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道教的初创时期，当推在东汉明帝时代，较为可靠。以后历汉末、三国、晋各朝，随时均有发展。直至北魏时代，才为正式定型的时期。
当汉明帝时代，佛教已有开始传入中国的迹象，五岳诸山道士，由于宗教心理的驱使，奋然群起，欲与佛教一较长短；如南岳道士褚善信，西岳道士刘正念，北岳道士桓文度，东岳道士焦德心，嵩岳道士吕惠通，诸山道士费叔才、祁文信等一千三百一十人，上表奏称与佛教较法之事，见载于佛道论，事非纯出虚构。由此可知秦、汉以来的方士，到东汉以后，已经渐有道士之称，他们隐居在各地名山大泽，修炼仙道，《汉书·司马相如传》所谓：“列仙之儒，居山泽间，其形甚癯。”当时虽然没有正式建立成为一大宗教，却因受到外来宗教的刺激，已隐然生起抗拒的运动。
到汉末桓帝、灵帝时代，有沛国人张道陵（初名陵），本是太学诸生，博通五经，及其晚年，忽然感叹读书无益于年命之事，遂学长生之道，自称得黄帝九鼎丹法，因无资财合药，闻蜀人纯厚，易于教化，乃与弟子入蜀，居鹄鸣山中，著作道书二十四篇。陈寿在《三国志·张鲁传》中，称其为“造作道书，以惑百姓，从受学者，出五斗米，故世称米贼”。后世又称其为“五斗米道”。陵死，子衡行其道；衡死，鲁复行之。到了张鲁行道的时期，已经据有东川，掌握实际的地方行政权，设官置吏，皆以鬼神之道命名，俨然为一路诸侯，而执掌政教合一的实权，对于四川政局，有举足轻重之势，实为中国历史上施行地方宗教政治的第一人。
《三国志·张鲁传》云：
鲁遂据汉中，以鬼道教民，自号师君。其来学道者初皆名鬼卒，受本道已信，号祭酒，各领部众，多者为治头大祭酒。皆教以诚信不欺诈，有病自首其过，大都与黄巾相似。诸祭酒皆作义舍，如今之亭传，又置义米肉，悬于义舍，行路者量腹取足，若过多，鬼道辄病之。犯法者，三原然后乃行刑，不置长吏，皆以祭酒为治，民夷便乐之。
后来张氏子孙，又迁居于江西龙虎山，自宋元以后，历代封号尊之为天师，与山东曲阜孔氏世家媲美千古，诚为异数。虽然国内外研究道教的人士，普遍认为张道陵是道教的创造人，其实是不合史实的。所谓张道陵的创教，只是一时的权宜之计，且其志有限，他最初的动机，也只为身家而谋，并非具有远大眼光的宗教家。
由于春秋、战国以来的神仙方士之术，与老子、庄子的玄学，以及阴阳术数与《周易》的学术，出此入彼，互为矛盾。至于东汉期间，便有吴人魏伯阳，认为《周易》及老、庄之学，与修炼丹药而成神仙的方术，原理互通，彼此原为一贯，乃援《周易》、老庄、神仙丹道三种学问，融会贯通而著《参同契》一书，以说明修炼神仙方术的不易原则，而使丹道修炼方法，成为有体系、有科学基础的哲学理论。于是神仙丹道之学，由此大行，《参同契》一书，也成为千古丹经鼻祖，后世道教与神仙家，尊崇魏伯阳为“火龙真人”。其所著书，诚为中国科学与哲学的不朽巨著，也为后来道教奠定中心思想的基石。
汉末灵帝中平元年，巨鹿人张角，号称事黄、老之术，以妖言惑众，遣弟子散游四方，转相诳诱，十余年间，设立三十六方。所谓方者，犹如汉代政制的大将军。大方万余人，小方六七千人，各立渠师，欲图谋反。事败，张角即驰敕诸方，一时俱起，皆衣着黄巾的标志，角自称“天公将军”，其弟宝称“地公将军”，梁称“人公将军”，由此而天下大乱。类此以道术惑众，如后世宋元之间的白莲教、清末的太平天国、义和团；凡借用宗教之名相号召，阴图政治的运动者，应当引为殷鉴。
