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毛里塔尼亚与欧洲之间，除了穆拉比特帝国曾经统治过西班牙以外，早期接触很少。毛里塔尼亚平直的海岸成为双方接触的障碍。15世纪起，喜爱冒险的葡萄牙人被非洲内陆各大王国拥有大量财富的传说所诱惑，开始在非洲探险。1443年，葡萄牙人占领了毛里塔尼亚的阿尔甘岛，并在此建立了军事据点，作为向毛里塔尼亚内地入侵的跳板，随后在毛里塔尼亚内地建立了贸易商行。为了阻止撒哈拉贸易商队把黄金运向北方，葡萄牙国王甚至向毛里塔尼亚内地的瓦丹派驻了一名商业总管，专门负责阻遏黄金北运的工作。由于经营黄金效果甚微，葡萄牙人很快便改为经营奴隶买卖。每年有多达1000名黑人被从阿尔甘运到欧洲，或被运往几内亚湾圣多美岛上葡萄牙人的甘蔗种植园。
1578年和1580年，葡萄牙先后有两位国王死后无嗣，葡萄牙王室的远亲西班牙国王菲利普二世动用武力争夺葡萄牙王位，迫使葡萄牙议会承认由他兼任葡萄牙国王。1581年，西班牙同葡萄牙合并，阿尔甘岛被西班牙占领。
1638年，被称为“海上马车夫”的荷兰人赶走了西班牙人，开始在毛里塔尼亚贩卖奴隶和阿拉伯树胶。这种产于特拉扎和卜拉克纳的阿拉伯树胶，用于花布印染，比之前来自阿拉伯半岛的树胶要好，成为当时欧洲各工业国纺织工业的珍贵原料，需求量很大。
1678年，法国人把荷兰人驱逐出毛里塔尼亚，并在塞内加尔的圣路易建立了永久性定居点，取得了对毛里塔尼亚的控制权。1785年，法国同特拉扎酋长国的埃米尔签订了一项条约，规定埃米尔保证给予法国人经商和贩卖阿拉伯树胶的权利，并划出一块土地，供法国开设商行。1815年的维也纳会议上，列强承认了法国对西非的控制权。
欧洲列强为了获取利益，也对毛里塔尼亚的地方统治者施以小恩小惠。19世纪以前，除了法国在圣路易建立了一个永久性的定居点之外，欧洲列强都还没有深入毛里塔尼亚的腹地进行掠夺，因为他们当时只对奴隶贸易和阿拉伯树胶感兴趣。欧洲人早期在西非海岸采用商业公司的形式，牟取高额垄断利润。1659～1798年，四家法国公司享有在塞内加尔河上进行贸易的官方垄断权。当时欧洲人同当地摩尔人和黑人居民的接触，都是通过贸易进行的。
1825年，特拉扎酋长国新埃米尔穆罕默德·哈比卜（Muhammad Habib）继位，为了维护对塞内加尔河以南瓦洛王国（Oualo）的宗主权而与瓦洛进行联姻。瓦洛王国一直受法国的保护，哈比卜的这一行为引起了法国的不满，哈比卜准备把阿拉伯树胶出售给英国人，也招致了法国的仇视。1850年，法国派武装部队进入塞内加尔河地区。虽然摩尔人一度几乎攻克圣路易这一法国人永久性的定居点，但强大的法国军队最终打败了特拉扎酋长国的军队。至此，法国人意识到，要确保阿拉伯树胶贸易的利益，就必须强行占领塞内加尔河的右岸。1854～1861年和1863～1865年，担任法国驻塞内加尔总督的路易·费德尔布（Faidherbe）采用军事占领和高压统治的政策对付摩尔人。费德尔布征服了瓦洛王国，并进攻曾联合起来反对法国的特拉扎和卜拉克纳酋长国。尽管1855年摩尔人对圣路易的一次反攻几乎成功，但他们最终被击退。一年以后，他们在塞内加尔河以北又被打败。结束这场战争的条约，把法国的保护范围扩大到特拉扎和卜拉克纳全境，迫使其承认法国对塞内加尔河两岸的宗主权。
