朝面临的主要外患，与匈奴关系成为汉王朝的最主要对外关系，其间既有白登之围等战争，也存在和亲、通使等正常外交行为。除了与匈奴的交往外，汉王朝和羌也一直保持有官方交往。战国晚期，秦主要战略目标在于中原，西羌“得以繁息”。秦统一后，“西逐诸戎，北却众狄，筑长城以界之，众羌不复南度”，羌人与中原王朝的交往一度中断。至汉初，匈奴强大，“破东胡，走月氏，威震百蛮，臣服诸羌”，羌人主要种落与汉王朝的交往受限。
但至景帝时，部分羌人，开始主动投向日渐强大的汉王朝，双方的官方交往日渐增多。《后汉书》卷87《西羌传》载：“研种留何率种人求守陇西塞，于是徙留何等于狄道、安故，至临洮、氐道、羌道县。”景帝时，羌人主动内附陇西塞，汉王朝对其予以安置。但除了匈奴和羌，汉王朝似乎与河西走廊及西域诸族交往不多。
《尚书·禹贡》中有对若（弱）水、黑水的记载，《山海经》中曾提及禺氏，《大唐西域记》中也收录有东国王子与于阗建国的传说。可见早期传世文献对中原王朝与西北民族的交往早有关注。征诸考古材料，殷墟妇好墓中出土有新疆和田玉料制成的玉器，阿勒泰地区公元前5世纪的墓葬中出土有从内地输入的青铜镜和绣花丝织品，河西走廊更是西亚小麦、牛羊、冶金技术向东传播的通道。由此可知，中原与西域、河西走廊地区的经贸文化交往确是源远流长，但双方间有明确记载的官方间交往，除了《穆天子传》中颇具神话色彩的周穆王西游外，确实在先秦典籍中没有太多反映。春秋战国时期，秦与西北羌戎诸族有较多交往。但战国后期秦消灭绵诸、义渠诸戎后，由于力量及需求限制，并未进一步与河西和西域诸族发展关系。故河西和西域地区长期以来虽与中原保持着紧密的经济、文化交往，但在汉武帝之前，政治上基本独立于中原王朝之外，稳定而持续的外交往来并不常见。
《史记》卷27《天官书》载，中国“西北则胡、貉、月氏诸衣旃裘引弓之民”。《史记》卷110《匈奴列传》载，匈奴“右方王将居西方，直上郡以西，接月氏、氐、羌”。在西汉前期，中原人对河西走廊及更西方的种族的认识，主要限于匈奴（即“胡”）、貉、月氏、氐、羌等游牧或半游牧民族民族，而对更西方的西域地区的绿洲城邦则认识极少。
西汉建立之后，经济上残破凋敝，不得不采取无为而治、与民休息的治国方略，政治上致力于解决诸侯王和国内功臣问题，无暇顾及外事，军事上也以安定自保、维护与南越北胡的和平关系为主要目的，故在对外交往上基本采取守势，和亲匈奴，安抚诸越，放弃西南夷、朝鲜。在西北民族关系方面，则致力于维护与匈奴的和平关系，放弃秦新征服的河南地，而以维护战国时期形成的秦、赵故塞为主要目的。在这种情况下，汉王朝西部疆域局限于秦昭襄王和赵武灵王故塞，不能占有新秦，已不太可能与河西走廊民族和西域发生大规模交往活动。正因如此，目前所见文献中反映汉初与河西走廊和西域交往的材料确实非常有限。
但非常有限，并非毫无交往，从传世文献中，我们似乎还可以发现汉初与西域诸族若即若离的联系。自秦帝国建立以来，中原王朝的统治者们从内心来讲，都有“远近毕理，咸承圣志”“六合之内，皇帝之土”的雄图壮志。
西汉建立后，受限于国力，虽不能大肆向外扩张，但“帝之威德，内行外信，四方悦服”
仍是汉初君臣的理想。
汉文帝时，贾谊曾在《新书》卷4《匈奴》篇中提到汉征服匈奴后，可以考虑利用匈奴降人“备月氏、灌窳之变”的设想，可见汉初士人是了解匈奴之外存在月氏、灌窳等强大政权的。其中月氏是河西走廊和西域东部的强国。
