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先秦有老子、庄子之学，而没有一个自觉的、名为“道家”的学术派别。这一点与儒家、墨家颇为不同。道家之名，可能起于西汉。据司马谈《论六家要旨》，道家为其所推崇之学派。司马谈曾为太史令，是西汉时十分博学的黄老学者。他说的道家，是“因阴阳之大顺，采儒墨之善，撮名法之要”、综合百家的学派。这自然不是具有原创性的老子之说和“在僻处自说”（朱熹语）的庄子之学所具有的特征；至于“立俗施事，无所不宜；指约而易操，事少而功多”，更非追求逍遥自在的庄学之本旨。而所谓“虚者，道之常也；因者，君之纲也。群臣并至，使各自明也”，倒是与马王堆汉墓出土的《黄帝四经》有相通之处。简言之，司马谈所谓道家，既非单指老庄之学，也非独论汉初黄老思想，而是指向兼容并包的一个学派。《汉书·艺文志》载，“道家”著录37家、993篇，除《老子》《庄子》之外，有《伊尹》《太公》之类，也有《黄帝四经》《孙子》等，内容十分庞杂。
道教之名，始见于汉末《老子想尔注》，也见于现在人们认为的道教出现之后。《老子想尔注》中的“道教”，并不是指某种宗教，而是“道”教人怎么做而已，所谓“道教人结精成神”。对当时的道教，人们大都称其专名，如“五斗米道”“太平道”“天师道”“鬼道”等，如总而为一，则泛称为“黄老道”，而很少称“道教”。魏晋南北朝以后，人们对托于老子而以《道德经》为宗的道教，多统称为“道”“老”“仙道”“道家”，也很少称为“道教”。如晋代写《抱朴子》的葛洪，也称“道家”“仙道”。或许这是因为当时道教只是一种民间宗教，而曾做过伏波将军和关内侯的葛稚川不愿与被视为“妖道”“妖人”的道教徒为伍。但事实上也不尽然，《旧唐书·经籍志》《明史·艺文志》《清史稿·艺文志》等也将老庄之学和积精练气、金丹服食及符箓科教混称为道家。其实，不但修史者不别道家与道教而混称道家，就是视佛老为异端而加以抨击的儒者，如韩愈、朱熹等，也不去区分道家和道教，总之都是视之为异端而有违圣人仁义之旨。由此看来，虽然神仙符箓之类与老庄之学有别，但不妨混称为道家，正如黄老思想和老庄之学有别也可以统称为道家一样。因此，道家与道教的关系，不过是一家内部各派之关系。换言之，神仙方药、科教符箓不过是道家之转型，或者说是道家流变的一阶段而已。当然，为方便起见，在讨论与道教的关系时，我们所说的道家乃是道教产生之前的学术派别，是为狭义的道家。
古人大多是将炼养形神、拜神弄鬼的道教当作道家之一派，纳于道家这一总名之下。但这也并不妨碍有识之士区分老庄之学和奉老子为教主的道教。对其加以区分，就是指其异处。南北朝时，明僧绍曾说，老子之学是以虚无为本、柔弱为用，庄子之说视彭祖与早死的孩童同寿，既没有讲长生不死的道术，也没有白日飞升之类怪诞惑世之论，而张道陵、葛稚川之流谬托老子，大谈神仙方药、鬼怪变化，已有违老庄立言之本理。不过，虽然说张道陵之流传教立说已有欺师之嫌，但在大部分人眼里他们和老庄还是一家，只是一家中的下品而已。如刘勰《灭惑论》中所谓道家立法有三品：上品标老子，中品述神仙，而下品袭张陵。释道安也说道家内部分为三等：上等是道，即老庄之学；中等是仙，即仙道或神仙家一派；下等就是鬼道，如张道陵之流。道教无论是中品、下品，还是中等、下等，反正都是道家内部的品与等。所以，古人区分老庄之学和讲炼养服食、符箓斋醮的道教的用意，不外是说明道家名下流派众多，需分别对待。元代马端临在《文献通考·经籍考》中曾说“道家之术，杂而多端”，有清净之说、炼养之说、服食之说、符箓之说、经典科教之说；他同时又讲，从黄帝、老子、列御寇、庄周的清静之说到赤松子、魏伯阳讲炼养，再到张道陵、寇谦之讲符箓，直到杜光庭之流讲经典科教，是越讲层次越低，简直一代不如一代。明代焦竑在《国史经籍志》中，也将道家分为清净无为、炼养服食、符箓、经典科教等几大派。
