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375年，匈奴人向西扩张，迫使定居在莱茵河和多尔多涅河流域的日耳曼部落大举南下，出现了所谓的“民族大迁移”，高卢由此被日耳曼部落逐渐分割。
在高卢境内的日耳曼部落中，定居在默兹河和埃斯科河［Escaut（Scheldt）］之间的法兰克人在酋长克洛维斯的率领下于5世纪后期开始南征北战，逐渐吞并了其他日耳曼部落，占领了整个高卢，从而使克洛维斯从一个部落的酋长一跃而为法兰克国家唯一的国王，把部落军事领袖的权力转变为世袭的王权，并移驻巴黎。自此，在高卢建立起法国历史上第一个王朝（公元481～751年），即墨洛温王朝（Mérovingiens）。
墨洛温王朝在打败罗马帝国的军队后，于507年征服了西哥特王国（Visigoths），于534年征服了勃艮第王国（Bourgogne），挫败了莱茵河东岸的日耳曼各个部族。到公元6世纪中叶，法兰克王国已拥有广阔的疆土，包括今天的法国、比利时、荷兰以及德国的西部地区。
在征服高卢的过程中，法兰克王朝把夺来的土地进行重新分配。一种是在农村建立起农村公社，把土地分给公社社员，为集体所有；另一种是把土地赏给贵族和教会，由地主使用农奴耕作劳动。在这期间，农村公社和大地主所有制并存。公元7～8世纪，随着农村公社社员的分化和破产，大地主所有制逐渐占统治地位，从而使封建的生产关系建立和普及起来。
墨洛温王朝的官吏由王室家臣和地方长官组成。王室家臣有宫相、大法官、传旨官和御马监等。宫相原本是管理王室庄园的财产和财务的管家，随着时间的推移其政治势力日益加强，其地位也越来越突出，高踞于其他官员之上。墨洛温王朝末期，大权旁落到宫相手中。8世纪，宫相查理·马特（Charles Martel）废除了土地赏赐制度，实行土地分封制度，即把土地分封给大地主，后者必须向分封的王国承担骑兵义务。受封者死后必须将土地交回，不能世袭相传，这种分封制被称为“采邑制”。查理·马特正是依靠采邑制建立起骑兵武装，迅速地壮大起来，实际上成了法兰克王国的最高统治者。
751年，查理·马特的儿子矮子丕平（Pépin le Bref）继任宫相后，利用教会的支持废除了墨洛温王朝，建立加洛林王朝（Carolingiens）（751～987年）。为报答教皇，丕平两次出兵意大利打败了伦巴底人（Lombardie），迫使伦巴底国王将所侵占的罗马中部地区的城镇交给了教皇统治。这就是历史上所称的“丕平献土”。从此，在法国出现了一个世俗的教皇国。
丕平的继任者查理曼（Charlemagne，意为查理大帝）频频发动战争，极大地扩充了加洛林王朝的版图，建立起庞大的帝国。该帝国东部抵达易北河和多瑙河，西部临大西洋，西南部延伸到西班牙，北部临北海和波罗的海，南部到意大利中部。800年，罗马教皇给查理加冕，称为“罗马人的皇帝”，法兰克王国改称查理帝国。
查理大帝把土地分封给大封建主和贵族，大封建主和贵族再分封给小封建主和小贵族，如此类推，形成了一整套的封建等级制度。10～11世纪，查理大帝推行爵位制：国王是最高封建主，下面依次是公爵、伯爵、子爵、男爵，边区封为地侯，最低爵位是骑士。下一级封主是上一级封主的附庸，附庸要服从封主，封主也要保护附庸。这样，国家的权力被封建主分割，从而形成了分权君主制。
日耳曼各族占领高卢后，开始编创法典，将其习惯法变为成文法。其中克洛维斯国王晚年所编撰的《萨利格法典》，反映了5～6世纪法兰克社会的状况。在墨洛温和加洛林王朝通行的司法原则是“法随人定”，国王的法庭是最高法庭，伯爵和子爵也都享有司法权。贵族在他们的庄园内则拥有对居民的私人审判权。
