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孟子继承了孔子的仁爱说，并做了发展，在孟子的时代，“仁者无不爱也”（尽心上）已经成了儒家的共识，仁是爱人的德行，完全超出了家庭成员之间的亲爱之情。
于是孟子说：
君子之于物也，爱之而弗仁；于民也，仁之而弗亲。亲亲而仁民，仁民而爱物。
关于亲、仁、爱三者，虽然它们都是爱，但其间是否有差别？在这里，孟子尝试给出其间的分别，即亲对应于亲人、仁对应于人民、爱对应于物事。其中透露的信息是，仁是专就一般人为对象而言，这意味着，一方面仁不是专属亲属关系的亲情，可以是面对超越亲属关系的一般人际关系的博爱态度；另一方面仁是对人的博爱而言，不是对物的喜爱而言的，对人的博爱与对物的喜爱是不同的爱。
这里的亲、仁、爱都是已发之情，而不是未发之性，可见，古代儒家并不严格区分德性、德行、感情，它们都是德目之所在。
孟子又说：
君子以仁存心，以礼存心。仁者爱人，有礼者敬人。爱人者，人恒爱之；敬人者，人恒敬之。有人于此，其待我以横逆，则君子必自反也：“我必不仁也，必无礼也，此物奚宜至哉﹖”其自反而仁矣，自反而有礼矣。其横逆由是也，君子必自反也：“我必不忠。”自反而忠矣。其横逆由是也，君子曰：“此亦妄人也已矣。如此则与禽兽奚择哉﹖于禽兽又何难焉！”是故君子有终身之忧，无一朝之患也。
可见孟子的仁说也是以“仁者爱人”为基点的。与孔子不同的是，他把爱人还置于人—己的互动中来考察其实践结果，这就是“爱人者人恒爱之”，认为你爱别人的结果是别人一定回报你爱，如果别人未能爱你，说明你可能没有对别人付出爱。这个问题我们在后面还会讨论。
更为突出的是，孟子从仁者爱人出发，把仁规定为人的本性，把恻隐规定为仁之本性的情感发用，提出了著名的四端四心说：
孟子曰：“乃若其情则可以为善矣，乃所谓善也。若夫为不善，非才之罪也。恻隐之心，人皆有之；羞恶之心，人皆有之；恭敬之心，人皆有之；是非之心，人皆有之。恻隐之心，仁也；羞恶之心，义也；恭敬之心，礼也；是非之心，智也。仁义礼智，非由外铄我也，我固有之也，弗思耳矣。故曰：求则得之，舍则失之。或相倍蓰而无算者，不能尽其才者也。《诗》曰：‘天生烝民，有物有则。民之秉彝，好是懿德。’孔子曰：‘为此诗者，其知道乎！故有物必有则，民之秉彝也，故好是懿德。’”
仁者爱人，爱人必从心中发爱，故从仁者爱人必然推出仁是爱人之心，《表记》中引孔子言“中心憯怛，爱人之仁也”，
其实没有证据证明孔子说过此话，但孔门七十子有可能说过这样的话，事实上礼记中很多子曰或子言之，就是孔门七十子及其后学托孔子之名而说出来的。表记的话显然和孟子的“恻隐之心，仁也”的思想是一致的。这说明，从“仁者爱人”的思想，进一步内向推及仁之心、仁之性，甚至仁之情，是必然的，由此仁学心性本体的面向就被打开了。比起孔子，孟子不仅强调了四德说，把仁义礼智作为四主德，而且更重要的，是孟子把仁义礼智德性化、内在化，成为人心，成为人的固有的、本有的德性心。恻隐之心是仁的开始和基点，故称端。把恻隐之心加以扩充，便是仁的完成。这也说明，仅仅有恻隐之心，对仁的德行来说还并不就是充分的。
孟子引孔子曰：“道二，仁与不仁而已矣。”孟子说：“
仁也者，人也
；合而言之，道也。”
这是强调仁作为人道的根本原理，仁是人的根本规定。另一方面，也可以说，“仁者人也”指“仁”包含了他人优先的伦理原理。
孟子曰：“仁，人之安宅也；义，人之正路也。旷安宅而弗居，舍正路而不由，哀哉！”又说：“
仁，人心也
。义，人路也。舍其路而弗由，放其心而不知求，哀哉！人有鸡犬放，则知求之，有放心，而不知求。学问之道无他，求其放心而已矣。”
仁是精神安居之所，精神的家园，故说居仁。义是行动的原则，行为必由之路，故说由义。居与由的分别，似乎是“居”从我自己出发，“由”则循外在的路径而行。在这一点上，早期儒家的仁内义外说，孟子虽然反对其义外论，但义外说对他的某些思想也有影响。从德性论来看，这里的仁是内化的德性，而义仍然是德行之则。孟子反复说义是人路，表明义是行为的原则，带有客观的意义。而仁是人心之德，是主观的品格（德性）。则这里的义便不是指德性而言，而是指原则而言。