由于汉初与匈奴交往较为密切，故汉王朝可能通过匈奴而了解一些远在西北地区的政权。《史记》卷110《匈奴列传》载匈奴致汉文帝书：“今以小吏之败约故，罚右贤王，使之西求月氏击之。以天之福，吏卒良，马强力，以夷灭月氏，尽斩杀降下之。定楼兰、乌孙、呼揭及其旁二十六国，皆以为匈奴。诸引弓之民，并为一家。北州已定，愿寝兵休士卒养马，除前事，复故约，以安边民，以应始古，使少者得成其长，老者安其处，世世平乐。”汉王朝通过匈奴此书，至少会对月氏、楼兰、乌孙、呼揭及其旁二十六国等西域政权有所了解。同传载：“后北服浑庾、屈射、丁零、鬲昆、薪犁之国。于是匈奴贵人大臣皆服，以冒顿单于为贤。”张守节《正义》：“已上五国，在匈奴北。”
这些匈奴以北的国家能为汉所熟知，可能也与匈奴有关。
《尚书·禹贡》“雍州”条称：“织皮昆仑，析支、渠搜，西戎即叙。”伪《孔传》以织皮、昆仑、析支、渠搜为四国，认为此四国在荒服之外，流沙之内。《史记》卷2《夏本纪》司马贞《索隐》引王肃曰：“昆仑在临羌西，析支在河关西，西戎在西域。”这些地名也反映了战国秦汉人对西域政权的认知。
当然，对西域政权有认知，不代表当时和这些西域政权间就有交往。但据《史记》《汉书》关于“康居”的记载，我们还是有一定理由相信汉初曾与西域国家有一定交往。《汉书》卷96上《西域传上》载：“康居国，王冬治乐越匿地。到卑阗城。去长安万二千三百里。不属都护。至越匿地马行七日，至王夏所居蕃内九千一百四里。”同传又称：“北道西逾葱岭则出大宛、康居、奄蔡焉。”可见康居远在葱岭之外，与大宛等国相邻，是西域诸国中距离汉境非常遥远者。然《史记》卷117《司马相如列传》载汉武帝时司马相如告巴蜀太守：“蛮夷自擅不讨之日久矣，时侵犯边境，劳士大夫。陛下即位，存抚天下，辑安中国。然后兴师出兵，北征匈奴，单于怖骇，交臂受事，诎膝请和。康居西域，重译请朝，稽首来享。”此事在唐蒙通西南夷后不久，至少在“汉兴七十有八载”（即元光六年，前129）之前。
当时汉王朝与匈奴尚未进行大规模战争，张骞第一次出使西域尚未返回，从正史记载来看，此前汉朝并未与西域有何关联。但司马相如已称“康居西域，重译请朝”，可见汉与西域关系确有超出我们今天所认知者。无独有偶，《汉书》卷56《董仲舒传》载董仲舒《天人三策》中有“夜郎、康居，殊方万里，说德归谊”语，董仲舒上《天人三策》在汉武帝即位之初，《汉书·武帝纪》系之于元光元年（前134），《董仲舒传》系之于武帝即位后不久，《资治通鉴》系之于建元元年（前140）。无论谁是谁非，皆在张骞第一次出使西域归来之前。《史记·司马相如列传》和《汉书·董仲舒传》讲的是两件事，但都谈到了张骞之前汉王朝与“康居”已有外交联系，恐怕不能都以误记来解释。据上述史料，我们有理由相信，在张骞出使西域归来之前，汉王朝已与远在今哈萨克斯坦境内的康居有外交联系。既然当时汉王朝已可与绝远的康居发生联系，那么推测汉王朝在张骞出使西域前可能与其他西域国家已发生过外交联系恐怕也不会是绝对无据。
当然，从总体来说，张骞出使西域之前，汉王朝由于国力所限及对匈政策的影响，应不会与西域地区有较大规模、常规的联系。汉王朝与河西走廊和西域的交往局面的真正打开，还要等到汉王朝对匈策略发生变化后的张骞凿空之举。