道家之名，在起始之时，不单指老庄之学，也涵盖汉初黄老；道教兴起之后，古人言道家也将道教包括在内，并将其当作道家之一派或几派来处理。所以，如果按照古人的说法，则道家（老庄之学）与道教的关系，就是道家中各流派之间的关系。但是，现代学者大多是不赞成这种看法的。道家与道教的关系，已不再是道家中各流派之间的关系，而是世俗性的学术和出世性的宗教之间的关系。道教只不过是利用道家作为通向宗教世界的桥梁或假借道家以抬高自己的身份。因此，道家之名事实上又被现代学者自觉或不自觉地重新加以定义：所谓道家，就是指老庄之学和以老庄之说为根干而发展起来的思想或学术派别，如稷下道家、汉初黄老；而讲炼养服食、经典科教之类的道教被剔除在道家之名以外。这种划分自然有其合理性，也有相当大的宜处，至少道家与道教研究的研究范围给划定了。但是，正如任继愈先生所言，学术界对“道家”“道教”力图划分清楚，事实上却难以划清。权且不论学术与宗教之间的关系如何，《老子》五千言毕竟是道教的基本经典。而且，这种划分是否有助于对道家和道教的理解也很难说。
中国第一部道教通史，即傅勤家的《中国道教史》，论及道家与道教的关系时说：“盖道家之言，是以清心寡欲，有益修养，儒家所不及。儒畏天命，修身以俟；佛亦谓此身根尘幻合，业不可逃，寿终有尽。道教独欲长生不老，变化飞升，不信天命，不信业果，力抗自然，勇猛何如耶。”
此处划分道家与道教，不能说不清楚，但对“清心寡欲”和“长生不老，变化飞升”的关系，却论之不详。大抵道教的长生、飞升之说，也建基在清心寡欲之上。现代学者，大多循此以进，视道家与道教为有联系的二件物事，但大都不再视道教为道家之一派，由此，研究道家的学者，大都将道教撇在一边，只论老、庄、稷下、汉初黄老和此后对道家经典的注疏章句之学。这种做法，实在很难说有助于推进道家之研究和对道家在中国文化中的地位和影响的判定。事实上，道教不但和道家有联系，是以道家（老子）学说发展起来的宗教，而且就是道家的一个分支，或者说是道家的转型之一，正如魏晋玄学和现代新道家都是道家的转型之一一样。道家思想正是借助于道教而发展和深化。
先从历史的展开来看。汉末道教的产生在某种程度上似乎和道家（先秦老庄之学）没有必然的关联，只是假托老子之说而已。但是，问题在于，它为什么不假托孔子之说或其他什么说呢？这一问题看起来是个没有意义乃至有点荒唐的问题，因为历史不允许假设，而且斯人已去，难以让他出来说清为什么假托老子或借老子之说以宣扬其教义、组织其教团。但是，现在看来，这种假托或者说使用、利用老子学说有其必然性，而不是一个纯粹偶然的或因张陵、张角之流一时兴起的历史事故——就像现时代经常发生的交通事故（其实，现时代的交通事故也有必然性，只不过这种必然性隐而不彰罢了）。张陵、张角托老子之说以相教授的必然性可以说是十分明显的。这种必然性体现在两个方面，一是道家文化发展到汉末必然向宗教方面转化，二是张陵、张角除托老子之说或利用老庄之学外别无可用。
先秦道家在后来的发展中演变为黄老之学，黄老之学又衍化为黄老与刑名法术结合的道德法术家、与阴阳五行结合的阴阳数术家和与养生之术结合的神仙方技家。这几家当时都有相当大的影响，而且后来的道教也吸取了各家的东西。随着崇尚黄老的社会思潮的发展，黄帝、老子也逐渐被神化、仙化，有关黄、老神仙化的传说陆续见于史籍。署名刘向的《列仙传》既记有黄帝成仙的事迹，也载有老子成仙的事迹，列老子入“真人”的神仙范畴。到了东汉，奉黄老之术以养性长生的风气遍及朝野，老子的地位也越抬越高。汉光武帝事必躬亲，勤政不怠，太子刘庄即劝谏他颐爱精神，优游自宁，千万不要失黄老“养性之福”。