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周国原来是定居在周原（陕西岐山）的部落，以居地为氏。周人自认为是帝喾的后裔，殷商也奉帝喾为先祖，这表明他们的先世在帝喾时代同是黄帝联盟的成员，都是炎黄子孙。商与周语言相同，文字相通，商周文化一脉相承。
传说周的始祖姓姬名稷，人称后稷。“后”是部落长的泛称，父子世袭为部落长。原居豳（陕西旬邑）从事农耕。传至古公亶父时，迁居周原。两传至孙昌，殷商封为西伯，是诸侯国之一，住在丰水西岸的丰地（陕西长安县）。姬昌在位，严厉查禁奴隶逃亡，以巩固秩序。连年出兵攻伐今陕西、山西、河南境内诸方国，壮大了周国的势力。姬昌死后，子发继立。以弟周公旦、召公奭及姜姓人吕望等辅佐执政。迁居丰水东岸的镐京。邀集西方诸侯国及边地诸族，合兵四万五千人，前锋勇士三千人在牧野（河南汲县）誓师，大举伐商。宣告说：商王受不祭祖先，不信任兄弟，收容逃亡罪奴，暴虐百姓，现在我依天意去惩罚他。大家努力吧！受辛（纣）领兵十七万来牧野迎战。据说兵士临阵倒戈起义。商兵大败，受辛自杀。商国灭亡。
姬发灭商后两年病死，子诵继位，年幼，周公旦代行国政。族弟管叔鲜、蔡叔度联合受辛子武庚起兵反周夺位。周公旦领兵东征，杀武庚及管叔鲜。蔡叔度也被放逐而死。周公东征获胜，周朝的统治才得以巩固。
周公平乱后把朝歌殷王室的遗民聚集到洛阳附近，筑城堡集中统治。又在洛阳筑王城，派驻重兵，就近监管，以防叛乱。
周国自姬发到周公执政的年代，逐步建立起统治制度。
王位传承 姬发灭商后，率众祭告上天。周王自称受命于天，并把天人格化，说是天的儿子，称“天子”。沿袭商制，仍号为王，但不再以日干作名号，而是在死后依据生前的业绩，议上一个称号，叫做谥（音shì）号奉祀。姬昌谥文王，姬发谥武王，诵死后谥成王。以后历代周王均有谥号。由此产生的谥法制度为后世所继承，影响久远。史家述事为求便利，多援用国王死后的谥号，但在他们生前是还没有的。
周建国后沿袭后稷以来的旧制，王位父子世袭。正妻的长子立为太子继位，成为定制。王室及国家统治机构在丰镐建宗庙，奉祀祖先，为都城，号宗周。洛阳王城号东都。
诸侯分封 周朝仍沿用商国的旧制，分封王室宗亲到各个征服和归服的地区进行统治。商有侯、伯等称号，周朝定为公、侯、伯、子、男五等，称为爵（音jué）位。周公弟康叔封卫侯，驻殷商别都朝歌，控驭殷民，是重要的诸侯国。东方的奄国，曾支持武庚叛乱。周公长子伯禽在奄地建鲁国（山东曲阜）。召公奭之子封燕国（北京市附近）。姬诵之弟叔虞封唐国（山西翼城）。据说周初各地大大小小的封国有几十处，封授王室各支系宗亲，称同姓侯国。还有一些王室信赖的有功臣佐也封授侯国，如吕尚封齐国（山东淄博），是异姓侯国。商王室微子启背商附周，封授商国旧地商丘，授予公爵，号为宋国。周朝分封诸侯，在全国范围内建立起一个以宗亲为主功臣为辅的统治体系。
授土授民 周初分封诸侯，与商代不同的一项新内容，是授土授民。早期的农业，用石器工具粗放耕作，地力用尽，就再换一块耕地，甚至可以长途迁徙，另辟新地，不存在土地所有权问题。随着人口的增殖、农业的进步，可耕的农田成为人们争夺的对象。“授土”即划定诸侯国的领域，算是周天子授予诸侯，诸侯再分别授予诸国的贵族官员卿、大夫，以次授予庶民，即具有自由身份的平民。各侯国以至贵族、平民由此确定各自占有土地的疆界。贵族的土地役使奴隶耕作。庶民则在小块土地上自耕。“授民”是把受土的庶民交付给诸侯统治。土与民名义上都是国家王室所有，但授土后，王室即不能直接占有，形成事实上的私有。
