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“自由”是理性之一个必然的概念（即理念），它首先因着理性自身之本性而被置定，对于这个必然的概念，没有相应的对象可被给予感官经验中，它作为绝对综体之一个概念，从未能相应地在具体现实中被给予。《纯粹理性批判》之“辩证部”即在表明此义：在理性之思辨的使用中，理性的概念只是一理念，我们不能在经验条件下去决定理念之现实性。但是，康德同时提醒我们：在实践理性中，理性的概念不能轻蔑地被说为“它只是一个理念”而已。康德说：
我们可以这样说：一切显相的绝对整全只是一理念；此盖因为我们从不能把这整全表象于形象中，是故此整全就仍然是一个无解答的问题。但是，在理性的实践使用中，我们所唯一关注的只是按照规则的实行，所以实践理性的理念就总能现实地在具体中被给予，虽然只是部分地被给予；实在说来，理念是理性的一切实践使用之不可缺少的条件。此理念之实践总是受限制的而且是有缺陷的，但却并不被封于可决定的界限内，因而总是处于一绝对完整之概念之影响下。因此，实践的理念总是极高度地有成果的，并在其关联于我们的现实行为中是不可避免地必要的。在它里面，纯粹理性表现了因果性，因为它把其概念所包含的东西现实地产生出来；因此，关于这样的智慧，我们不能轻蔑地说：它只不过是一理念。反之，恰因为它是一切可能的目的的必然统一之理念，所以它就必须作为一个根源的条件，至少也作为一个有限制作用的条件，而在一切有关于实践之事中充作规则（Regel）。（A327-328/B384-385）
依康德之考虑，理性机能有两种使用：一是思辨的使用；二是实践的使用。在思辨的使用中，理性只是为了把“其指向某种‘知性自身对之无任何概念’的统一”规划给知性，而我们不可能对这统一之“整全”有任何认识。但是，在实践的使用中，理性关注的是我们现实行为的规则。“超越的自由”之理念至少当作一个有限制作用的条件而作为规则，以影响实践者的活动，则它便在具体中现实地被给予。尽管我们仍然不能对那“统一所依以为其原因者之内部性格”有认识，但我们并不能因此否认那作为规则给予我们的理念之实践的客观有效性。
自由作为诸理念之一，在纯粹思辨理性之批判中，它亦只是一轨约原则。康德说：
在理性自身作为有决定作用的原因而被考虑的地方（在自由中），因而在实践的原则中，即就像（als ob）我们面对着一纯粹知性之客体，而非一感取之客体。在这个地方，诸条件不再在显相的系列中；而只能在此系列之外而被置定，而这些状态的系列亦因此能被视为就像它绝对的（通过一智性的原因）开始那样。凡此一切皆证明诸宇宙论的理念只不过是一些轨约的原则，它们远不足以仿若构成的原则那样去置定这样系列的一个现实的综体。（A685/B713）
自由之理念作为一个轨约的原则，它不能像构成的原则那样去置定一个现实的“绝对的开始”，自由不能作为一感取之客体。我们不能肯断自由为一现实的物，甚至不能视之为现实的物之假定。在纯粹思辨理性之批判中，康德限定自由之理念是一个轨约的原则，这限定对防止独断论是有益的和必要的。但是，若然有人因此误认为康德批判哲学的目的止于此限定，那么他就是未能通贯地把握作为一整体的康德三大批判。因为康德所以在思辨的目的上限制理念为一个轨约的原则，正是要恰当地转到实践的目的上去证明自由之理念是一个构造的原则。
康德否决自由之理念为思辨理性上的一现实的物，转而进至实践领域寻求自由的客观实在性。这是康德的洞见，借此洞见，康德可宣称：自由之理念不单是一个宇宙性的概念，不单是一轨约的原则。必须从一宇宙论的理念转至实践的理念，我们才可以证明：自由作为一个实践理性之理念能够在具体中现实地被给予，进一步，必须从一轨约的原则转至一构造的原则，“超越的自由”才能够真正确立起来。为完成这项工作，康德从《纯粹理性批判》进至《实践理性批判》。
我们见到，在进至《实践理性批判》之前，康德就在《纯粹理性批判》的“超越的辩证论”之第三背反章及“超越的方法论”之法规章中论及从自由之宇宙论含义转至“实践的自由”，但必须注意，那里仅仅就理性一般之实践使用而论，实在说来，必须进至《实践理性批判》对一般地说的实践理性作出批判考察，康德才能达到这样一个结论：唯独纯粹的实践理性自身是不可争辩地实践的，只有凭借纯粹实践理性机能，超越的自由才得以确立起来。（KpV5：3）
康德在《实践理性批判》的“序言”及“引言”中清楚地表明《实践理性批判》之工作与《纯粹理性批判》不同之要点。《纯粹理性批判》是就思辨理性之纯粹机能本身作审察，以便防止它擅自越出经验范围。因此，在《纯粹理性批判》中，我们见到只有“知性的概念”有客观的实在性，并且那实在性是经验的实在性。《实践理性批判》的工作则不同，它不必审察实践理性之纯粹机能本身以防止它擅自越出经验范围，恰恰相反，康德只要对“一般地说的实践理性”作一批判的考察，以阻止经验地制约的理性擅自要求专一地决定意志，并展示“纯粹理性能够是实践的，而且还表明唯独它，而不是经验地受限制的理性，才是无条件地实践的”（KpV5：15）。也就是说，单单纯粹理性自身足以决定意志。
康德严格区分理性之两种不同使用。纯粹理性在其思辨的使用中是经验地制约的，如守此限制，则它是“内在的”，如越此限制，则成“超绝的”（transzendent）。与此相反，纯粹的实践理性的使用是“内在的”，即有实践上的客观实在性，而实践理性之经验地制约的使用（此使用擅自要求成为至高无上者）反成“超绝的”。（KpV5：16）