楚王英“晚节更喜黄老，学为浮屠斋戒祭祀”，明帝下诏奖勉“楚王诵黄老之微言，尚浮屠之仁祠”，黄老与浮屠并论，已有宗教意味。章帝时，成都人王阜作《老子圣母碑》，直接把老子和“道”等同起来，老子就是“道”本身，所谓“老子者，道也。乃生于无形之先，起于太初之前，行于太素之元，浮游六虚，出入幽冥，观混合之未别，窥清浊之未分”。这里，老子简直与《圣经》中创生宇宙的上帝没有多大差别，不同的可能就是老子没有创世而已。老子其人地位和作用的神圣化，在某种程度上已拉开了奉老子为道教宗主的序幕。对老子被神仙化的历程，边韶的《老子铭》说得相当清楚。
边韶是汉桓帝时人，奉桓帝之诏而作《老子铭》。《老子铭》所说的老子也是自神农氏时代以来，世为圣者先师的圣人、真人了。但“世之好道者”神仙化老子并非无据，而依据并不是别的，正是老子的《道德经》。《道德经》中有“天地所以能长且久者，以其不自生”，“谷神不死，是谓玄牝”，于是乎“世之好道者，触类而长之”，认为老子“离合于混沌之气，与三光为终始，观天作谶；降升斗星，随日九变，与时消息；规矩三光，四灵在旁；存想丹田，太一紫房；道成身化，蝉蜕渡世”，这和后来道教所谓的老子没有太大的区别。而老子被神仙化的过程，也正是《老子》被宗教化的过程。在尚黄老、修仙道的社会氛围中，出现了《老子河上公注》。《老子河上公注》提出怀道抱一、导引行气的修道长生之术；同时宣扬“天”“道”有意志，能决定人事，报应善恶，极具宗教意味。《老子河上公注》的主要思想后来都被张鲁的《老子想尔注》所继承。因此，可以说《老子河上公注》标志着道家理论已逐步具有宗教性而向道教方面转化。
随着道家思想的发展，老子逐渐被神化、仙化，老子的著作也逐渐被引申出修道长生、修性养神的一面，而所谓“道”也有了意志，能报善惩恶，具有浓厚的宗教气息。循此发展轨迹，则道家（老庄之学）文化向宗教方面转化乃是历史的必然。另一方面，张陵、张角奉事黄老、尊老子为教主，也是历史必然。从大的方面说，乃是顺应历史的潮流；从小的方面说，除老子外，恐无人能担当教主的重任。作为教主，必然要获取民众的信仰和崇拜，而当时的情况是老子已被神化，有相当的群众基础。再者，传教必须要有东西可传。而张陵、张角当时所传之经，如《正一经》《太平经》之类，都非自造；即使是自造，为取信于教徒，也都称是神人传授。《太平经》之类，虽内容庞杂，但主要都是承继老子之道和传统的天神信仰，吸收阴阳五行说和仙家之术及黄老道家各流派的思想而成，在教义上和老子之说及宗黄老的黄老思想有千丝万缕的联系。因此，从教义、教理的宣传上讲，推出老子乃是必然。所以，无论从大的还是小的方面来看，道教初起之时，奉事黄老、推老子为教主都是历史的必然。
从历史的展开来看，道家文化发展为道教乃是历史的必然。由此，可以说道教是道家的重要分支，是道家在新的历史条件下的发展，简言之，是道家的转型产物。正因为道教是转型产物，所以它吸收了先秦道家的思想，但又不仅限于道家。这与汉初黄老有相似之处，汉初黄老是道家的一个重要派别，但其思想已不仅限于先秦道家，还吸收了阴阳、儒、墨、名、法等各家思想。道教亦然，它是在道家学说的基础上发展起来，但其教义、教理部分也吸收了先秦儒家的伦理纲常和汉儒的天人感应、阴阳灾异的学说，以及墨家的尊天明鬼与神仙方术等，而教仪、教规乃至宫观的设置等方面也吸收了佛教的东西。正因如此，它是“杂而多端”的，而许多古代的文化思想、民风习俗等都汇集在道教之中，并借道教的经典保留下来。不过，虽然道教思想颇为复杂，但是其在根本理论上与道家血脉相通，否则，也不能说道教是道家的转型。
