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康德在《实践理性批判》之“分解部”第二章考察“纯粹实践理性之一个对象之概念”。康德提出：善之概念，即纯粹实践理性之一个对象之概念，此对象作为一个结果，是通过自由而可能的结果的客体之表象。（KpV5：57）康德说：
善或恶任何时候都意指对于意志的一种联系，只要这个意志经由理性法则被决定；意志绝不通过客体及客体之表象被决定，它是一种使自己成为行动之动机的理性规则之机能，因这机能，一个客体能成为现实的。（KpV5：60）
康德所云“取理性之规律以为一行动之动机之机能”就是“自由之机能”。依康德所论，在关于“行动的道德的可能性”的问题上，作为行动之决定原则者并不是对象，而是意志之法则（自由之法则，亦即道德的法则）。“道德法则在其绝对地配享善的名称的范围之内，首先决定善的概念并使其可能。”（KpV5：64）这是康德道德哲学堪称哥白尼式革命的一个重要标识。
康德的道德哲学有一个根本洞见：实践领域并不需要依于感性之供给及知性之范畴决定去认识对象，纯粹实践机能（自由之机能）不是认识一个对象之机能，而是实现一个对象之机能。实践理性是有事于它自己（与其对象相适应）现实地实现对象之机能，因而它并不要供给一个直观的客体，而只要供给一条指定这些对象的法则。（KpV5：89）
在《纯粹理性批判》中，康德提出：知性之纯粹概念或理性之在其理论的使用中之范畴必须与对象发生关系，以便成为一整一意识中所予的直观之杂多的综合统一之诸特殊模式。但是，在实践领域中，情形正相反，善恶之概念根源上并不涉及对象。因善恶之概念是意志的先验决定之结果（KpV5：65），作为意志决定根据的是纯粹实践的先验法则（自由法则），而并非对象。
依康德所论，纯粹实践的先验法则（自由法则）首出地创造对象之存在。由此，康德实已向我们展示出现象界的构造原理与智性界（道德界）的实现原理（创造原理）之区分，也就是为智性界的存有论奠定了根基。不过，要注意，康德同时坚持：在“关联于自由中”而被创造的“对象”不能直观地展现。关于智性界，人类无任何直观。因此，我们只能以模拟知性之范畴之方式而理性地思之。一个处于“自由法则”下的行为，是从属于智性的生物的行为，但是它作为感触界中的事件也从属于显相。（KpV5：65）于是，我们的实践理性需要依照模拟而使用知性之范畴，而这种使用“只是为了把意欲的杂多纳入一个以道德法则颁发命令的实践理性的意识之统一，或者纳入一个先验的纯粹意志意识之统一”（KpV5：65）。如此一来，康德就比照知性之范畴而建立了“自由之范畴”。关于实践领域何以需要一个“自由之范畴”，康德解说道：
自由被视为一种不隶属于经验的决定根据的因果性，这是就着那些因着它而为可能的行动而言，而这些行动是感触界中的显相，因而结果也就是说，自由涉及这些行动的自然可能性的范畴，然而同时每一范畴却又是如此普遍地被取用以至于该因果性的决定根据可出离感触界以外而被安置于自由中，自由即是作为一个智性的生物（intelligibelen Wesens）之特性。（KpV5：67）
康德提出的“自由之范畴”不同于“知性之范畴”。知性之范畴意在知性之理论的使用，即把感触直观的杂多先验地置于一整一意识下，也就是为那对于我们为可能的每一直观指表“对象一般”，而自由之范畴只意在把意欲之杂多先验地隶属于一纯粹实践理性（即纯粹意志）；自由之范畴并不涉及对象，而只涉及抉意之决定，于此决定中，只有纯粹实践的先验法则作为其根据而不需要直观。康德说：
善恶之概念一概都是一个唯一的范畴，也就是因果性范畴的种种模式，只要这个因果性的决定根据位于理性法则的表象中，而这个法则，作为自由法则，是理性给予自己的，理性借此证明自身是先验地实践的。但是，行为一方面虽然从属于一条法则之下，这法则不是自然法则，而是自由法则，因而从属于智性的生物的行为，但另一方面它们作为感触界中的事件也从属于显相，于是，唯有在与后者的联系中，因而按照知性的范畴，但不是在知性的某种理论使用，以把（感触的）直观的杂多归在一个先验的意识下，只是为了把意欲的杂多纳入一个以道德法则颁发命令的实践理性的意识之统一，或者纳入一个先验的纯粹意志意识之统一，实践理性的决定才会发生。
这些自由之范畴，我们这样称呼之以别于那些作为自然之范畴的理论的概念，比起自然之范畴有一种显著的优点：后者只是一些思想形式，它们只是通过普遍的概念以不决定的方式给每一个对我们可能的直观指明客体一般；与之相反，前者因为涉及一个自由抉意的决定（对于这抉意诚然不能有任何与之符合一致的直观，但是这种抉意先验地就有一条纯粹的实践法则作为根据）……作为实践的基本概念……就不以……直观形式（空间和时间）为基础，而是以理性之中因而是在思维机能自身中给予的一个纯粹意志的形式为根据。（KpV5：65）
