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太古居民群居群婚，没有形成血缘组织。古书上说：太古没有君长，人们聚居群处，只知道自己的母亲，不知道父亲是谁。没有亲戚、兄弟、夫妻、男女的分别，也没有上下长幼的规矩。大约进入新石器时代以后，伴随着生产的发展和生活的进步，开始形成母系氏族。一个母亲所生的子女组成一个氏族。氏族之内不许通婚，只能和别的氏族通婚。氏族于是成为较稳定的血缘组织，也是生产和生活单位，所以又叫氏族公社或原始公社。这是人类社会最早出现的社会组织，从而建立起最初的社会秩序，比起前此的群居杂处，是一个重大的进步。有一个古老的神话，说古时天塌地陷，火不灭，水不息，猛兽吃人。有一个女娃（又作女娲）炼石补天，止水灾，服禽兽，天地四时有序运转，人民得以安生，和睦相处。这个女娃当然不是什么女神，而是在混乱中建立起秩序的母系氏族制的化身。陕西西安半坡仰韶文化村落遗址的公共墓地，女性和男性分别集体埋葬，可能是个体家庭出现前的氏族公社遗迹。
母系氏族公社的妇女还可以和其他氏族的多名男子通婚，血缘系统并不严格。尔后，出现一夫一妻制，有了确定的父子关系，母系氏族转变为父系氏族，进而形成以男子为中心的夫妻家庭。随着生产的发展，剩余生产物的储存，出现了家庭私有制，标志着以公有制为基础的氏族公社走到了最后阶段。龙山文化遗址的墓地，不再是集体合葬而是个人仰身葬，留下了历史进步的痕迹。
氏族公社时代，人们还只能维持很低水平的生活。氏族成员需要互相照料，没有盗窃抢夺。传世的古籍《礼记·礼运篇》描述说：
那时天下为公，推举贤能的人管事，相互信任，和睦相处。人们不只是爱自己的亲属，也不只爱自己的子女。老年人得到奉养，青壮年都有工作，幼儿健康成长。失去丈夫或妻子的孤寡老人，失去父母的孤儿，没有子女的老人和残疾人都得到赡养。男子有岗位，女子有归宿。财物不应丢弃也不必归自己占有。出力劳作也不是单为自己。人们不互相欺骗，也没有盗贼，外出不用关门。这就叫做“大同”。
这段描述美化了低水平的原始社会，但也反映了人们对美好社会的向往。几千年来，大同之说一直为人们传诵，实现一个生产力高度发展的大同社会，是中华民族世代追求的理想。
父系氏族制确立后，相互通婚的氏族进而结成为部落，形成氏族外婚、部落内婚的血缘组织。部落由两个以上氏族组成，更便于组织生产和抵御外来侵袭。居住在邻近地区，相互间没有血缘关系的部落，结合为部落联盟，形成力量更为强大的群体。联盟由各部落推选联盟长，叫做“帝”。帝字的古义是审查、审定。帝是联盟事务的管理者和领导人。
黄河流域今河南、山西及陕西东部等地，先后建立了炎帝、黄帝两个部落联盟。炎帝又称赤帝，传说在姜水地区，大抵是拜火的部落，崇尚红色。黄帝联盟传说在姬水地区，是黄土高原的农耕部落，崇尚黄色。以红、黄两色象征吉祥和高贵，是炎黄子孙世代传承的文化传统。
迤南地带有黎族的部落联盟号称“九黎”（九是不确定词，泛指多数），联盟长叫蚩尤。炎帝与蚩尤争战，黄帝助炎帝打败九黎，杀蚩尤。俘虏的黎人罚做奴隶，被称为“黎民”。九黎中战败的部落逃往南方立足。
黄帝与炎帝两联盟也有过冲突，后来合并为一个大的黄帝联盟。东部地区今山东一带的居民，号称东夷。“夷”字是人执弓的象形，大约多是射猎部落，也加入了黄帝联盟。
