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15世纪的欧洲，已处于扩张的前夜。它的序幕却是由不起眼的葡萄牙王国拉开的。欧洲为什么要扩张？为什么是小小的葡萄牙率先开始了扩张？
首先在于葡萄牙国内政治稳定，有能力进行大规模的探险活动。第二是葡萄牙三面被陆地包围，要发展，除了进行海上探险外别无他途。第三是国内面积狭小，资源有限，而且由于欧洲封建制的特点，国王、贵族、平民都有法律保障的权利，国王不能无限压榨，只能将目光转向海上。
包括葡萄牙在内的全欧洲向外扩张的最重要的原因是：寻求财富和寻求灵魂。
寻求财富指寻找黄金、白银等贵金属和香料。寻求灵魂则指教会的对外扩张。15世纪，欧洲的社会经济在摆脱黑死病之后开始复苏，人口得到恢复，抛荒的土地得到复垦，城镇兴起，商业也开始繁荣，庄园主也开始要求用货币地租取代劳役地租，货币的需求量越来越大。但这带来一个严重的问题：货币不足。欧洲本身贵重金属的蕴藏量就不多，这为数不多的贵金属在与阿拉伯商人进行的香料和奢侈品贸易中又大量流向东方，进一步加剧了严重的金银荒。1460年~1530年间，欧洲的白银产量增加了4倍，仍供不应求。黄金在伊比利亚半岛完全消失。“在15世纪，追求黄金的热病弥漫全欧洲，其中葡萄牙高烧尤甚”。由于黄金不足，葡萄牙政府实行减少黄金成色的货币政策，导致物价飞涨，大批中、小贵族因通货膨胀地租收入不足而濒临破产，王室的收入也大受影响，社会矛盾激烈冲突。由于欧洲封建制的特点，国王和贵族无法无限地压榨平民取得财富，实行扩张可有效缓解社会各阶层的矛盾，缓解从根本上说是由于需求旺盛与供给不足带来的矛盾，不论对国王、贵族、平民、教会来说都是如此。因此，扩张成为全社会各阶层都支持的事业，持续时间长达上百年。
今天的人们很难想象香料对于当时欧洲人的重要性。香料指的就是胡椒、丁香、肉桂、豆蔻、甘松香、檀香、龙涎香、樟脑、苦艾、姜和辣椒。其中主要是四大香料：丁香、胡椒、肉桂、肉豆蔻，它们主要产自印度和亚洲的南洋诸岛。香料的用途有两种：调味品和用于香水、药品和宗教仪式。其中最主要的用途是用作调味品，在欧洲饮食结构中肉食占了相当大的比重，但肉食多用盐煮或在冬天用盐腌制，味道平淡无奇，用香料一是可以使平淡无味的肉食变得可口；二是去除因没有冷藏设备而长时间放置的肉食中的异味。所以自从罗马人第一次尝到香料的美妙滋味后，香料就成为欧洲人生活中不可缺少的东西，整个欧洲需要大量的香料。但香料产自遥远的东方，路途漫长，运输也不总是顺畅，而且需要经过多次转手才能运到西欧，因此价格变得异常昂贵。由于香料的贵重，在有些贵金属匮乏的欧洲国家胡椒还被用作购买商品，这不是简单的以物换物，而是真正的购买，香料被当做了货币，成为一种支付手段。直到今天，在欧洲香料仍属于价格比较高的商品。香料贸易因此成了一种整个欧洲为之疯狂的生意。但是从东方到西方的传统商路掌握在阿拉伯人手中，并由有地利之便的威尼斯商人运到欧洲各地，他们获得了非常可观的利润，这让其他欧洲人嫉妒得眼发红。虽然当时非洲也产胡椒，但味道远次于亚洲胡椒，被称为“假货”，只有中下阶层人才用它。因此，另外开辟一条到东方的商路，打破“无耻的”阿拉伯人的垄断，分香料贸易一杯羹，成了当时欧洲的一种普遍想法，这在离意大利近的伊比利亚半岛表现得更为明显。
14世纪初出版的《马可·波罗游记》也叫《东方见闻录》更刺激了欧洲人“到东方去”的强烈冲动。这本书被称为“世界第一奇书”。书中马可·波罗以大幅的篇章，热情洋溢的语言，记述了中国、印度、日本无穷无尽的财富，巨大的商业城市，极好的道路和桥梁，以及华丽的宫殿建筑。这些东西完全超过了当时欧洲人的认知，他们不相信基督教文明之外的世界有这样高的文明。当马可·波罗临终时，他的亲友认为他生前撒下了弥天大谎，死后进不了天堂，于是动员马可·波罗向真主忏悔，以“解救他的灵魂”。但马可·波罗坚决拒绝。他郑重声明，不仅未言过其实，而且“所见的异事，尚未说到一半！”到后来，随着东西方交通的恢复和研究的深入，《马可·波罗游记》的真实性得到了越来越多的人的承认。
