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为了把我们自身之内的必然（即理性）的东西转化为现实，并使我们自身之外的现实的东西服从必然性的规律，我们受到两种相反力量的驱使，我们将它们称为“冲动”。第一种冲动是感性冲动，产生于人的物质存在或他的感性本性。这种冲动把人置于时间的范围之内，成为受自然规则制约的感性世界的一部分。
当人在感受现实时，他的规定的全部无限可能性就只限于这种个别的存在方式。在只有感性冲动起作用的地方，就必然存在最大的局限。在这种状态下，人就只是一种数量整体，一种时间被占据了的瞬间，甚至可以说他不存在了。因为只要感觉支配着他，被时间拖着走，他的人格也就被扬弃了。在感觉支配下的这种非我状态，可以叫作“魂不附体”，也就是说脱离了他的自我。
只要人是有限的存在物，感性冲动的领域就会不断扩大。因为所有的形式（理性秩序）只有通过物质材料（物质现实）才能表现出来，所有绝对（即无限）的事物只有通过限制作为媒介才能表现出来。所以整个人性的表现都固定在感性冲动上。虽然只有感性冲动唤起和发展了人性的素质，但它却不能单独地完成这种素质。
第二种冲动称为形式冲动，它产生于人的绝对存在或理性本性，致力于使人达到自由，使人的不同表现处于和谐中。这里所说人的绝对存在就是指以自身为根据的存在，它的存在是人格的基础。因为人格作为绝对不可分割的统一体绝不会与自己本身相矛盾，因为我们永远是我们自己。所以它抵消了时间和变化，它要使现实的事物成为必然和永恒的。这种冲动要求的是真理和正义。
如果说第一种冲动只造成事件，那么第二种冲动就提供法则，当涉及的是认识时就是判断的法则，当涉及的是行动时就是意志的法则。因此，在形式冲动支配一切和纯粹的理想的人在我们内心起作用的地方，存在就无限扩大，人就由贫乏的感性所限定的数量整体提高到容纳整个现象领域的观念整体。这时我们就不再是个体，而成为整个族类。
为了完成这两项任务，即把 我们自身之内 必然的东西转化为现实，并使 我们自身之外 的现实的东西服从必然性的规律，我们受到两种相反力量的驱使，因为它们推动我们去实现它们的目标，所以我们可以把它们恰如其分地称为“冲动”。第一种冲动称为 感性冲动 ，产生于人的物质存在或他的感性本性。它把人置于时间的限制之内，并使人成为物质材料。不是给人以物质材料，因为这已经属于人格的一种自由活动，这种活动承受物质材料并与不变的自我区别开来。物质材料在这里无非是在时间中完成的变化或实在。因此，这种冲动要求有变化，要求时间具有内容。单纯占有时间的这种状态称为感觉，它只是由它本身宣告人的物质存在。
因为所有在时间中的存在都是
相继
的，由此，一些事物的存在就排除了其他一切事物的存在。当人在乐器上弹奏一个音符时，在所有可能发音的音符中只有这个音符是现实的。当人在感受现实时，他的规定的全部无限可能性就只限于这种个别的存在方式。在只有这种冲动起作用的地方就必然存在最大的局限。在这种状态下，人就只是一个量度单位，一种时间被占据了的瞬间——或者甚至可以说他不存在了，因为只要感觉支配着他，被时间拖着走，他的人格也就被扬弃了。
只要人是有限的存在，感性冲动的领域就会不断扩大。因为所有的形式只有通过物质材料才能表现出来，所有绝对的事物通过限制作为媒介才能表现出来。因此，整个人性的表现都固定在感性冲动上。虽然只有感性冲动唤起和发展了人性的素质，但它却不能单独地完成这种素质。感性冲动用无法割断的纽带把努力向上的精神捆绑在感性世界上，它把抽象从通向无限的自由行程拉回现时的界限之内。虽然思想可以暂时摆脱这种冲动，坚强的意志也可以成功地抵制它的要求，但是不久被压抑的本性就会重新要求它的权力，要求生存的实在性，要求我们的认识有内容以及我们的行动有目的。
第二种冲动我们称为 形式冲动 。它产生于人的绝对存在或理性本性，致力于使人处于自由，使人的不同表现处于和谐中，在状态的变化中保持其人格的不变。因为人格作为绝对的、不可分割的统一体绝不会与自己本身相矛盾，因为我们永远是我们自己，所以那种要求人格不变的冲动除了要永久性之外并不求别的。因此它永久的决断和它暂时的决断一样，它现在所命令的和它永久所命令的一样。因此它包括了整个的时间序列，这就是说它扬弃了时间和变化，它要使现实的事物成为必然的和永恒的，并且使永恒的和必然的事物成为现实的。换句话说，这种冲动要求真理和正义。
如果第一种冲动只造成 事件 ，那么第二种冲动则提供 法则 ——当它涉及认识时，就是各种判断的法则；当它涉及行动时，就是各种意志的法则。不论是我们认识一个对象——我们赋予我们主体的状态以客观有效性，还是我们根据认识来行动——我们把客观事物作为我们的状态规定的根据，在这两种情况下，我们由时间的权限中夺回了这种状态，并使这种状态对一切人和一切时间都成为实在，也就是说具有普遍性和必然性。感觉只能宣告： 对于这个主体和这一时刻 ，它是确实存在的；而对其他主体和其他时刻，则可能收回当前感觉的这一判断。但是当思想宣告：这是存在的，那么它是永久的裁决，它的判断的有效性是通过人格本身来担保的，人格抵制了一切变化。爱好只能宣告：这 对你个人和你现在的需要 是好的。但你个人和你现在的需要将随着变化而消失，你现在所强烈追求的有一天会成为你所厌恶的对象。但是如果道德的情感宣告： 这应该存在 ，因此它成为永恒的裁决——你是在认识真理，因为它就是真理；你是在执行正义，因为它就是正义。那么，你就是把个别的事件转化成适用于一切事件的法则，把你生命的一瞬间作为永恒来对待。
因此，在形式冲动支配一切和纯粹客体
在我们内心起作用的地方，存在就无限地扩大。失去了一切限制，人就由贫乏的感性所限定的量度单位提高到容纳整个现象领域的观念统一体。在这一过程中我们不再处于时间内，而时间则以其整个无限的序列处于我们之中。我们就不再是个体，而是族类。一切精神的判断都是由我们的判断道出，一切内心的选择都是由我们的行动所代表。