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1961年宪法是毛里塔尼亚塔独立之后的第一部宪法，受法兰西第五共和国宪法的影响很大。宪法宣布伊斯兰教为毛里塔尼亚国教，肯定1789年《人权宣言》和1948年《普遍人权宣言》所颂扬的民主原则和人权原则。此外，针对摩洛哥对毛里塔尼亚提出的主权要求，该宪法对国家统一和政治独立给予特别重视和强调。
1961年宪法规定设立总统一职，明确了总统与国民议会的关系，并实行总统内阁制。由此产生了“强力总统制”的特征，其目的是建立坚强集中的领导，以克服潜在的分裂危险。政府由三部分组成：行政、立法和司法。行政部分以共和国总统为元首并包括由他任命的各部部长以及全部行政官员。总统根据法律要求必须是穆斯林，由普选产生，任期5年，可以连选连任。1966年以来，所有总统候选人都必须由人民党提名，年龄最低限为35岁，并要有丰富的政治经验。作为国家元首和政府首脑，总统权力很广泛，他任命仅对总统负责而不对国民议会负责的各部部长。总统仅对选民负责。宪法不要求总统也不要求他的政府在国民议会的不信任投票之后辞职。同时，总统也不能够解散国民议会。
总统的其他权力包括指挥武装部队，任命民政官吏、军事官员、法官和驻外使节，授权给各部部长和其他代表；有权签订并批准条约和其他国际协定；有权否决立法，并要求最高法院对法律或提案的宪法意义提供咨询意见；有权制定法律和修改法律。他的最大权力在于在国家危急情况下，拥有特别的、宪法以外的权威，而是否属于危急情况则由总统决定。
由选举产生任期5年的50名议员（1971年前为40名）组成国民议会，每年开会4个月。国民议会是毛里塔尼亚的第二最高机构，议长由议会代表选出。议会的立法权被严格地限制在宪法第三十九条所特别规定的范围（民权、国籍和赋税）。国防、行政组织、教育和劳动的一般原则决定也属于议会权力。其他的立法权，包括一般原则的特殊运用，则属于共和国总统。
议会对总统主要有三种制约办法。第一，这也是最重要的，是审查预算权，据此，议会可以拒绝总统所要求的拨款，虽然总统能够根据前一年的拨款数下令执行财政计划。第二，议会能依据2/3以上的票数指控总统或任何一位部长犯有叛国或阴谋反对国家罪，这些指控将由最高法院，即由总统任命的司法机构审理。第三，法律由议会中绝对多数议员通过，并经最高法院宣布符合宪法标准，在此情况下，议会就可不考虑总统对这项法律的意见。
20世纪60年代初期，行政和立法这两个部门之间曾有过大量的摩擦。然而，总统总能够占上风，把需要优先实施的各种方案塞进议会，从而剥夺议会的任何法律创制权。如有必要，总统还能把计划或法律交由公民投票，从而完全绕过议会。在人民党的完全控制之下，行政和立法这两个部门得以协调工作。因为总统和议会都是党的工具，它们之间的政治纠纷能在党的组织内得到解决。
只要不威胁国家生存和共和国体制，对于宪法的修改一般是允许的。修宪或由总统提出，或由议会提出，但都必须经议会2/3的多数通过。然而，假若这种修改得不到2/3的多数，而只获得简单的多数，那么总统可以把它提交公民投票决定。两次修改宪法都通过这种方式获得成功，第一次是在1965年，规定毛里塔尼亚人民党为唯一政党，其他政党为非法政党；第二次是在1968年，关于官方语言、行政官员地位和地方行政机构的一系列改革事项。
1991年宪法是毛里塔尼亚的第二部宪法。这部宪法是在1961年宪法的基础上起草，于1991年7月12日通过的。该宪法确立了三权分立原则，被视为毛里塔尼亚第一部民主宪法。它规定毛里塔尼亚实行总统制，确立三权分立和实行多党制。宪法的主要内容如下。