费德尔布除军事冒险以外，还支持过所谓的“地理勘察探险计划”。1859～1860年，法国有五支勘察队走遍毛里塔尼亚的西部和南部所有地区，其中一支勘察队还绘制了阿德拉尔的地图。费德尔布的后继者们，满足于他的“业绩”，由进攻转为防守。由于法国的殖民政策同以前相比有所放松，加上圣路易的商业公司为获取暴利，把武器出售给摩尔人，于是毛里塔尼亚人民的反抗斗争再次兴起。进入毛里塔尼亚内地的所谓科学考察队越来越多地遭到袭击，考察队的欧洲人领队不是被杀害，就是被俘虏。
由于毛里塔尼亚人民的反抗，到19世纪末，虽然法国来到毛里塔尼亚已有两个世纪，但仍不能深入毛里塔尼亚的内陆地区，而只能控制塞内加尔河流域地区。法国为了将黑非洲的殖民地同北非阿尔及利亚殖民地连成一片，以便进一步向摩洛哥扩张，遂大举入侵毛里塔尼亚。
在法国殖民主义者的眼里，如果说费德尔布是“塞内加尔殖民之父”的话，那么，泽维尔·科普拉尼（Xavier Coppolani）则可算得上是“毛里塔尼亚殖民之父”。科普拉尼（1866～1905年）出生于科西嘉岛上的小村庄马里尼亚纳。后来，他随父亲移民到了阿尔及利亚，学会了当地的各种方言，能讲一口流利的阿拉伯语，且熟悉《古兰经》和伊斯兰教。科普拉尼曾在阿尔及利亚总督府担任“三等行政官”，直到1897年辞职。
1898年5月，科普拉尼组织了一个“科学考察团”深入毛里塔尼亚内地。在经过一番实地考察后，科普拉尼于1899年向法国殖民部部长提出成立一个“西毛里塔尼亚”的计划，拟把毛里塔尼亚从塞内加尔分离出来。理由是这样做既可以控制沙漠商队，又可以把摩尔人的所有部落组织起来加以利用。这个提议遭到了塞内加尔行政方面和圣路易商业公司的反对，前者认为塞内加尔河以北的沙漠没有价值，后者则认为毛里塔尼亚统一之后摩尔人内斗减少，会失去向摩尔人出售武器所获得的诱人利润。但法国殖民当局没有听取这两种反对意见，批准了科普拉尼的计划，并在1899年12月27日在塞内加尔河右岸，即从凯斯与廷巴克图起到西部的朱比角（即与摩洛哥交界处）再到阿尔及利亚北部的这一地区成立了“西毛里塔尼亚”。科普拉尼被任命为首任西毛里塔尼亚政府专员。他一上任便开始了殖民入侵活动。
科普拉尼制订了一个分化、削弱与野蛮征服相结合的侵略计划，一方面推行“分而治之”，利用摩尔人内部的矛盾让他们自相残杀，对他们进行分化、瓦解；另一方面对于用分化手段不能奏效的摩尔人，则采用武力征服的办法。
当时，毛里塔尼亚有三个大的摩尔人势力集团：一是以西迪亚·巴巴为首的集团，控制了特拉扎、卜拉克纳、塔甘特的一部分地区；二是以萨德·布为首的集团，控制了塞内加尔河谷塔甘特的另一部分地区；三是以马·埃宁为首的集团，控制了阿德拉尔和北部的大部分地区，以及西撒哈拉和摩洛哥的南部。对于西迪亚·巴巴和萨德·布，科普拉尼采用的是欺骗和离间的阴险手段，诱使他们屈服。1903年，法国在毛里塔尼亚建立了摩尔人国家保护领地，并在特拉扎建立行政机构和实施征税。1904年，法国又占领了卜拉克纳和塔甘特。于是法国宣布“西毛里塔尼亚”改称为“毛里塔尼亚”，并成为其法属西非（AOF）管辖的一部分。
