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伊比利亚半岛上很早就有人类活动，阿尔塔米拉石洞里的岩画是现存人类旧石器时代的代表作之一。此后，腓尼基人、希腊人、科尔特人和迦太基人先后影响着西班牙文明的发展。公元前206年，罗马人在决定性的伊利帕克大战中战胜了迦太基人，赢得了第二次布匿战争的胜利，基本结束西班牙战局，并于公元前197年在西班牙东南部设立了近西班牙行省和远西班牙行省。到公元前133年，罗马军队终于镇压了各地的反抗，西班牙正式成为罗马帝国的一个行省。罗马帝国将基督教定为国教后，半岛的居民也接受了基督教。
在公元3世纪时，罗马已开始陷入“现状无法忍受，未来也许更加可怕”的“经济、政治、智力和道德的总解体时期”，兵源日益枯竭，边防逐渐弛废。公元375年的匈奴西征迫使大批“全部生活只有狩猎和追逐战争”的基本上处于原始社会末期的日耳曼人涌入罗马帝国，掀起了移民狂潮，这时已风雨飘摇的西罗马帝国无力挡住外族入侵。这些被罗马人称为蛮族的日耳曼人在罗马境内大肆劫掠，410年日耳曼人的一支西哥特人洗劫了罗马城，这成了帝国崩溃的征兆，此后直到476年西罗马帝国灭亡，罗马城多次被洗劫。419年西哥特人在罗马帝国境内建立了第一个日耳曼王国，后来于5世纪末6世纪初将版图扩展到高卢南部、西班牙北部，此后又于585年征服斯韦魏人，占领葡萄牙，完成了对整个西班牙的统治。
476年西罗马帝国灭亡后，原帝国行政系统崩溃。罗马帝国政治制度的崩溃留下了一个任何蛮族国王或酋长也不能弥补的巨大空隙，以当时日耳曼人的文明程度又不足以担当建立、维护庞大的行政机器的责任，事实上这些互不隶属的蛮族王国使得西欧世界经常陷入四分五裂的战争混乱状态，当时唯一没受什么影响的只有遍布各地的教会了，所以这个空隙被作为新兴民族的导师和法律制定者的教会填补了。同时这种野蛮对文明的征服给欧洲的古典文化以致命的打击，使之完全崩溃，于是教会事实上又承担起了文明教化的责任。自然而然地，这些蛮族逐渐放弃了自己以前的信仰，皈依了天主教1054年，东西教会分裂后，基督教已不是一个具体宗教的名字，变成了一种统称。东部教会标榜自己的正统性，自称正教，因为是东部教会，又称东正教，又因为采用希腊礼仪，又叫做希腊正教。西部教会强调自己的普世性，自称公教，因其领导中心在罗马，所以又称罗马公教，汉语一般译为罗马天主教。因为后世伊比利亚半岛是天主教的坚固阵地，所以这里提前用上了天主教的名称。589年西哥特国王宣布加入天主教，自那以后直到现在，伊比利亚半岛上的绝大多数居民一直是罗马天主教的忠实信徒，并在此信仰支撑下一直反抗着阿拉伯人的入侵，直到最后光复国家。
在欧洲陷入一片混乱时，阿拉伯半岛上涣散的阿拉伯人却在穆罕默德领导下团结起来。穆罕默德，于571年前后出生于麦加的古莱氏族，他的同族人称他为“艾敏”，意思是忠实人，在《古兰经》中他被称为穆罕默德，即是声望很高的人。在他30至40岁的时候，经常在麦加的一个山洞中修行，后来，宣称自己是唯一的上帝——安拉的使者，开始传教活动，号召人们放弃多神教及偶像的膜拜，归信宇宙的主宰安拉。于是这个宗教被称为伊斯兰，意思为顺服安拉，教徒称为穆斯林，即顺服安拉意志的人。他的教诲被记录在他去世后成书的《古兰经》中，它不仅为信徒们提供宗教戒律，而且为个人和公众生活提供了明确的规范，因此伊斯兰教既是一种宗教信仰，也是一种社会法规和政治制度，它有助于将当时四分五裂的各阿拉伯部落团结起来。还有重要的一点是，诵读《古兰经》使得各地的穆斯林书同文，字同音，因此《古兰经》实际上起到了语言教科书的作用，成为有效联系各穆斯林的纽带。同时，卓有成效的传教，又使被后来的阿拉伯帝国征服的地区迅速地穆斯林化，这十分有利于帝国的统治。