贡赋朝觐 庶民受土作为自耕的私田，要为侯国的“公田”服劳役，无偿耕作。耕作的面积，据说相当所受私田的十分之一或八分之一不等。各地情况不同，不能一律，但庶民要为公田服役，应是普遍存在的事实。诸侯也要为周天子效劳，每年奉献相当数量的各种产品，称为贡赋。诸侯要定期到王廷朝见天子，称朝觐。王廷因而又称“朝廷”。周国的朝廷称周朝。
朝廷职官 周天子左右有太师、太傅、太保三公辅政。下设卿事寮统国家政务。司土（司徒）管农业，司工（司空）管工业建造，司马管军事，司寇管诉讼刑罚。下属分别设卿、大夫办事。另有太史寮，掌管天子制诰、典礼、占卜、天象历法等事，设太史、太祝、司卜等官职。朝廷重臣多是王室宗亲。王室也有自己占有的“公田”，由内廷设官管理。耕田的人当是王室的奴隶和受田的庶民。留住都城及邻近地区的卿、大夫各有封邑，收取贡赋，叫做“食邑”。
诸侯国也设有卿、大夫等官员执政。一些大国的卿，由天子直接任命。
黄河流域中原地区的居民，多是炎黄联盟各部落的后裔，语言文字相同，生产方式和生活方式相同或相似，统称为华夏。华夏以外的诸族群，操不同的语言，没有文字，多从事渔猎游牧或粗放的农耕。商周时代，他们先后脱离原始状态，跨入私有制或奴隶占有制，展开对外掳掠。周朝在建立了内部的统治后，还必须应对来自外部的冲突与侵袭。
周公旦摄政七年后，成王诵亲政，周公仍在朝辅佐。子伯禽到今山东曲阜一带的奄地治鲁国，随即遭到泗水地区的徐夷和淮水地区的淮夷的攻掠。伯禽在鲁都城被困，不敢出战。朝廷派兵来援救，才得解围。成王死后，子钊继立，谥号康王。康王在位四十年，遵行周公订立的制度，国内大体安定，国外也无战事。
康王子昭王瑕继立，曾统大兵南征蛮族，全军覆没，昭王死于江中。昭王子穆王满继位，徐夷强大，联合九夷（东夷九部）来攻，自号偃王。穆王出征不利，罢兵。穆王又曾西攻犬戎，南伐越，都是无功而返。传说穆王曾远游各地，当是由于诸族强大，亲自去考察形势。穆王两传至懿王囏。西北戎狄多次来攻，懿王被迫迁到犬丘（陕西兴平县）躲避。史称懿王时“王室遂衰”。周邻诸族日益强大，周朝王室却日渐衰弱了。
懿王三传至厉王胡。厉王想把山林川泽的经营收归王室，引起居民的不满。周初分封授土、划定土地占有的疆界，山林川泽并无规定，自公卿至庶民都可经营谋利。厉王要收归王室，都城上下纷纷反对，厉王指为毁谤。有毁谤言论的人，一经指告，就要处死。都城居民（国人）聚集起来，围攻王宫，厉王逃走，渡黄河逃到彘（山西霍县）避难。史称围袭厉王的人是“国人”，又说“公卿惧诛而祸作”，大抵此次事件有公卿至庶民各阶层参加，形成群众性的风暴，厉王不得不逃。厉王仍在，不能另立新王，朝廷由王室贵族与公卿共同执政，号称“共和”。《史记·十二诸侯年表》考订“大臣共和行政”岁在庚申，相当公元前841年。从这年开始才有明确的纪年。
厉王胡在彘地病死，死后谥号“厉王”，即暴虐的国王。厉王子静继位，结束共和政体。姬静在位四十六年，死后谥宣王。宣王在“共和行政”之后，恢复周朝的统治体制，被誉为“中兴”。但与周邻诸族之间仍然征战不止。西北方戎狄来侵，宣王多次派兵抵御，互有胜负。又多次出兵东征淮夷、徐夷，也没有多少战功。与条戎、奔戎作战失败。宣王四十年（前788年），亲征姜戎，大败，据说宣王险些成为俘虏。
前782年，宣王死，子宫涅（幽王）继位。娶姜姓侯国（河南南阳）申侯之女为妻，生子宜臼，立为太子。幽王宠爱次妻褒姒（褒国姒姓），生子伯服。幽王要杀宜臼，立伯服。宜臼与母逃往申国避祸。申侯引导犬戎攻打周都城，抢走王室财宝，杀死幽王宫涅。“幽”是死后加给的谥号，意思是昏暗之王。
申侯扶立宜臼（谥平王）在东都洛阳继承王位，史家称为东周。此前的周朝称西周。