毛里塔尼亚是一个不可分割的、民主的伊斯兰共和国。共和国保证全体公民，不分出身、种族、性别和社会地位，在法律面前一律平等。法律惩处一切种族和部族的分裂主义宣传。一切权力来自人民，国家主权属于人民，人民通过其选出的代表和公民投票方式行使主权。伊斯兰教是人民和国家的宗教。共和国箴言是“荣誉、友爱和正义”。各个政治党派和团体可以确立和表达自己的政治意志，可以自由组织和开展活动，但以尊重民主原则和不损害国家主权、领土完整、民族和共和国统一为条件。
共和国总统是国家元首、宪法的维护者、国家象征、民族独立和领土完整的保证者。总统行使行政权，主持内阁会议。任期6年，由普选直接产生，可以连选连任。总统确定并指导国家的外交、国防和安全政策，任免总理，根据宪法有权解散议会，任命文武官员。总统是武装部队最高统帅，主持最高国防委员会会议。总统签署和批准条约，行使豁免权。在全国性的重大问题上，总统可以以公民投票的方式征询人民的意见。
立法权属于议会。议会由国民议会和参议院组成。国民议会议员任期5年，由直接选举产生。参议院议员任期6年，间接选举产生，每2年改选1/3议员。毛里塔尼亚的海外侨民在参议院有代表。议会每年举行两次例会。第一次例会于5月的上半月召开，第二次例会于11月的上半月召开，每次例会不得超过两个月。应总统或多数国民议会议员的要求，议会可举行特别会议。特别会议不得超过一个月。政府成员可以出席会议和要求发言。国民议会议长的任期与国民议会议员的任期相同，参议院议长每2年改选一次。
法律必须由议会通过。宣布战争应经议会批准。经过总统同意，政府为了执行其纲领，可以要求议会批准它在一定时期内对属于法律范围内的事项下令采取措施。法律提案权属政府和议会议员。政府和议员有法律修改权。议会将通过的法律送达后，总统应在8天内至迟不超过30天颁布该项法律。在这个期限内，总统有权要求议会再次审议法律草案。
宪法委员会由6人组成，任期9年，不得连任，每3年更换1/3委员。3人由总统任命，2人由国民议会议长任命，1人由参议院议长任命。总统从自己任命的宪法委员会成员中指定1人为宪法委员会主席。宪法委员会成员不得在政府和议会中任职。宪法委员会负责监督总统选举、议会选举和公民投票结果并肯定其合法性。
毛里塔尼亚的第一部宪法未设总理一职。自1960年独立至1978年军政权上台，由总统达达赫领导政府。军政府成立之初，由军委会主席领导政府。军委会于1979年4月首次设总理。这也是毛里塔尼亚独立后第一次设置总理。布塞夫、海德拉、布内贾拉、塔亚和库纳先后出任过总理。塔亚1984年12月上台后取消了总理职务。1992年4月，塔亚就任总统后根据现行宪法重新任命了政府总理。
根据现行宪法，总理在总统的领导下制定政府的政策。总理分配部长的任务，领导和协调政府的活动。政府致力于实施法令和法规。政府根据宪法规定的条件向议会负责。
军政权时期，军委会可做出具有司法性质的决定，集行政、立法和司法三权为一体。根据现行宪法，司法权独立于立法权和行政权，共和国的总统是司法独立的保证者，司法高级委员会协助总统工作。
2005年8月政变后，以瓦尔为首的军政权对1991年宪法进行了修改，并于2006年6月举行了修宪公投，修宪草案以96.97%的支持率获得通过。修改后的宪法规定：毛里塔尼亚总统任期将从原来的6年缩短为5年，总统只可连任一次，其候选人的年龄不得超过75岁；修宪案至少要有1/3议员提议、2/3议员赞成才能提交全民公投。为保证党政分离，总统不得担任政党领导人。
2016年10月，毛里塔尼亚举行“全国包容对话”，建议取消参议院；修改国旗、国歌，并形成宪法修正案草案提交议会。之后，虽然参议院否决了该草案，但政府仍在2017年8月5日举行了修宪公投。此次公投的投票率为53%，85%的选民投票赞成修宪。根据公投结果，毛里塔尼亚取消了参议院，修改了国旗、国歌。