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宪法的产生与发展历程和宪法概念密切相关。如果将宪法视为政权组织法，不但可以将宪法的产生追溯到古希腊、罗马时期，而且可以认为中国古代的典制规范也是早期的宪法表现形式。
不过，近代意义上的宪法则不但强调其规范国家权力的层面，还强调宪法作为最高法和民权保障书的属性。在此意义上，古希腊罗马和中国的典制就不能称为宪法，因为两者与其他规范之间不存在效力等级的差别。
一般认为，作为民约法（民权保障书）的宪法性法律始于欧洲中世纪时代（约略自5世纪西罗马帝国灭亡至16世纪宗教革命）。
这一时期欧洲属于封建时代，君主的势力受到各方封建诸侯与城市团体的限制；国王以特别法律承认各诸侯或城市团体的特权，并以此限制国王的权力，于是形成了早期对抗王权的宪法性法律。其中最著名的就是英国1215年大宪章。13世纪初，由于英王约翰（King John,1199—1216）实行严厉的封建专制统治，引起诸侯和僧侣的不满和武力反抗。在战争中英王约翰遭到失败，与诸侯签订了《大宪章》（Magna Char-ta）。大宪章共63条，主要规定了教会自由、封建爵位的权利、国王不得随意征税、不得任意监禁和逮捕人。后来英王爱德华一世、爱德华三世相继重新承认大宪章的原则。这个大宪章仍然属于封建贵族间的协议，不同于近代意义上的宪法。但是大宪章在英国和世界宪法史上起着重要作用，人民与国家或政府之间签订契约的思想成为一种现实。自16世纪宗教革命，至18世纪末期英法革命期间，宪法作为根本法的观念逐渐深入人心。人民为制约政府权力而制定民约式立法的实践也不断增加。英国17世纪通过的《权利请愿书》、《人权法案》等都属于这一类立法。
现代宪法的观念虽然在16、17世纪宗教革命与政治革命时期即已趋于成熟，但近代的立宪运动仍然以18世纪末北美独立和法兰西大革命为原动力和出发点。
这是因为自美国立宪以来，宪法作为国家最高法的地位终于获得了确立。1776年，英国在北美的13个殖民地宣布独立。其后，各州在《邦联条例》的基础上，制定了1787年《联邦宪法》。这是人类历史上第一部现代意义上的成文宪法。法国宪法则是1789年大革命的产物，是欧洲大陆第一部成文宪法。自法国大革命之后，欧洲各国陆续加入立宪运动的行列。这些宪法多数为君主立宪制宪法，反映出君主与人民间的协议关系。第一次世界大战结束以后，各国宪法受到民主主义的影响，一般由人民直接表决制定或由专门的制宪机关创制，并规定人民主权原则。
第二次世界大战以后，基于对德国《魏玛宪法》和纳粹时期民粹专制主义的反思，各国开始新一轮制宪运动。其中比较突出的特点就是违宪审查机制的增强。德国在第二次世界大战后的宪法中设立了宪政法院、法国设立了宪法委员会，还有一些国家仿效美国宪法实践，由一般法院行使违宪审查权。总之，对人权的关注和对立法违宪的警惕成为新一轮制宪运动的重点。
以上对宪法发展历程的介绍仅仅反映了宪法规范创制的角度。宪法学除了一般性研究宪法制度的嬗变过程，还希望回答宪法产生的动因究竟是什么。在此方面，不同理论提供了创制宪法的驱动力来源。其中比较典型的包括政治理论、社会文化理论以及马克思的政治经济分析。
政治理论对宪法产生和发展的理解着重于宪法创制所要解决的政治体制问题。这些问题包括：新国家或新政府的诞生、政权的组织形式、中央与地方关系的协调、人民与政府的关系等。当某一规范性文件的创制表现出特定的属性并包含相应的内容时，就可以认为步入了制宪时刻，甚至于进入了宪法时刻。在此意义上，孟德斯鸠《论法的精神》、卢梭《社会契约论》所包含的权力分配方案和人民与国家关系理论成为最重要的政治理论基础。在美国宪法创制过程中形成的《联邦党人文集》则进一步就权力分配之后不同权力机关之间的关系，以及联邦整体与组成单位之间的关系作出了具体的应用性分析。当代研究宪法历史的学者所关注的政治哲学问题包括：制宪者如何处理民主的多数决定和保护少数人之间的关系、制宪者的政治理论如何影响宪法文本、政治过程如何促成了新的宪法变更等。