穆罕默德的传教深受下层民众的拥护，古莱氏的贵族统治集团则认为他所宣传的伊斯兰教是一种异端邪说，并对他及信徒们进行迫害。622年，穆罕默德逃往麦地那，在那里他进一步传播伊斯兰教作为团结各部落的纽带，并开始建立穆斯林武装。通过武力和传教，到632年穆罕默德去世时，已基本统一了部落林立的阿拉伯半岛。在《古兰经》为信仰而与异教徒作不懈斗争，死后入天国的号召下，穆罕默德去世后，阿拉伯人冲出半岛迅速向四周扩张。至750年穆斯林第一阶段扩张结束后，阿拉伯已成为一个东起印度河流域、西到大西洋、北至里海、南抵尼罗河，横跨亚、非、欧三大洲的令人印象深刻的大帝国。伊斯兰教也成为一种世界性宗教。
随着西罗马帝国奴隶制的崩溃，各日耳曼国家开始了封建化过程。所谓封建化就是采邑制的普遍实行，采邑就是封地，国王在战争中将土地分封给酋长，酋长又将土地分封给追随他的人，这些酋长后来形成世俗贵族集团。通过层层分封，形成一种从小到大的领主与附庸的关系。在采邑内，领主拥有政治权利、经济权利、司法权和自己的武装。根据封建法律，国王有权要求贵族提供服务，宣誓效忠，但国王也有义务保证贵族的合法权利，从而形成双向权利、义务的“准契约关系”，这与中国的封建制有极大的不同。所以封建化实际上意味着国王对全国土地的终极所有权分解为无数贵族的土地实际占有权，国家分解为无数个独立的地方政治实体。封建制使贵族集团拥有了反抗国王的实力，封建法规又使他们拥有了对抗国王的权利。针对时强时弱的国王，他们也采取了服从或对立的态度。在封建化过程中，教会也得到了封地，从而教会也成为一种独立的力量。
7世纪末8世纪初，当生机勃勃的阿拉伯人到达北非时，处于封建化过程的西哥特王国却进入了阴谋与混乱的时代。西哥特王国的国王们没有采取世袭制而是由贵族选举产生，这导致了王位的争夺异常激烈，总共32位国王中有10位被篡权者杀死。在少数情况下，父亲的王位由儿子继承，但这往往引起内战。富裕的教会也经不起权力的诱惑，有时与贵族联手反对国王，农民也因为近似奴隶的地位而对现状不满。靠篡位上台的最后一个国王罗德里克与大贵族矛盾重重。阿拉伯伍麦叶王朝驻北非的埃米尔（即统治者）穆萨看到了西哥特王国内的混乱，711年他派遣塔里格率12000摩尔人北非土著柏柏尔人的后裔，7世纪被阿拉伯人征服后成为北非的穆斯林。渡过直布罗陀海峡，进攻西哥特王国。国王罗德里克以25000人迎战，7月19日两军相遇，但国王的政敌加入了阿拉伯一方向国王进攻，而且其军队大部分是农奴，在战场上大量逃亡，一触即溃，国王本人也失踪了。此后，阿拉伯人对西哥特的武装征服就似在旅游观光，仅仅半年的工夫，绝大部分的伊比利亚半岛就纳入了阿拉伯帝国的版图，只有少数地方进行了顽强抵抗。732年，查理曼大帝击退了阿拉伯人对法兰克的进攻，此后阿拉伯帝国的势力就止步于比利牛斯山脉。一些西哥特人的残余势力退入贫瘠荒凉的北部阿斯土里亚斯山区继续抵抗，开始了持续7个多世纪的光复运动。