法兰克国家的文化是罗马帝国文化和日耳曼文化碰撞的产物，特别是受罗马帝国文化和基督教文化的影响。教会是法兰克封建文化的体现者，教育、学术、文学、艺术等无不打上宗教的烙印。
843年，查理大帝的三个孙子订立了瓜分帝国的《凡尔登条约》，将帝国一分为三：莱茵河以东归日耳曼路易（Louis Germains），即东法兰克王国；马斯河和斯海尔德河（Schelde）以西归秃头查理（Charles le Chauve），即西法兰克王国；从北海到意大利中部归洛泰尔（Lothaire）。870年，秃头查理和日耳曼路易瓜分了洛泰尔的治地，秃头查理的西法兰克王国就基本上构成了法兰西国家的疆域。西法兰克王国由于严重的封建割据使其领地仅限于巴黎一带，又叫“法兰西岛”。从9世纪末起，加洛林家族和罗贝尔家族（Robert）之间争夺王位达百年。987年，西法兰克王国加洛林王朝绝嗣，罗贝尔家族的于格·卡佩（Hugues Capet）登上王位，建立了卡佩王朝。自此，法兰克王国（Royaume des Francs）改称法兰西王国（Royaume de France），“法兰西”这个词一直沿用至今。
中世纪中期，法国先后经历了卡佩王朝（987～1328年）和瓦卢瓦王朝（Valois，1328～1589年）。这两个王朝是法国政治统一的重要时期。
卡佩王朝初期，王室直接控制的领地仅仅限于塞纳河和卢瓦尔河之间的地区，各大公国、伯国恃势割据，有如独立王国。英国通过联姻和继承关系占领了法国西部的大片领土，占当时法国国土的一半以上。日耳曼君主是法国国土统一的障碍。12世纪初，国王路易六世（Louis Ⅵ，1108～1137年）花了30年时间，首先把王室内不驯从的封主制服，从而巩固和加强了王权和王室的地位。接着，路易七世（Louis Ⅶ，1137～1180年）和菲利普二世（PhilippeⅡ，1180～1223年）与英国展开了斗争。尤其是菲利普二世外交和军事手段兼施，并经过与英国三个国王的战争，收复了大部分被占领的国土。1214年7月，在布维讷（Bouvines）战役中，法军击溃了英王、日耳曼皇帝和弗朗德尔伯爵（Flandres）的联军。布维讷战役被称为法国第一次民族胜利，菲利普二世被誉为中世纪最伟大的法国统一的“建筑师”。
路易九世（Louis Ⅸ，1226～1270年）进行了重大的改革：统一币制，控制司法权，建立正规军，平息封建领主的叛乱等，从而促进了法国的统一。卡佩王朝千方百计削弱教会的势力，菲利普四世（Philippe Ⅳ，1285～1314年）利用罗马教皇卜尼法斯八世（Boniface Ⅷ）突然去世的机会怂恿新教皇把教廷从罗马迁至靠近法国边境的阿维尼翁。此后近70年，教皇处在法国国王控制之下，历史上称为“阿维尼翁之囚”。
1302年，菲利普四世为解决征收新税问题召开了法国历史上首次由僧侣、贵族和市民参加的全国三级会议。1308年，他为开辟财源再次召开三级会议。三级会议的召开使法国的政权形式发展到一个新阶段，形成了等级君主制。
1328年，菲利普四世死后无嗣，由支裔瓦卢瓦家族继承了王位，称为瓦卢瓦王朝。1337～1453年，法国与英国进行了百年战争。战争初期，法国受挫，土地大片失陷，国王被俘虏，再加上黑死病流行，法国丧失了数百万人口。巴黎市民和巴黎北部的农民先后起义，尤其是造反的农民提出了“消灭一切贵族，一个不留”的响亮口号。尽管起义被镇压下去，却使许多农民摆脱了依附地位。直到1453年，法军才彻底打败英军，百年战争以法国的胜利而宣告结束。至此，法国基本上完成了政治上的统一。巴黎作为法国政治、经济和文化中心的地位开始确立。