对宪法历史的社会文化分析强调法律和社会文化、特别是政治文化之间的关系。其中最为典型的一种观点认为，宪法的创制与实施基础为自由民主社会或市民社会。对宪法发展的社会文化分析也常常将宪法与宗教改革联系在一起，认为西欧早期的宗教革命不但贡献了诸如宽容、社会契约等政治理论
，而且从社会基础上贡献了诸如超验正义、高级法这样的理念，使得宪法不仅具有形式意义，还能深入人心、被内部化为信仰力量。
当代法社会学的分析进一步反思既有的宪法文化基础，从宪法与经济条件、精英的偏好、制度环境之间的关系出发，质疑宪政本身的文化属性。认为宪政具有某种的“种族中心”特征，或曰时空属性。不过，一般观点仍然承认：鉴于决定宪政的社会经济条件本身可以转型，因此异质文化也可以最终接纳宪政。
马克思对宪法产生和发展的认识采取了政治经济分析的方法，有时也被称之为“经济决定论”方法，也就是将政治上层建筑的发展轨迹与经济关系的发展轨迹对应起来，认为经济基础决定上层建筑，政治体制的变革最终是为了回应在经济上占主导地位的阶级的要求。由此，宪法的产生被认为是近现代资产阶级兴起并通过民主革命取得国家政权、组织国家政权的过程。
近代意义上的宪法起源于英国、美国和法国等资本主义国家。马克思对英国和法国的资产阶级民主革命给予了高度评价。他说：“这两次革命不仅反映了它们本身发生的地区既英法两国的要求，而且在更大得多的程度上反映了当时整个世界的要求。”
作为资产阶级民主革命的成果之一的宪法，在反对封建专制制度、建立和确认资产阶级民主中起了极其重要的作用，产生了积极的影响。
1．英国
以英国17世纪时宪法性法律的形成为例。当时，新兴的资产阶级和从贵族中分裂出来的新贵族阶层（主要是属于中小贵族阶层的乡绅）结成同盟，反对封建制度。1603年，英王詹姆士即位，他主张君权神授，君权是无限的，国王创造法律。他竭力加强英国国教，迫害清教徒，以巩固其封建王朝。国王的高压和搜刮，引起了广大人民和资产阶级的强烈不满。1625年，詹姆士的儿子查理一世即位，他继续推行詹姆士强行借债的搜刮政策，拒绝借债的人都被捕入狱。1628年，查理一世为筹款被迫召开议会，议会向国王提出了《权利请愿书》（Petition of Right）。其主要内容是：（1）国王非经议会同意，不得强迫任何人提供捐献和纳税；（2）不得任意监禁、扣押人和强迫人招供；（3）不得以戒严令处死人，废止戒严法；（4）撤退在各郡的陆海军队，不得强占民房、长期驻军。这一请愿书也反映了资产阶级的利益，是英国较早的宪法性文件。1642年，查理宣布讨伐议会，英国资产阶级得到广大农民和城乡手工业者的支持，打败了英王的军队；1649年1月，处死了英王查理一世、建立共和国，开始了克伦威尔执政。后来，资产阶级又和封建势力妥协，立查理二世为英王，他即位不久又推行专制主义。为了反对国王的压迫，议会于1679年通过《人身保护法》（Hebeas Corpus Act）。此法共20条，主要内容是：（1）任何人可以向法院或法官请求颁发人身保护状。被拘押的罪犯或嫌疑犯必须在一定期限内移送法院审理，拘押机关必须说明拘押的原因，违者要受到处罚。（2）不得以同一罪名再度拘押准予保释的人犯。（3）英格兰的居民犯罪不得押送其他地区或海外地区拘禁。1688年，英王詹姆士二世被推翻，议会迎立威廉为国王，这是英国历史上的“光荣革命”，实际上是资产阶级和新贵族发动的一次政变。1689年，议会通过了《权利法案》（Bill of Rights），从此英国确立了资产阶级的君主立宪制。《权利法案》共13条，主要内容是：（1）未经议会同意，不得以皇权停止法律、废除法律及征收供皇室用的费用，不得在国内招收及维持常备军；（2）议会议员的选举必须自由，议会内的讲演、辩论，不得在法院或议会外予以追问或弹劾，定期召开议会；（3）人民有向国王请愿的权利；（4）法院审判案件，不能用非常残酷的刑罚，不得科过多的罚金，定罪前不能科罚金或没收财产，陪审团人员必须选举，审判叛逆罪的陪审官须为有不动产的公民。
2．美国
