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天主教在中国的传教事业，有今日这样的组织却该归功于意籍耶稣会士利玛窦。利氏于一五五二年十月六日，在意国马知拉打（Macerata）诞生，那时正值圣方济各沙勿略去世前两个月。他于一五七一年八月十五日，进了在罗马的耶稣会，一五八二年八月七日，到澳门，在他进会后十一年。这澳门地方，是在利氏来华二十多年前（1557至1561年间），由中国政府划给葡萄牙人作居留他的。耶稣会士们，在一五六二年上，便在那里创立了一座会所，后来在一五七六年上，创立了一个主教区。
利氏到澳门后，过了一年多一点的光阴，毕竟于一五八三年九月十日，达到了他的目的，和罗明坚回到肇庆住下。那时候肇庆是两广的省会。一五八九年八月二十五日，他又向北方推进，移居韶州，在肇庆住了六年。一五九五年五月三十一日，他初次到了南京，但是因为不能在南京久住，所以又折回了江西的南昌；同年六月二十八日，便在南昌再创办了一座教堂。他第一次北京，是在一五九八年九月七日，却也不能久住。可是他回南的时候，竟获如前愿，于一五九九年二月六日，在南京住下。最后，他于一六〇一年一月二十四日，第二次北上，得在北京住下，直到一六一〇年五月十一日，他去世时候为止。
利氏和他最初的同志们，优美的特点，是“处事谨慎，待人和蔼”；“感觉敏锐，学术精深”。那时候，中国人士往往喜欢探问他们来华的宗旨。他们便明白回答，说他们是天主教司铎；“夙闻贵国政治昌明，私心仰慕，所以不辞跋涉，远道西来，欲求皇上隆恩，准赐终身寄居贵国，以便奉事天主”等语。同时，他们在谈话之中，每每要转转弯弯，使中华人士，觉得他们也许有新颖有趣味的学术，可以教给他们。西士们利用他们从欧洲带来的各种东西，如钟表、三稜玻璃柱，和算术上、天文上的仪器；地理学、宇宙学、和建筑学的作品；地图和巨大的书帙；装潢华丽的圣经，以及各种画像和油画等，求达到他们的目的。一时在朝的鸿儒硕学，达官贵人，以及各省的督抚司道，南北两京的高官显宦，踵门请见，殷勤结纳的很是不少。利氏对于中国文学，下过一番研究功夫，造诣很深，四书五经，都能熟读；所以和他们周旋应对，谈得很是投机。他又善能引据中国经典，来证明天主教道理。不多几时，各省便盛传中国来了一个极有学问的西洋人。又因他在一五八四年上，制成了一幅《坤舆万国全图》，以后复时加改善；历年来又用中国文字，著了许多书，或是请他最先劝化信奉圣教的翰林学士，或是高官显宦们代为撰作，所以他的声名，更觉蒸蒸日上。