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齐桓公去世之后，公子无亏争得了王位，太子昭逃奔到了宋国。后来，太子昭在宋襄公的帮助下回到齐国即位，称为齐孝公。
宋襄公平定了齐国的内乱，自恃劳苦功高，就想要号召诸侯，代替齐桓公成为霸主。但是，小诸侯国对宋襄公不服气，大诸侯国又去与楚国结盟，宋襄公心里又是着急又是气愤，就和公子荡商议。公子荡说：“现在国力最强的国家是齐、楚两国，齐国刚刚稳定，不用过分担忧。而楚国的势力强大，各诸侯都害怕。我们可以借助楚国的力量来召集诸侯，再用各诸侯来牵制楚国。”公子目夷劝谏说：“楚国有了其他诸侯国的敬畏，怎么会服从于我们？又怎么会为我们召集各诸侯？如果非要那样做，肯定会惹出事端来。”宋襄公不听，派公子荡带着厚礼去楚、齐两国，邀请楚成王、齐孝公来年春天到鹿上来和宋襄公相会。
第二年春天，齐孝公、楚成王先后来到鹿上。宋襄公以盟主自居，一点也不谦让，齐孝公因为对宋襄公的扶持心怀感激，所以没感觉不妥。楚成王心里非常不高兴，但又不好发作出来，只能勉强接受。宋襄公和楚成王约定，秋天的时候邀请各国诸侯在宋国的盂地举行盟会，效仿齐桓公那样举办“衣裳大会”，也就是各国都不带兵马，以诚相见。
宋襄公从鹿上回来之后十分高兴，公子目夷劝谏说：“楚国是蛮夷之邦，居心叵测。表面上虽然答应了，但不知道楚王心里会想什么。我担心您会被他骗了。”宋襄公说：“你太多心了，我忠信待人，他又怎么会欺骗我呢？”于是不顾公子目夷的劝告，命人着手准备盂地盟会的事情。
转眼就到了要举行盟会的日子，宋襄公准备好车马前去盂地。公子目夷又劝他说：“楚国国力强大，又不讲信义，请您带着兵马前去。”宋襄公说：“我和各诸侯约定好了是‘衣裳大会’，如果带着兵马，不是先行毁约失信于人吗？以后还怎么在各诸侯国面前树立威信呢？”公子目夷说：“既然您想要树立您的威信，那我带着兵马埋伏在三里之外的地方怎么样？”宋襄公说：“你带兵马和我带兵马又有什么区别？一定不行。”临行时，宋襄公担心公子目夷会带兵接应，坏了自己的信义，于是就带着公子目夷一块去了盂地。
到了盂地，宋襄公见各国诸侯都按时赴约，又听说楚成王虽然带来的侍从很多，但也是乘车来的，心里十分高兴，说：“我就知道楚国不会欺骗我的。”
盟会当天，宋襄公设好祭坛，并作为东道主从左边先登了上去，公子目夷紧紧跟在他的身后。其他的诸侯则从右边登上祭坛，楚成王走在最前面。等祭拜完毕，到了推选盟主的时候，宋襄公原本指望楚成王能为他说话，见楚成王低头不语，宋襄公就走上前说：“今天的集会，我是想重振齐桓公时期的霸业，息兵罢战，让天下百姓享受太平的日子，大家觉得怎么样？”各诸侯还没说什么，只见楚成王挺身而出，站出来说：“你说得太好了，但是不知道盟主的位置应该由谁来担当啊？”宋襄公说：“当然是有功的论功，没功的就论爵位了。”楚成王说：“我已经称王很长时间了，你虽然位列上公，但是还没有排在我的前面，我应该站到前面！”说完，就站到最前面。
公子目夷扯着宋襄公的袖子，想要让他暂且忍耐，但宋襄公以为自己做盟主是十拿九稳的事情，突然杀出来个争位的人，当然是十分恼怒，他严厉地说：“我位列上公，连周天子都对我以礼相待，你擅自称王，难道是想用假王来压我这个真王吗？”楚成王说：“那既然我是假王，谁让你把我请到这里来的。再说，你问问今天来的这些诸侯，是为我楚国来的还是为你宋国来的？”其他的诸侯国平时就对楚国十分畏惧，此刻就齐声说：“我们是奉了楚王的命令才来的。”楚成王听了，哈哈大笑说：“你还有什么说的？”
宋襄公见大事不妙，想和楚成王讲理根本就行不通，想要脱身又没有士兵保护。正在犹豫的时候，只见楚王的侍从们纷纷脱下礼服，露出了穿在里面的铠甲，拿出了兵器，上来就把宋襄公捉住了。宋襄公急忙对身边的公子目夷说：“我真后悔当初没有听你的话，事已至此，你赶快回去守住国都，不要管我了。”公子目夷想到自己待在这里对宋襄公也没有什么帮助，就赶紧趁乱逃走了。