美国宪法的产生伴随独立革命和民主革命。从17世纪后半期到18世纪中期，英国从荷兰、法国手里夺得北美大西洋沿岸13个殖民地，并对殖民地人民进行残酷的剥削和压迫，同时由于北美殖民地经济的发展，美利坚民族开始形成，殖民地广大人民展开了反对殖民当局、争取政治和经济权利的斗争。到18世纪后半期，北美殖民地和英国宗主国的矛盾成为主要矛盾，反对英国殖民统治的斗争转变为争取民族独立的斗争，这是一次资产阶级民主革命。1776年7月4日，第二届殖民地大陆会议在费城（Philadelphia）通过了《独立宣言》，宣言声称“人人生而平等，人均由上帝赐予一定的天赋权利，其中有生命的权利、自由的权利以及追求幸福的权利。为了保障此种权利，所以才在人们中间成立政府，而政府所具有的权力应基于被统治者的同意。任何形式的政府，凡是破坏此种目的时，人民即有权利于以更废，并建立以此原则为基础的新政府。”宣言列举了英王压迫美国的事实，宣布“这些联合殖民地为自由独立的合众国，且有权取得自由独立国家的地位，解除其与英王的一切隶属关系，并就应完全废止其与大不列颠王国的政治关系”。这一宣言是北美殖民地人民反英斗争的旗帜，具有重大的历史意义，对于法国资产阶级革命和以后的南美洲的西、葡殖民地的独立运动，都有很大影响，马克思称之为“第一个人权宣言”。经过1775—1783年的八年武装斗争，美国人民终于战胜了英国的殖民统治。1777年，大陆会议制定了《邦联条例》,1781年经各州批准施行。1787年5月，费城制宪会议推举华盛顿为主席。经过四个月的秘密讨论，宪法终获通过。宪法除序言外，一共七条，是以联邦制和行政、立法、司法三权分立为原则制定的，肯定了民主共和政体。但是美国宪法没有包括《独立宣言》，也没有触动奴隶制，规定在20年内仍准许贩运黑人奴隶进口，还规定众议员按各州人口数分配，而南部蓄奴各州的每个奴隶只能按3/5人计算。在社会压力和法国革命的影响下，宪法增加了《权利法案》，即关于人权的十项宪法修正案，并干1791年生效。修正案的主要内容是关于人民的言论、出版、集会及宗教自由，平时军队不得驻扎于民房，非依法律不得扣押人、捕人、搜查及没收财产，刑事诉讼法中的被告有要求迅速公审及律师辩护之权等。
这个附有十项权利法案的美国宪法，是最早的以完整、系统的书面文字表述的联邦制宪法。它不仅对美国资本主义的发展起着重要的推动作用，而且由于当时世界绝大部分国家都处在专制的统治下，美国宪法确认的原则和制度对欧洲、亚洲及拉丁美洲的宪法都产生了重要影响。
3．法国
法国宪法的产生也反映出早期宪法受到资产阶级民主革命的影响。1789—1794年的法国革命是继17世纪英国革命和18世纪美国独立战争后更彻底、更深刻的资产阶级革命。当时法国社会分为三个等级，教士和贵族分属第一和第二等级，人数不到1%，占地30%以上，拥有特权；资产阶级、城市贫民、工人和农民称为第三等级，占人口99%，没有任何政治权利。由于法国封建统治激起广大人民的反抗，加上财政困难，1788年国王路易十六被迫同意召开三级会议。1789年5月，三级会议开幕，国王要求各等级按照传统分别开会，以等级为单位进行表决，每一等级只有一个表决权。但在出席三级会议的1200名代表中，教士等级300人，贵族代表270人，第三等级几乎都是资产阶级的代表，人数最多，但在表决中仍不能占多数。第三等级要求三个等级一起开会，又遭到贵族和国王的反对，于是第三等级宣布自己是代表全体人民的国民议会。国王封闭会场大门，国民议会就在网球场集会，宣誓“非俟宪法制成，议会决不解散”，并把制定宪法作为自己的主要任务，把国民议会改名为制宪议会。7月14日，巴黎人民起义，攻破巴士底监狱，政权从王室转到制宪议会手中。8月，制宪议会通过《人权宣言》。《人权宣言》全名为《人权与公民权利宣言》，包括前言和17条，它反对封建专制，提倡人权和法治，维护私有财产。它宣称：人生而自由，权利平等，永久不变，自由、财产、生命之安全及对于压迫的反抗是“人类的天赋而不可让与的权利”。“法律是公共意志的表现”, “一切公民均有由自己、或由代表参加制定法律之权利”。