在此期间，法国文化得到了发展。从12世纪开始，除了教会学校外，还出现了许多城市学校，1215年创建了巴黎大学，此后一些重要城市都成为法国的教育中心。在文学方面，法国出现了许多体裁的文学，如英雄史诗、骑士文学、城市文学、宫廷文学、民间文学等。以巴黎圣母院为代表的哥特式的建筑艺术达到高峰。
17世纪下半叶，法国封建专制制度得到高度的发展。路易十四（Louis ⅩⅣ，1638～1715年）亲政，不再需要首相，自称“代表整个民族”“朕即国家”“法律出自我”。他加强中央对地方的控制，极大地削弱地方贵族的权力。他进一步推行重商主义，建立庞大的舰队和商船队，推行保护关税的政策，成立对外贸易公司，鼓励商品出口。他建立“王家工厂”，修铁路，开凿运河，取消国内部分关卡，降低税率，鼓励工业生产。他还竭力推行殖民政策，参与西欧国家掠夺殖民地的竞争，大大地扩展了法国的势力范围。
路易十五（Louis ⅩⅤ，1715～1774年）统治时期，法国王室过着奢侈糜烂和挥霍无度的生活，财政拮据；另外，路易十五继续推行穷兵黩武的政策，对外战争连绵不断，耗费了法国的财力和人力。尤其是1756～1763年，法、奥联合对英国和普鲁士的七年战争，涉及欧洲、北美和印度，但是，法国遭到惨败，它在北美和印度的殖民地被英国夺取。
18世纪，法国资本主义取得了进一步的发展。法国大革命前夜，工场手工业发展迅速，其中尤以采矿业、冶金业、奢侈品工业和纺织业为最。一些手工工场的规模已相当可观，雇工数量往往以千百计。18世纪中叶，机器生产在法国开始出现。在纺织业中，纺纱机、织布机和印染机先后采用。法国开始从手工业向机器工业的过渡。对外贸易方面，法国不仅同欧洲国家有贸易往来，而且与西亚、北美、北非、西印度洋群岛的贸易也很频繁。在农村，资产阶级化的地主驱逐佃农以扩大领地，雇用农业工人，建立资本主义大农场。
随着资本主义经济和生产关系的发展，法国社会结构也进一步发生变化。从第三等级中又分化出新兴的资产阶级。最上层的是金融资产阶级，包括转化为地主的资产阶级、买到官爵的资产阶级、包税人、银行家、军火供应者、国家特许公司的股东等。工商业资产阶级有强大的经济实力，但是在政治上没有地位，因此强烈要求自由发展经济，参与国家政策的制定，推翻障碍资本主义发展的桎梏——封建主义制度。自由职业者，如律师、作家、教师和医生等是中间阶层，他们接受启蒙思想，严厉批判旧制度，主张温和的改良或激进的改革。广大农民（包括农业工人）更是法国封建社会的最底层，没有丝毫的经济地位和政治权利。在中世纪晚期，法国农民不断地掀起造反和起义的浪潮，到18世纪末反抗封建专制的斗争更是风起云涌，一浪高过一浪。
在反对封建主义制度的斗争中出现了启蒙运动。它们反对蒙昧主义、专制主义和宗教迷信。启蒙运动从兴起到发展长达一个世纪之久，涉及宗教、哲学、伦理学、经济学、政治学、史学、美学、教育和文学艺术等各个领域。它们的代表人物是伏尔泰（Voltaire）、孟德斯鸠（Montesquieu）、卢梭（Rousseau）、狄德罗（Diderot）、孔多塞（Condorcet）等。他们通过著作和文章，高举理性的大旗，猛烈抨击封建主义和宗教，启发人们的理智，为革命作舆论准备。
法国国王路易十六（Louis ⅩⅥ，1754～1793年）在位期间，封建的君主专制制度迅速衰落，政治危机、经济危机和财政危机接踵而来。1789年春天爆发了一系列农民起义，他们要求分配土地，取消封建贡赋和贵族特权。法国资产阶级积极行动起来领导即将来临的革命大风暴。