康德在《实践理性批判》之“纯粹实践理性之一个对象之概念”一章（KpV5：66）建构了一个“自由之范畴表”：
关涉善恶概念的自由之范畴表
Ⅰ.量
（1）主观的，依照格准（个人的意向）。
（2）客观的，依照原则（箴言）。
（3）自由之先验的，既主观而又客观的原则（法则）。
Ⅱ.质
（1）“行为”的实践规则（训令）。
（2）“不为”的实践规则（禁令）。
（3）“例外”的实践规则（权许）。
Ⅲ.关系
（1）关联于人格。
（2）关联于个人的状况。
（3）交互关系，一个人之关联于其他人之状况的交互关系。
Ⅳ.程态
（1）许可与禁止。
（2）义务与相反于义务。
（3）圆满的义务与不圆满的义务。
在自由之范畴表后，康德有一说明：“在这个表里，自由，并不听命于经验的决定根据，就通过它而可能的，作为感触界中的显相的那些行为而言，它被视为一种因果性，因而它关涉这些行为的自然可能性之范畴；与此同时，每个范畴又都有那样一种普遍的取用：那种因果性的决定根据也能够在感触界之外在自由中被认定是智性的生物的一个特性；直至程态范畴从一般实践原则过渡到德性原则。”（KpV5：67）依康德所论，自由不听命于经验的决定根据，但通过自由而可能的行为作为感触界中的显相，此中的关联就需要一种范畴。这种范畴康德名为“自由之范畴”，以区别于自然之范畴。这种范畴并非从属于自然概念之下，因而亦不像自然概念那样有一个由超越的想象力勾勒出来的规模（Schema）。康德说：“自由之法则（作为根本不以感取为条件的因果性），从而连同无条件地善的概念，并无一个直观，也并无一个规模，为着它们的具体应用而成为它们的基础。”（KpV5：69）在这里，仅仅知性作为媒介的认识机能促成德性法则应用于自然对象上，而知性为理念所构成的基础不是规模，而是一条仅仅依据其形式而言的自然法则，并且只为了判断力而取用。这自然法则之纯然形式康德名为德性法则之符征（Typus）。（KpV5：69）康德说：
纯粹实践理性法则之下的判断力规则是这样的：扪心自问，如果你打算做的那行为会通过自然法则而发生，而你自己作为这自然的一部分，那么你是否能够把它看作是通过你的意志而可能的呢？事实上，每个人都依照这个规则判断行为：它在道德上是善的抑或恶的。（KpV5：69）
在这里，康德指明：在道德判断中，每一个人都拿他自己的行为格准与一个普遍的自然法则作比照。康德说：甚至最庸常的知性也是这样判断的，因为行为的格准若不能经受一般自然法则的检验，那么它在道德上是不可能的。（KpV5：70）恐怕粗心的学者会以为，康德这里的说法与他一直主张自由之法则独立不依于自然因果性有矛盾。其实，只要我们注意，康德的符征说并非就意志的决定根据而言，则误解无由而生。自由是独立不依于外来的决定原因而起作用的因果性之特性（Gr4：446），这非但不妨碍康德说，“自然法则仍然是依照道德原则评价行为格准的一个符征”（KpV5：69），而且我们可以说“符征说”为第三批判（《判断力批判》）论自由合目的性与自然合目的性结合而创生第二自然（道德界）写下了伏笔。
“符征说”是在《实践理性批判》第一卷第二章“纯粹实践理性对象概念”后面一个题为“纯粹实践判断力之符征”（Von der Typik der reinen praktischen Urteilskraft）的注解中提出的，在这里，说明“把感触界的自然作为智性的自然的符征，这是允许的，只要不将直观和依赖于直观的东西转移到智性界，而是只把一般合法则性的形式与智性界关联起来”（KpV5：70）。
众所周知，康德把自由之法则与自然之法则区分开，这区分是依据我们的心灵的认识机能与意欲机能之不同而做成的，因着这两种机能使用的条件、范围和界限截然不同而严格区分开自由概念之领域与自然概念之领域，这两个领域的概念和原则也是截然不同的。这种区分是批判哲学的一大成果。不过，若据此以为康德主张两个互不相干的世界，那就是对批判哲学的严重误解。无疑，单从自由之概念和原则考论，也就是单就实践领域里通过自由概念的立法而论，康德必须强调：自然概念之领域与自由概念之领域在它们的立法中截然区分开，互不干扰，犹如隔着一道不可逾越的鸿沟。但是，不能忽略，康德的工作不止于此，他还进一步从意志之立法进到意志自由通过其所立道德法则而必定产生其客体而考论。意志自由产生及实现其客体，虽然自由属超感触者，但其因果性的效果落在感触界，这就有自由对自然的某种影响。康德在《判断力批判》中就说明：两种不同的立法是在一个而且是同一个经验基地上起作用（KU5：175），而且两种立法及其立法机能在同一个主体内并存着。（KU5：175）尽管自然概念之领域不能对自由概念之领域发生任何影响，但后者却应当对前者有某种影响，也就是说，自由概念必定要把它的法则所赋予的目的在感触界里实现出来。（KU5：176）