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海鞘是一种很像植物的动物，身体呈壶形或囊形，外层有植物纤维包裹。海鞘分为单海鞘和复海鞘，广泛分布于世界各大海洋中，从浅海到千米以下的深海都有它的足迹。
单海鞘的体型较大，一般呈不规则椭圆形，一端固着在海底，另一端有两个突起处为出入水孔所在，出水孔较入水孔低。
海鞘有着尾索动物中独一无二的血液循环系统：它为开管式循环，为尾索动物中所罕见；更奇妙的是，它们的血流方向会每隔几分钟颠倒一次，绝对是独一无二的。
复海鞘是出芽繁殖，它们的个体一般较小，各个体之间以柄互相连接，并有共同的被囊。它们通常长得很薄，形如被单状附着在岩石上或其他动物上。
刚出生的小海鞘很像小蝌蚪，有眼睛和脑泡，尾部很发达，中央有一条脊索，脊索背面有一条直达身体前端的神经管，咽部有成对的鳃裂，而且小海鞘还能在海里自由地游泳。但是数小时后，它的身体前端就渐渐长出突起并能吸附在其他物体上，尾部会逐渐萎缩以至消失，最后只留下一个神经节。海鞘这种由小到大的变态与进化的方向正好相反，所以生物学上将这种现象称为“逆行变态”。
海鞘属于雌雄同体，繁殖方式有两种：一种是受精繁殖；一种是发芽繁殖。海鞘成体长出新的繁殖芽，脱落后固着到新的附着物上，重新成长为新的单独个体。
海鞘的进水孔向内通到一个大的咽喉部，咽喉中有许多如篮网般的构造，称为鳃孔，海鞘就是借着吸水时将夹带在水中的食物颗粒滤入咽喉中；而食物颗粒被滤取后的水，则经由出水孔排出体外，海鞘摄食的对象以有机物的碎屑及浮游生物为主。
海鞘在遇到刺激时会通过收缩挤压身体从出水孔射出一股强有力的水流，达到退敌的目的。喷水后的海鞘由原来的挺立状态变成绵软倒伏状。