与世界其他两大宗教伊斯兰教和佛教不同，基督教浸透了普世主义，改变异端宗教信仰和好战精神。《圣经》还表达了这样一条基本教理：基督之所以出世，不仅是为了安排以色列人的命运，而且也是为了安排全人类的命运。基督教唯我独尊的上帝观和拯救全人类的使命感成为传教运动的内在动力。积极传教一直是基督教会的主要特点。自被立为罗马帝国的国教后，基督教在欧洲的发展可以说是顺风顺水，教会不但没有随罗马帝国的崩溃而崩溃，相反那些“蛮族”人还接受了天主教。但与伊斯兰教相遇以来，它却一直处于下风，伊比利亚半岛被穆斯林轻松夺取，直到1492年基督徒才把穆斯林势力完全逐出半岛。但圣城耶路撒冷仍然落入穆斯林之手。1095年，经过教皇乌尔班的煽动，基督教世界先后组织了8次十字军东征，虽然也取得了一些成果，在中东建立了三个基督教小王国，但在穆斯林的大反击中又先后失去。在长达两个多世纪的十字军东征中，见识过东方繁荣富庶的欧洲人对东方魂牵梦绕。14世纪，强悍的奥斯曼土耳其兴起，1453年攻占了君士坦丁堡，千年的拜占庭帝国灭亡，穆斯林又向欧洲发动了猛攻，占领巴尔干继而到达中欧，虽然1529年围攻维也纳失败，但这并没有阻止他们扩张的脚步。基督教世界面临着穆斯林的巨大威胁。
在欧洲很早就流传着一个约翰王的传说，据说在遥远的东方有一个强大的基督教国家，由普罗斯特·约翰统治，那里有75个藩属王国，盛产香料，地下能冒出牛奶和蜂蜜，生活繁荣富足。因此欧洲的基督徒一直想找到这个国家，以联合起来夹击穆斯林。人们还传说，顺着尼罗河的一条支流就可以到达约翰王国。在元朝打破穆斯林的封锁，中西可以直接沟通后，元朝统治者也想联合基督徒以抗衡在欧洲的其他汗国的离心离德，表达了与基督教世界联合和结盟的愿望，这极大地激起了西方基督教君主和教皇的热情：不仅能共享征服穆斯林的光荣和利益，而且最终凭借异教徒的帮助实现基督徒多次东征的目的。基督徒把成吉思汗同传说中的约翰王联系在一起，想同元朝建立反穆斯林联盟。15世纪初期，蒙古贵族帖木儿大败奥斯曼军队并俘获奥斯曼苏丹，令正在遭受奥斯曼土耳其威胁的欧洲欢欣鼓舞。到了15世纪，欧洲又有了建立联盟的想法，这时明朝已建立，联盟已没有建立的可能性，但西方并不知道中国发生了变化，他们仍想从海路沟通双方。因此，探险东方始终得到了教皇的支持。对于葡萄牙，情况又有所不同，它一直处于两大宗教交锋的第一线，穆斯林曾轻易地确立了在伊比利亚半岛的统治，其后经过了700多年基督徒才把穆斯林的势力完全清除，而且穆斯林就在对面的北非，双方仅隔一条最窄不过13海里的直布罗陀海峡，威胁就在卧榻之旁，因此对于开辟一条通往东方的新路，包抄穆斯林，相对于半岛之外的其他欧洲人而言葡萄牙有着更强烈的紧迫感。
黄金、香料、基督教三大动力都指向了东方，东方像磁石一样吸引着欧洲人。然而怎样从海路到达东方在欧洲人属于未知领域，欧洲人虽然很早就开始了航海，但都是一些短途航行，开辟遥远神秘的到东方去的新航路，长途漫漫，路途艰险，是一种不折不扣的探险。这些探险者的动机说不上高尚，甚至还有血腥与罪恶，但这一行为毕竟把相互隔绝的人类几大文明区域相互连通了起来，从此人类文明进程明显加快，以至有人说全球化时代应从大航海时代算起。
1394年，开创了欧洲航海探险伟大时代的一个人诞生了，他就是葡萄牙国王若奥一世的三王子亨利，据说他诞生时的星象预示他“必将进行伟大而高贵的征伐，更为重要的是，他必将发现他人无法看到的神秘的东西”。亨利从小学习战略和战术、外交艺术、国家管理、古代和现代的知识，而且博览群书。作为王子，亨利向往历险、战斗的生活。同时，他又是一个虔诚的基督徒，在他看来，对摩尔人进攻，到未知的地域探索并把基督教带到那里是一个基督徒的职责。亨利王子终身未娶，他性格严谨而坚定，生活朴实。