黄帝部落联盟不断发展形成强大的群体。各部落各自命名，称为某氏，以示区别。家庭私有制确立后，个人也都有了自己的命名。黄帝联盟后来出现一位联盟长，名叫颛顼（音zhuān xū），原属高阳氏部落。又有一名联盟长叫喾（音kù），称帝喾，原属高辛氏。传说颛顼曾有八名辅佐，协助管理联盟事务，卓有成绩，人称八恺。帝喾也有八人辅佐，称为八元。八恺和八元的名字，后世都还在流传。
尔后一位著名的联盟长是尧，原属陶唐氏。尧在帝位时，据说各部落（九族）和睦相处，百姓生活安定，博得世人的称颂。羲氏与和氏观察天象，制定历法，以适应农耕的需要。帝尧委任夏后氏的鲧（音ɡǔn）率众治理水患，但历经多年未能奏效。尧晚年选任有虞氏的舜做辅佐。舜荐用各部落有才能的人参与联盟事务的管理，又到联盟各部落查访，撤换了几名不受拥护的酋长，赢得了声誉。
部落联盟长的推举，各部落都有当选的资格，但只是在联盟长死后才推举新的继承人，而且多是在有声誉的辅佐中产生。帝尧死后，舜便顺利地当选，称帝舜。帝舜在位时面临的最大问题是黄河流域洪水泛滥。舜委任夏后氏的禹考察山川形势，率领部众疏浚河道，历时十三年治水成功，恢复了黄河流域的生产秩序。
后世把黄帝联盟的创建者黄帝和帝颛顼、帝喾、帝尧、帝舜合称为“五帝”尊奉，以纪念他们对历史发展的贡献。
舜死后，立有大功的禹理所当然地被推举为帝，称帝禹或大禹。帝禹在位时，办了两件大事。一是在洪水过后，致力于修治农田水利，恢复农耕。二是加强武力，以抵御外部的侵袭。据说帝禹时已发明用青铜作兵器，提高了作战能力。帝禹发动各部落酋长与南部的苗族作战，宣告说：“不是我愿意打仗，是苗人扰掠，我率领你们众君长去征伐。”帝禹作战获胜，苗人被迫退居长江流域。传说帝禹晚年曾去江南巡视，死于会稽。
帝禹是对黄帝联盟有大贡献的联盟长，也是最后一位联盟长。禹死后，黄帝联盟瓦解，各部落陷于长期的混战。
帝禹生前，曾举荐东夷部落的益继任帝位。益在帝舜时曾参与管理山林沼泽，助禹治水有功。禹死后，禹的儿子启不等部落推选，便起兵攻杀益，夺取帝位。山西襄汾陶寺遗址发掘出被残酷处死之人的遗骨。学者考证为启与益部落争战的遗存。启以武力夺位，没有得到联盟各部落承认，因而不能获得“帝”的称号，只能称启或夏后启。联盟中的有扈氏部落起兵伐启。启率夏后氏在甘（今河南境内）应战，发布命令说：“我命你们去攻打有扈氏，谁不服从命令，我就把他处死。”启战胜有扈氏，把俘虏罚做奴隶。
帝位的争夺是私有财产制形成后争夺权力的集中表现。权力争夺甚至在父系大家庭中也已展开。启的幼子武观因和兄长们相争，被启赶走。武观率众反抗，启派人把他杀死。启死后，儿子太康继立，还想再夺联盟长帝位。他的五个弟弟指责他说：你坏了尧以来的规矩，就是自取灭亡。东夷有穷氏后羿（“后”当是部落长称号）攻占太康的住地安邑（山西夏县）。太康逃往斟寻氏。羿攻灭斟寻。羿的收养子寒浞杀羿，夺取了羿的家产。
寒浞乘胜追杀夏后氏相。相子少康逃到有虞氏，得到帮助，攻灭寒浞。少康重获胜利，但结盟的部落已所存无几。夏后氏传到孔甲时，原来黄帝联盟的各部落相继离去。孔甲三传到桀，部落联盟已完全瓦解了。
古文献上所说的夏代，自从启以武力夺取帝位以来，各部落之间乃至大家庭的父子兄弟之间，为争夺权力和财产，无休止地相互争斗厮杀。整个社会长期陷于混乱，对立的势力相互冲突，不可遏止。历史的发展，需要高踞全社会之上的统治力量来调和冲突、建立秩序。一个新型的统治机构——国家产生了。