《典略》曰：
熹平中，妖贼大起，三辅有骆曜，光和中，东方有张角，汉中有张修。骆曜教民缅匿法，角为太平道，修为五斗米道。太平道者，师持九节杖为符祝，教病人叩头思过，因以符水饮之，得病，或日浅而愈者，则云此人信道；其或不愈，则为不信道。修法略与角同，加施静室，使病者虔其中思过。又使人为奸令祭酒，祭酒主以老子五千文使都习号为奸令为鬼吏，主为病者请祷。请祷之法，书病人姓名，说服罪之意，作三通；其一上之天，著山上，其一埋之地，其一沉之水，谓之三官手书。使病者家出五斗米以为常，故号曰五斗米师。实无益于治病，但为淫妄，然小人昏愚，竞共事之。后角被诛，修亦亡，及鲁在汉中，因其民信，行修业。遂增饰之，教使作义舍，以米肉置其中，以止行人。又教使自隐，有小过者，当治道百步，则罪除，又依月令，春夏禁杀；又禁酒。流移寄在其地者不敢不奉。
以上引据的事，皆为北魏时代扩张道教最为有力的先声，如张道陵、魏伯阳等道术，后来成为道教正一派的符箓，与正统神仙丹道的两大主流。当汉末、三国期间，时逢乱世，怪诞传说繁兴，凡事出有因，查无实据，而又为当时与后世乐于称道的神仙故事，为道家神仙传等书所采信录取的，如刘晨、阮肇、麻姑、费长房、钟离权、左慈、于吉等人，皆为后世道教确信为神仙之流，不下一二百人。大凡宗教中人，其生平行事，若不类似神奇，就不足为号召。何况神仙之事，本来就以特立奇行、异乎常人相标榜，于是仰慕道术仙人的信念，就弥漫朝野，普遍存在于社会各阶层之间了。
但促使汉末、三国、晋时期道家发展的，约有三个原因、两种趋势。
所谓三个原因：
（一）由于东汉末期士大夫世家门阀观念的形成，凡士大夫的世家子弟，遂成为占据要津，把持上层社会，垄断知识思想，造成汉代有名的“党锢”之祸。致使高明才智之士，相率逃避现实，走向贤者避世，其次避地的隐士生涯，以慕道求仙相掩护，就造成白日飞升与尸解等故事，于是道成仙去之说，益见流行。
（二）汉末朝政腐败，外戚、宦官、巨室，互相操持政权，豪门、巨族，奴役隶卒，私相敛财，于是武勇之士，便游侠江湖，聚众据险以自固，并且利用图谶之说与道术相号召，形成据地称雄的力量，渐启以道术组织宗教的形势。
（三）佛教的输入，促使民族文化抗拒思想的发生。儒家的训诂释义，章句注疏之学，既不能餍足人心，而佛教哲学，又如天际神龙，见首而不见其尾，挟雷霆万钧之势，源源输入，于是醉心玄真，寄情高远之士，极力寻求《周易》、《老》、《庄》的幽微，及神仙方士的修炼方法，拟与佛法一争高下，乃产生道家哲学的理论根据。
两种趋势：
（一）凡出身读书，失意仕途的知识分子，转用符箓、咒语等道术起家，啸聚徒众，以役使鬼神，替天行道的宗教观念相号召，如张道陵等人，其最初的动机，虽没有独立创教的企图，但已开展组织宗教的趋势，而开启中国特殊社会的宗教组织之规模。
（二）由战国以来，墨家巨子的风气，与游侠之流的存在民间社会，传统不衰。当汉高祖崛起陇亩，统一天下的时代，侠义的巨子，潜在民间，如朱家、郭解之流，便有东西南北等诸道的存在。“儒以文乱法，侠以武犯禁。”他们都是唯恐天下不乱，希望乘乱而起的中坚分子，在西汉之末，狡者与赤眉、铜马等相合流；贤者遂一反其正，随光武而中兴。流风所及，一到东汉桓、灵之末，与妖言惑众的旁门左道，如张角之流相接触，便自然成为谋反力量。但也由此使道家方术，与墨家尚义，及游侠精神相结合，而成为中国特殊社会，掺杂了宗教形成的前因。