1410年，若奥一世准备进攻位于北非的摩尔人的贸易重镇休达。原因在于：一是经过两个多世纪的寻找，这时的欧洲人认为传说中的约翰王就是埃塞俄比亚的皇帝，他们相信可以从非洲西海岸不远的地方找到这位君主。二是非洲产有黄金和胡椒，虽然黄金不多，但也是一个来源；非洲胡椒虽然质量不如东方胡椒，但也可作为替代品，利润也可观。三是休达是当时摩尔人的西北大门，是穆斯林向基督教世界进攻的前哨阵地，是一个重要的港口，也是一个贸易重镇，占领了它既可以获得在非洲的立足点，也能得到相当可观的经济利益，而且还可以打击肆虐的海盗。1415年，亨利亲任统帅突袭休达，事先摩尔人一点也不知情，结果仅用了一天时间，休达就被攻陷，葡萄牙人仅阵亡了8人。后人把这看作是葡萄牙人，也是欧洲人向外扩张的开端。
1417年，摩尔人的军队包围了休达，亨利又率领援兵来到休达，并在那里度过了3个月，这是改变世界历史的3个月。在这3个月里，亨利从战俘和商人口中了解到，有一条古老而繁忙的商路可以穿过撒哈拉大沙漠，经过20天就可以到达树林繁茂、土地肥沃的“绿色国家”，即今天的几内亚、冈比亚、塞内加尔、马里南部和尼日尔南部，从那里可以获得非洲胡椒、黄金、象牙。葡萄牙人对陆路穿过沙漠是没有经验的，亨利王子有了一个大胆的想法，要从海路到达“绿色国家”。这一主张得到了国王若奥一世的赞同。
亨利对政治毫无兴趣，他到远离政治中心里斯本的葡萄牙最南部的阿加维省任总督，并在靠近圣维森特角的一个叫萨格里什的小村子定居下来，这个地方成了他以后几十年中到陌生地方进行探险的出发地。亨利王子对航海的贡献不是亲自去探险，而是大力推动探险的进行。他在那里创办了一所航海学院，培养本国水手，提高他们的航海技艺；设立观象台，网罗各国的地学家、地图绘制家、数学家和天文学家共同研究，制订计划、方案；广泛收集地理、气象、信风、海流、造船、航海等种种文献资料，加以分析、整理，为己所用；建立了旅行图书馆，其中就有《马可·波罗游记》，还收集了很多地图，并且绘制新的地图。他资助数学家和手工艺人改进、制作新的航海仪器，如改进从中国传入的指南针，象限仪（一种测量高度，尤其是海拔高度的仪器），横标仪（一种简易星盘，用来测量纬度）。在航海中，船只是最为重要的，由于地中海和大西洋的航行条件不同，在地中海中航行的船是不适合在大西洋中航行的，因此，亨利的最大精力放在了造船上，为此他采取了许多优惠措施鼓励造船：建造100吨以上船只的人都可以从皇家森林免费得到木材，任何其他必要的材料都可以免税进口。在当时货币不足的情况下，免税进口是要付出相当大的代价的。经过努力，到1440年，终于造出了适宜在大西洋上航行的船舶。它是一种多桅三角帆船，用三角帆的目的是使船舶在逆风的情况下也能行驶，只需要调整帆的角度就可以了，不像以前那么依赖风向。这种船船体小吃水浅轻便灵活速度快，这使它可以在紧靠海岸的地方航行，不必为了躲避暗礁和沙洲而远离海岸，这一点在以探索陌生海岸为目的的航行中尤为重要。
1419年或1420年，亨利派出了他的第一支仅有一艘横帆船的探险队，向南寻找几内亚。船被风吹向了西方，马德拉群岛就这样被发现了，亨利王子随后宣布该群岛属葡萄牙所有，并于1420年派出了殖民船队。后来这里成了葡萄牙探险队的落脚点和物资供应站。他的下一个目标是加那利群岛，但是葡萄牙士兵却被当地人打败，亨利王子以后又作过几次努力，均告失败。后来，葡萄牙放弃了对加那利群岛的所有权，把它让给了西班牙人。随后几年，亨利王子又数次派出探险队从两个方向进行探索。一个方向是沿非洲海岸南下，一个方向是离开海岸向西南深处航行以发现更多的岛屿。1427年，向西南探险的舰队发现了亚速尔群岛，1432年，亨利王子派出16条船、数百人、一名牧师，带着几十头牲畜殖民亚速尔群岛。亚速尔群岛的发现和殖民对以后葡萄牙探险和殖民事业有重要影响，因为它离葡萄牙的距离几乎相当于葡萄牙跨越大西洋到美洲距离的1/3。