“凡属公民在法律面前一律平等”，对公民非依法律“不得加以控告、逮捕或拘禁”, “一切公民除依法律规定，对此自由的滥用应负责任外，均有言论、著作、出版的自由”, “财产是神圣不可侵犯的权利”。这个宣言是资产阶级在反封建斗争中的纲领性文件，它用法律的形式宣布了资产阶级的平等自由的民主原则，打击了封建专制制度，推动了欧洲、美洲资产阶级革命的发展。1789年底，资产阶级拟定了宪法的基本条文。1791年，国王被迫签署了宪法。这是法国第一部宪法，也是继美国宪法之后第二部以系统的完整的书面文字出现的宪法。宪法的主要内容是：规定法国为君主立宪制国家，国王掌握行政权，一院制的立法议会掌握立法权，把公民分为有选举权的“积极公民”和无选举权的“消极公民”。
4．俄国
1917年，俄国十月革命推翻了沙皇和地主资产阶级的统治，1918年制定了第一部社会主义宪法《俄罗斯社会主义联邦苏维埃共和国宪法》。这部宪法除前言外，共分6篇、17章、90条，前言规定法是根本法，第一篇为被剥削劳动人民权利宣言。第二篇为总纲，规定宪法的基本任务是确立苏维埃政权形式的城市无产阶级和贫农的专政，总纲还规定了劳动者的基本权利、自由和义务，规定不劳动者不得食和各民族一律平等。第三篇为苏维埃权力的结构，规定了全俄苏维埃代表大会、全俄苏维埃中央执行委员会的产生、组成、地位和职权；规定人民委员会管理俄罗斯社会主义联邦苏维埃共和国的一切政务；规定了地方各级苏维埃代表大会及其执行委员会的组成及职权。第四篇为选举权及被选举权。第五篇为预算法。第六篇为国徽、国旗。
从政治经济分析的视角看来，英国、法国、美国、苏俄宪法产生的由来及其主要内容都是在革命成功有了民主事实之后才产生的。根据经典的马克思主义“经济决定论”，民主政治和宪法等上层建筑是建立在经济基础之上的，是生产力和生产关系发展到一定历史阶段的产物。另一方面，马克思对社会发展、包括宪法发展的政治经济分析一直受到批评。批评的一个主要方面集中在其“经济决定论”。马克斯·韦伯就社会经济文化的综合影响来反对经济决定论。
另一方面，“经济决定论”也得到进一步发展，但是其中涉及意识形态的因素逐渐被剔除。例如美国宪法史学家查尔斯·比尔徳在“经济决定论”基础上，采用经济史观来解释美国制宪过程所反映了经济利益驱动。比尔徳调查研究了1787年美国经济权力的分配情况，详细列举了制宪会议每个代表拥有的财产和经济利益。根据他对美国财政部档案文献的分析研究，他得出结论说：美国制宪会议的大多数代表不是投资于“不动产”而是投资于“动产”；发起和推动美国制宪运动的是四个动产利益集团：货币、公债券、制造业、贸易和航运业。他认为，制宪会议期间出现了不少矛盾和分歧，例如商人与奴隶主、大州和小州之间的矛盾，南部各州的奴隶应当算作征收联邦捐税的财产还是应算作决定代表名额的人口，以及在商业管理方面的分歧等。他们之间的矛盾和分歧的解决标志着城市资产阶级对种植园主的胜利，美国宪法乃是资本家债权人一致反对拥有土地的债务人的工具。
马克思辩证唯物主义和历史唯物主义依然是理解和解释社会发展的重要分析工具之一，但是随着现代民族国家和宪法的发展，社会主义因素和资本主义因素往往共同存在于同一民族国家中，阶级矛盾和斗争的形态也不像马克思所研究的19世纪社会那么激烈和对抗。反映在宪法发展方面，就表现为宪法不但与国家独立和资产阶级民主革命相关，而且更加凸现出宪法本身固有的价值。这就是宪法作为国家最高规范的价值。宪法虽然具有高度的政治性，但是宪法并不是政策本身；某些政策隐含在宪法中或者被宪法明确确立，被称为国家的基本信念或宪法的基本原则。即使在缺乏宪法保障的国家，这些信念和原则也受到形式上或名义上的尊重。宪法作为最高法的属性在很大程度上超越了国家的阶级属性与意识形态，反映宪法的社会性特征和规范本质。
换言之，正是通过各国在历史上的制宪经验，逐步确立了这样的观念：首先，宪法是国家的根本法和最高法；其次，宪法的创制反映社会不同阶级或阶层之间为解决可能导致社会分裂的矛盾而进行的妥协，特别人民和统治者之间的妥协；最后，宪法确立了一些基本原则，特别是人民主权原则、分权原则和民权原则。