和前任殖民头子费德尔布一样，科普拉尼认为征服整个毛里塔尼亚的关键在于占领阿德拉尔。而在阿德拉尔，马·埃宁率领摩尔人誓死抵抗法国殖民者的入侵。为了能够从摩洛哥获得道义和物质上的援助，马·埃宁暂时承认了摩洛哥对毛里塔尼亚拥有宗主权，这成为20世纪70年代以后摩洛哥对毛里塔尼亚提出领土要求的又一历史原因。在法国侵略者向阿德拉尔进军途中，1905年5月12日，科普拉尼在提吉克贾被打死。由于科普拉尼的死亡，战场形势发生了逆转，法国政府对继续耗费巨大代价征服摩尔人的顽强抵抗产生了动摇。马·埃宁带领人民以圣战为口号，给法国殖民者以沉重的打击，号召人民把法国侵略者赶回塞内加尔。随后，法国政府派曾在苏丹打败萨摩利的古罗（Gouraud）担任毛里塔尼亚领地新的政府专员。古罗继续进行殖民侵略，凭借人员和武器优势，于1907年占领了阿塔尔，1908年占领了阿德拉尔，1911年占领了提希特，1912年占领了瓦拉塔，1913年推进到现今西撒哈拉的斯马拉。法国人通过这些征战，掠夺了摩尔人的大量畜群和财产，给当地的摩尔人带来了无尽的灾难。但是英勇的摩尔人并没有因此而屈服，直到1934年，他们一直在顽强抵抗，谱写出许多可歌可泣的感人事迹。
1920年，法国宣布毛里塔尼亚为法属西非总督管辖之下的殖民地。1936年，法国占领了毛里塔尼亚全境。
当时，法国在西非有多个殖民地：塞内加尔、苏丹（今马里）、几内亚、象牙海岸（今科特迪瓦）、尼日尔、达荷美（今贝宁）、毛里塔尼亚和摩洛哥等。法国的殖民政策有两个重要的特征：一是同化政策，非洲人是法国的臣民而非公民，不享有政治权利；二是中央集权和直接的行政管理。法国在塞内加尔的达喀尔设立法属西非总督府，总督由法国总统直接任命。在总督之下组织了一个金字塔形的管理机构。总督是行政机构的首脑，每个领地的副总督、州长，以及地区、县、村的首领们是行政机构的官员。
这个统治体系中的关键人物是每个州的州长，他们在征收赋税、监督工程、维持和平与安全以及执行行政命令等方面拥有广泛的权力，并同非洲人保持着密切的接触。通常州长以下的职位才可以由非洲人担任。对于州长以下的这些职位，法国一般都安排由酋长或他们的儿子担任。法国人经常提醒他们，他们已经不是传统的首领，而是作为殖民地的行政官员在行使权力。
1946年以前，法属西非没有立法机关。由军人、民政官吏、工商业家等组成的委员会协助总督工作，但委员会仅有咨询权，其成员全部由总督任命。毛里塔尼亚作为法属西非的一个领地，它的行政结构同法属西非其他领地一样。但也有一些区别，其中最突出的一点就是摩尔人酋长在毛里塔尼亚的管理方面起到了非常重要的作用。从科普拉尼时代起，法国在毛里塔尼亚的行政管理就极大地依赖当地酋长的支持。为了维护当地的秩序，启用了当地的部分武士，主要是特拉扎、卜拉克纳和阿德拉尔的摩尔人武士。在殖民地的法国行政官员为巩固其统治和推行其政策，不得不依靠伊斯兰教和传统的武士集团，但在经济上则很少开发这个国家。这也是法国殖民当局对毛里塔尼亚有相当严密的控制，却无法触动毛里塔尼亚的传统社会结构，只能让它原封不动地保存下来的原因。