从形而下的层次看，如方术、仪节、规戒、宫观等方面，道教确实与道家关系不大。从道教创立的情况来看，它的教义也在很大程度上与先秦道家之说相背。但就形而上的层次和道教的历史进程来看，道教的理论越成熟、越高级，就越接近老庄之学。道教发展到魏晋南北朝的时候，葛洪论道已与老子差别不大；唐代重玄之论，坐忘之言，已与庄子遥相呼应；而金元全真道的教理，神学成分大减，而哲理意味趋浓，比起唐宋道教，更具有先秦道家的学术风貌。
道教与道家理论的血脉相通处，主要体现在形而上之道论上，特别是道体论上以及养生论上。在道论方面，一般道教信徒和初期道经所讲的大道都具有神的色彩，但道教中有真知灼见者或者说高层次的具有哲人风范的信徒所讲之“道”，则多为无形无名而具有生生不息的活力的生命之本。虽然这些高级信徒所讲的“道”的神秘意味还是高于老庄，但很少或基本上没有将“道”人（神）格化，基本上与老庄一致。如葛洪讲“道”很是神秘，所谓“方者得之而静，圆者得之而动，降者得之而俯，升者得之以仰”，等等（《抱朴子·道意》）；但这与老子所谓“天得一以清，地得一以宁”都是一样的，前者神秘，后者也一样神秘。在道体上，葛洪所说的“道”也和老庄所言的“道”一样，是无名而涵盖乾坤，无所不在的。其他如《金玉经》《清静经》论道，在道体上也与老庄相去不远。道教高级信徒在论道方面与老庄相差甚大的是在道之用上，如葛洪《抱朴子·畅玄》所说，“夫玄道者，得之乎内，守之者外，用之者神，忘之者器”，而人体得大道，就能成为神仙。这是老庄哲学中所没有的。
道教欲使人长生不老、变化飞升，特重炼养服食，而炼养服食的炼养之类与老庄所说的养生也基本相同。老庄虽然没有讲过炼精化气、炼气化神、炼神还虚之类，但也讲过炼养的功夫。老子讲谷神，讲玄牝，让人营魄抱一，专气致柔，而达到婴儿的纯和清明的境界，其实也是讲炼养。所谓“致虚极，守静笃”之类，后来的道教则直接将它当成入门功夫。至于庄子，他所说的“缘督以为经”“坐忘”“心斋”“守一”“抱神以静”都为道教内丹学所继承和发挥。所以，在养生方面，道教特别是内丹学乃是忠实地继承和发展了老庄的养生理论和养生方法，不过是讲得更玄妙一些、复杂一些，让教外之人更搞不懂一点而已。
道教在根本理论上与道家血脉相通，而道家在魏晋之后，也是借助道教而延续和发展的。在汉武帝“独尊儒术”之后，先秦诸子学各家各派基本上都已没有独立的传承世系。道教的兴起，其实延续了道家的慧命。道家学术得以以宗教的形式继承、发展和深化。葛洪扬道抑儒，力阐道者为本，不仅可以治身，还可以治国，同时还从理论上发展了道家学术。唐代道士成玄英注疏《老》《庄》，深雅通达，百代所重；“重玄之道”，也是对道家哲学的创造性发挥。宋代道士陈抟，作《无极图》析解易、老，对天人相通之理有精妙之论，还推动了宋明理学的形成；张伯端《悟真篇》融合儒、释、道，对老学的虚静之道颇多深刻领悟；王重阳、丘处机力主三教会通，大倡性命双修之旨和清心寡欲之本，在更高的水平上返回道家，也推动了道家思想的发展。如此等等，不一而足，总之是延续着道家的慧命，推进着道家的发展。
作为道家的一个流派，道教与道家（老庄和黄老）又颇多不同，正如庄不同于老、汉初黄老不同于老庄一样。从外在形态上看，道教毕竟是宗教，有相应的宗教实体和宗教活动，如教徒、宫观、科仪、制度和各种宗教活动，这些都是道家所没有的。从内在的观念和思想上看，两者也有相当大的区别。
道教千余年的发展过程中，产生过不同的教派和组织，这些教派和组织彼此存在着相当大的分歧，而同一教派的不同人物在思想观念和修炼方法等方面有时也有冰炭水火之势。这种状况使得今人给道教下定义都很困难，比如说道教是以老子为教主的，但事实上太上老君在南北朝时期就退居于元始天尊之下；到了宋代，玉皇大帝则成为道教主神。不过，人们将某些宗教派别统称为道教，还是基于认识到这些教派之间存在着一些共性。而剖判道教和道家特别是老庄之学的区别也基于这些共性。