1433年，国王若奥一世逝世，亨利的弟弟杜亚尔特继位，亨利这时把主要精力放在沿非洲海岸南下的探险上。在这条航线上首要的障碍就是位于加那利群岛正南方非洲大陆上的博哈尔角。博哈尔角以南对于当时的欧洲人来说是一个全然未知的世界，那里暗礁密布，巨浪滔天，有神秘莫测的急流，阿拉伯人把这片海域恐惧地称为“黑暗的绿色海洋”，中世纪阿拉伯地图上，在博哈尔角稍南的海岸边，画着一只从水里伸出来的魔鬼撒旦的手。1434年，在经过十几次的尝试后，亨利王子的远征队终于在船长吉尔·埃亚内斯率领下越过了该角。后来船长吹嘘说，在黑暗的绿色海洋上航行就像在国内的水域上航行那么容易。同时代的葡萄牙历史学家苏拉拉称这是一次壮举。第二年，埃亚内斯又再次出海到达了博哈尔角以南100海里的地方，他们在那里的海滩上发现了人和骆驼的足迹，证明了这一地区是有生命存在的。1436年他们到达一个叫尼奥－得－奥罗的地方，在那里他们发现了砂金，以为那就是欧洲人一直在寻找的金河，其实这甚至不是一条河，只是一个小海湾，并无多大价值。
航海探险是个花费巨大的事业，为此亨利王子得到了很多支持。在杜亚尔特统治期间，国王把马德拉群岛1/5的税收作为航海基金。1438年阿方索五世继位，摄政王佩德罗把博哈尔角以南的航海与贸易垄断权交给亨利，并免除航海所得收益的一切税金。为支持亨利在西非传教，教皇任命亨利为骑士团团长，亨利可随意支配该骑士团的经费。以上支持保证了亨利航海的雄厚资金，是航海探险迅速推进的动力。但探险不是为了探险而探险，旷日持久的探险没有带来多少收益，所以亨利遭受了越来越多的批评，认为这是在毫无意义、毫无收益地追求不可知的东西。1441年，在处理完因进攻丹吉尔惨败以及由此引发的政治斗争后，亨利回到萨格里什，重新开始了非洲沿岸探险。这一年探险队创造了向南航行的新纪录：布朗角（今毛里塔尼亚的努瓦迪布角）。同年，派出的另一支探险队带回来十个穆斯林俘虏。这标志着欧洲人开始卷入奴隶贸易。亨利看到了这是平息批评的机会，于是在1444年组织了以掠夺奴隶为目的的航行，一次带回来235名奴隶，并在拉古什郊外出售，这是罪恶的欧洲400年奴隶贸易的开始。此后，亨利组织的航行就是探险、殖民与奴隶贸易并重了。这时，葡萄牙王室又颁发特许状给私人探险者，允许他们获得他们所发现的一切，这对私人来说意味着只要付出很小的资金，只要敢冒险就可发大财；对王室而言，不用付代价就可得到收益。这在国内掀起一股私人探险的热潮。不久以后，每年都有25艘船开往非洲海岸。当然私人探险由于其逐利性和无组织性，并不是在真正的探险，不过是在已发现的地区获得财富而已。1448年，亨利王子派人在布朗角的阿尔金岛建立永久性的堡垒，作为葡萄牙探险的贸易中转站。随着非洲贸易不断扩大，阿尔金岛成了提供金子的重要中心。探险终于有了收益，那些批评也沉寂下来，甚至不由自主地把过去的埋怨变成了公开的赞扬。
1444年，特里斯唐到达了布朗角的塞内加尔河口附近，这里的海岸变得青翠，植被繁茂，这样经过十几年的航行，葡萄牙终于到达了绿色国家。1449年以后，亨利王子组织的航海人员就不以地理发现为任务，而是要尽力勘探一些已经发现的大河，特别是冈比亚河，从而寻找基督国王约翰和黄金，但是航海人员并没有找到约翰和黄金，但却发现了一些繁荣的黑人王国，并且听说远处还有更大的王国。
1460年亨利王子病逝，标志着葡萄牙海上探险一个伟大时代的结束。亨利王子虽然一生中只有4次海上航行经历而且都是在熟悉海域的短距离航行，但他仍无愧于“航海家”的称号，是他组织和资助了最初持久而系统的探险，也是他将探险与殖民结合起来，使探险变成了一个有利可图的事业。在40年的有组织的航海活动中，葡萄牙成了欧洲的航海中心，他们建立起了世界上第一流的船队，拥有第一流的造船技术，培养了一大批世界上第一流的探险家或航海家，如果没有亨利这一切是不可能出现的。他推动了葡萄牙迈出了欧洲的大门，到未知世界进行冒险。