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《资治通鉴》当中有这样一段话：“谨斥堠，严巡逻，守御遂固。”后两句比较好理解，说是加强了巡逻之后，城中的守御就坚固了，但是第一句“谨斥堠”又该如何解释呢？实际上，“斥堠”也作“斥候”，它指的是古代军队作战时被派遣出去的侦察兵。到了唐宋时期，骑马的斥候被统一称为“探马”，步行侦查情报的斥候被统称为“探子”，而“斥候”的称谓则逐渐消失了。
一般认为，“斥候”一词最早源自汉代，比如司马迁在为飞将军李广写传的时候就有这样的话语：“然亦远斥候，未尝遇害。”不过，这一观点也是饱受质疑的，因为史学家们在商周时期的龟甲、兽骨上也找到了“斥候”的字样。
不过，在出土的商周时期文物中，斥候并不是侦察兵的代名词，它更像是一个抽象的概念化喻义。当时商汤夺取天下之后，将很多有功劳的大臣和亲族分封到全国各地去，而这些受封的诸侯国扮演的就是“为王斥候”的角色。这样看来，早期的斥候应当反映的是一种诸侯与天子之间的关系——诸侯为天子卫戍四方，侦查外敌的情报，而这与司马迁在《史记》当中的“斥候”是有所区别的。
我们可以这样理解：最早的斥候其实指代的是大大小小的诸侯，他们被外放到京畿之外，成为天子的眼线与卫兵；但随着历史的演进，战争越来越频繁，人们开始将“斥候”引申为具体的侦察兵，他们奔走于两军之间，并且不断地刺探情报、传递消息。
当然，古代的斥候任务也是较为繁重的，他们不单要承担哨探敌军动态的任务，还需要向长官绘制军队附近的地势地形。而且，一些盗取机密、刺杀敌酋的任务也都是斥候们来执行的。
既然早期斥候需要承担如此艰巨的任务，那么他们的选用也是一件非常重要的事情了。一般而言，军队当中精细勇武的人才可能被长官选中，他们一般都身材强壮、弓马娴熟，这样才能够在和敌方遭遇时不至于束手就擒。而且，斥候们都需要学会一定的伪装技巧，在与大股敌军遭遇时，他们能够借助周围环境的掩护而顺利逃脱。
而且，我们翻阅日本的典籍和著述，就会发现其实在他们的文化当中也有“斥候”这一个概念，它指的是“忍者”。在日本文化当中，斥候不再是军队的专属品，它已经演变成了一个近似于特工、间谍的概念。而这一特性其实很大程度上也是从中国斥候当中“弓马娴熟”“善于伪装”等特点衍生而来的。
所以，古代的斥候实际上是一个经历了多重演绎和变化的概念，它从最初的抽象喻指演变成了具体形象的多功能侦察兵，然后又逐步简化成只是外出哨探的探马、探子。但所谓万变不离其宗，无论斥候的含义如何演变，它“观敌动静、卫戍本方”的核心理念还是没有改变的。甚至到了千里之外的日本，它在借用“斥候”这一名词的时候也遵循了以上基本理念，毕竟忍者的行动也都是为了维护己方利益而来的。