阿拉伯人的统治总体来说还算温和，他们不仅带来了东方先进的生产技术，而且也不强迫改信宗教，虽然信奉伊斯兰教有免税的好处。在此期间，许多犹太人也来到了伊比利亚半岛，因为在这里比大多数地方可以享有更多的自由和庇护。在统治西班牙期间，阿拉伯人开始把西欧的古典文化传回到欧洲，这不是简单地传回而是在吸收和继承基础上的再创造，西班牙正处于传回的两条重要通道之一，并成为欧洲的文化中心，西班牙的阿拉伯人被认为是欧洲新学问的主要来源。在天文、数学、医学和许多艺术方面，辉煌的伊斯兰文化都使当时欧洲的其他地区相形见绌。
但温和的统治和繁荣的文化并不能掩盖穆斯林是外来征服者的事实，随着统治者生活的日见奢靡，对农民的剥削也越来越重。本来征服者只占居民的少数，占领军力量也比较薄弱，但阿拉伯人之间又起了内讧，甚至对基督教的抵抗也腾不出手来应对。1031年，伍麦叶王朝大臣们举行公开会议，决定永远废除哈里发制度，被囚禁的末代哈里发希木沙三世以乞求一盏灯和一口面包给饥饿的女儿度命来迎接这个划时代的公告。从伍麦叶哈里发王朝的废墟上，有大约23个小国家兴起，创建者都是些首领和小王，他们互相残杀，弄得筋疲力尽，有的小国还向当时基督徒建立的抵抗国家称臣纳贡，雷翁王国的阿方索七世甚至自封为“两教信徒之王”，这些小国后来被来自摩洛哥的穆拉比兑王朝以及穆瓦希德王朝统一，但这两个王朝都很短命。
基督徒的光复运动被称为“列康吉斯达运动”，是英语“reconquest”再征服的音译。718年阿拉伯人进攻阿斯土里亚斯失败后，就没有再尝试，而这次胜利却激励了基督徒们的士气和信心，开始了光复运动。很快地阿斯土里亚斯王国建立起来了，经过向南扩张，9世纪时成为雷翁王国，后来卡斯提、纳瓦尔、阿拉贡和加泰罗西亚王国相继成立。光复运动最激烈的时期是11~13世纪。1095年，教皇乌尔班二世用8个月的时间以“收复”圣城耶路撒冷、“解放主的陵墓”为由在欧洲煽动起宗教狂热，号召进行对穆斯林的圣战。作为两大宗教在地中海西端对峙的前沿，这同样激起了伊比利亚半岛上基督徒的狂热，他们把光复运动看成是基督教反对伊斯兰教侵犯的一部分，所以反抗阿拉伯人统治的武装也被看成是罗马教皇号召组织的十字军的一部分。雷翁王国的阿方索六世是当时所有西班牙基督教国家的霸主，在反抗阿拉伯人统治的过程中，他夺取了葡萄卡莱地区，后来建成葡萄牙州。1095年，阿方索六世任命恩里为葡萄牙伯爵，管理葡萄牙州，还把私生女特雷莎嫁给他。1112年，他去世后，其子阿方索·恩里克斯继承爵位。由于其母特雷莎宠用加利西亚人费尔南多·佩雷斯而失去葡萄牙贵族的支持，1128年，业已成年的阿方索·恩里克斯驱逐其母特雷莎后亲政。1139年7月25日，恩里克斯开始称王，欧洲历史上一个新国家——葡萄牙王国就这样形成了。1143年其表兄雷翁—卡斯提国王阿方索七世承认葡萄牙王国的自主。出于对强大邻国的不信任，为了保护自己和刚成立的国家，阿方索·恩里克斯向罗马教皇提出申请，把葡萄牙作为教廷管辖下的封建领地。1179年葡萄牙国王称号被予以正式承认。新王国成立后，面临很多的矛盾，内则有国王想加强权力与大贵族和高级教士之间的矛盾，外则有卡斯提王国的干涉。经过多次内战和对外战争，国王取得了胜利，一个集权的中央政府建立起来了，同时商人及相关的知识分子也取得了与传统的统治阶级相抗衡的权力。