从道教的教义上看，无论是何家何派，采用何种方法修炼，都是要追求肉身成仙、不老不死的。这是道教与世界上一些大的宗教派别如基督教、佛教、伊斯兰教十分不同的地方。基督教等世界三大宗教都鼓励人们追求死后的天国乐园的生活，而以现实人生为天国生活的桥梁。道教则不然，它既不像佛教判人生为苦，又不像基督教判人有原罪；毋宁说，它不是没有看到人生的种种苦难，而是看到了人生的种种不幸之后，却以乐观的态度来迎接不幸与苦难，以为永生或成仙就可以摆脱不幸与苦，而永享此生的欢乐。老庄则不然。老子有时还讲长生，讲“死而不亡者，寿”；而庄子有时讲生不足喜、死不是悲，强调顺应自然，有时则讲生不如死，死比当帝王还快乐，生则如多余的肉瘤。总之，老庄虽然没有像孔子那样回避对死亡的追问，但在生死面前都很淡漠。一句话，生就生，死就死，管他什么生死。因此，在这方面，道教中人对老子的言辞加以曲解，而对庄子这位“南华真人”痛加驳斥。如葛洪就说，庄子以死为休息离成仙不知道相差几千亿里。所以，后来唐玄宗也只敢诏封庄子为南华真人。
道教追求长生不死、得道成仙，认为人可以在活着的时候就脱胎换骨、超凡入仙，所以重视个人今生的生命，强调和必死的命运抗争，力求突破生死大限。因此，道教是积极有为的。不管道教的积极有为是否有功效、是否有邪门歪道之嫌，但其确实是不同于道家的消极无为。道教的积极有为，一方面体现在修身方面，另一方面也体现在对现实政治的反抗上。自黄巾起义以后的农民起义，有一些是由道教中人或受道教思想影响的人发动的。如西晋末年的李特起义，东晋末年的孙恩、卢循起义等。
道教讲成仙，也讲鬼神。先秦道家努力突破宗教和有神论的束缚，以天道自然否定鬼神的主宰。道教则不然，它毕竟是宗教，所以承认而且主张有鬼神和仙人的存在。道教尊奉的神灵众多，天神、地祇、人鬼皆受奉祀。主要神灵有三清、四御、日月五星、四方之神等，还有流传于民间而为道教所信奉的神祇，如雷公、风伯、关帝、文昌等；神之外有仙。仙人老而不死，或竦身入云，无翅而飞；或驾龙乘云，上造天阶；或化鸟兽，浮游青云，有种种神异。神仙住在仙界，仙界以金玉为宫室，有不死之药和奇花异草，身处其中无虑无忧，这与充满苦痛、纷扰不宁的人间世界构成鲜明的对比。正是因为这种世界的二重化，道教才是宗教。如果只注重人间的成仙，而没有天国的安宁、幸福和长久，没有幻想的彼岸，则道教也不能说是宗教。
道教与道家的不同，还体现在伦理思想方面。道教吸收了儒家的纲常思想，又有严格的教规和戒律，劝人去恶就善；但老庄，尤其是庄子之学，对善恶持一种相对的观点，而对世俗之是非、礼仪也持一种否定的态度。大凡宗教，总是要讲善有善报、恶有恶报的，否则教内之人得不到什么好处，而毁教之人也得不到什么惩罚。至于哲学，特别是讲逍遥的庄子哲学则不然，它本来就是要超然物外的，又何必管世俗的毁誉。
道教与道家存在这样那样的不同，但在根本理论上血脉相通，而且道教是道家思想发展的必然结果。因此，我们既要在理论上将道家和道教分别清楚，又要客观地承认两者之间的内在共同性。如此，从现代学术着眼，我们可以说狭义的道家乃是指学术性、哲学性的老庄之学和政治性更强的黄老之学，广义的道家则应将宗教性的道教包括在内。同样，广义的道教也应包括学术性的道家在内。
另外，《隋书·经籍志》著录《老子》等78部、525卷，而称之为“道学”。故道学之名，在宋代程朱理学之前，或为道家、道教之总称。现代学者中，也有用道学来指称狭义的或广义的道家学说的。张立文等先生主编的《玄境——道学与中国文化》中所言“道学”，即是指狭义的道家学说。
胡孚琛先生著《道学通论：道家·道教·仙学》之所言“道学”，则指“中国传统文化中以老子的道的学说为理论基础形成的学术系统，其中包括道家、道教、仙学三个大的分支，老子为道学之宗”
。自宋代之后，一般以“道学”为宋明新儒学特别是程朱理学派之专名，故有必要特别揭出。