楚成王本来想拿宋襄公来威胁宋国，但公子目夷回到宋国后做好了防备；想把宋襄公杀掉，又怕引起各国诸侯的怨恨，于是就听从大夫成得臣的建议，在亳都召集诸侯，当众释放了宋襄公。郑文公推荐楚成王为诸侯之首，各诸侯国都表示赞成。
宋襄公本来是想谋取霸主的地位，结果反而被楚成王戏弄了一番，直恨得他咬牙切齿，但又苦于没有实力去报复楚国，看到郑国极力推荐楚成王做霸主，便把所有的怨气都撒到郑国身上，准备率领全国的军队去攻打郑国。公子目夷劝谏说：“楚、郑两国刚刚交好，如果攻打郑国，楚国一定会来救助，恐怕不会取胜，不如休养生息，等日后有了机会再去报仇雪恨。”大司马公孙固也劝宋襄公不要去。宋襄公正在气头上，大怒着说：“既然你们都不愿意去，那我自己去。”于是，就率领着大军去攻打郑国。
郑文公知道了，立刻派人向楚国求救，楚成王闻讯就要来帮助郑国。大臣成得臣说：“此刻宋国国内空虚，我们与其跑去给郑国解围，不如去攻打宋国。宋襄公知道了一定会率领大军赶回来自救，到时候宋军疲惫不堪，我们以逸待劳，胜负不言而喻。”楚成王觉得这个主意很好，就任命成得臣为将军，斗勃为副将，率领军队攻打宋国。
宋襄公正和郑国军队对峙，得知楚国攻打宋国，就日夜兼程地赶回去，在泓水以南抵御楚军。大司马公孙固劝宋襄公说：“这次楚军来主要是为了解救郑国，只要我们不再攻打郑国，并向楚国道歉，楚军就会撤回去了。”宋襄公说：“当初，齐桓公率军去攻打楚国，现在楚军来了，我们反而要求和，这样还怎么重振齐桓公时期的霸业啊？”
公孙固说：“我们的盔甲不如楚国的坚硬，兵器不如楚国的锋利，士兵不如楚国的强壮。百姓们害怕楚人就像是害怕蛇蝎一样，我们凭什么打败楚国呢？”宋襄公说：“虽然楚国的兵器锋利、士兵强壮，但是楚国的仁义不足。有仁义的国家要对没仁义的国家退让，对我来说，是生不如死的事情。”于是，宋襄公命人制作了一面大旗，上面写着“仁义”两个大字，将大旗插在战车上，并和楚军约定了交战的日子。公孙固暗暗地说：“战争本来就是要有杀戮，又哪里谈得上仁义，我真不知道您所说的仁义在哪里。看来这次宋国是危险了。”
且说楚军开始从泓水北面渡过泓水，公孙固对宋襄公说：“楚军刚开始渡水，我们可以趁这个机会去突袭，这样就可以制约楚军，如果等他们都渡过来，楚军众多，我们就会寡不敌众。”宋襄公指着大旗说：“你看见大旗上写的‘仁义’二字了吗？我堂堂宋国大军怎么能趁人家渡水一半的时候袭击呢？”
又过了一会儿，楚军全部渡过泓水，成得臣旁若无人地指挥着楚军排列阵势。公孙固又对宋襄公说：“楚军刚开始摆兵布阵，还没有成列，我们现在击鼓进军，一定会使他们军心大乱。”宋襄公唾骂着说：“哼！你就知道贪图一时的利益，不顾万世的仁义。我堂堂宋国大军怎么能趁人家还没摆好阵势就击鼓进兵呢？”公孙固暗地里叫苦不迭。
等楚军人强马壮、漫山遍野地摆好阵势，宋襄公才下令击鼓进兵。宋襄公亲自带领着公子荡、向訾守两员大将，率领着一支军队直奔楚军阵营。成得臣见宋军来势凶猛，暗自传下命令，开了阵门，放宋襄公一队人马进去。随后赶来的公孙固被楚军将领斗勃拦截。两军交战，霎时间漫天烟尘，到处都是人仰马翻。
弱小的宋军根本就不是楚军的对手，不一会儿就死伤大半，宋襄公也被射断右腿膝筋，站都站不起来了，“仁义”大旗也早就被楚军夺走了。成得臣乘胜追击，缴获的粮草兵车不计其数。公孙固奋力拼杀才把宋襄公救了出来。
宋襄公和公孙固连夜逃回宋国，那些死难的士兵家属都辱骂嘲笑宋襄公，埋怨他不听公孙固的劝告，才导致了失败。宋襄公听说了，叹息着说：“君子不攻击受重伤的人，不捉拿年纪大的人。我以仁义来带领军队，怎么能乘人之危呢？后来人们所说的宋襄公因为实施仁义而导致失败的事情，指的就是这次战争。