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马来西亚历史悠久，其政治发展也是一个漫长的过程。公元前300年左右，随着生产力的发展，马来半岛逐渐形成氏族社会。1世纪至15世纪这段时期，马来群岛处于奴隶社会和封建社会时期，在马六甲王国出现以前，虽出现过如狼牙修、室利佛逝等较为强大的王国，但地区政治极不统一的特点并未发生改变，直至马六甲王国的形成。马六甲王国是马来西亚历史上首个统一的封建王国。西方列强于16世纪开始进入马来半岛，在马来半岛开始了长达300多年的殖民统治，1957年，马来亚联合邦在英联邦内独立，1963年9月16日马来西亚联邦正式宣告成立。马来西亚联邦成立后，新加坡由于与马来西亚联邦政府不论是经济上还是政治上都存在一系列不可调和的矛盾，最终于1965年8月9日退出马来西亚联邦，独立为国。马来西亚的政治在曲折中缓慢前进。
马来群岛地区是一个具有悠久历史和古老文化的地区，其古代政治发展可分为两部分，即史前政治时期和古代政治时期。需要指出的是，马来群岛地区并不仅仅是今天的马来西亚的范围，而是范围更广的使用马来语的主要区域，包括今天的马来西亚、印尼、文莱、新加坡及泰国南部和菲律宾南部等地区。
马来西亚的史前史主要分为三个时代：旧石器时代、新石器时代和金属时代。据考古学家估计，现今马来西亚境内的旧石器时代的文明开始于3.5万～4万年前，而中石器时代在越南出现了“和平文化”，考古学家也称这一时代为“和平时代”。这一时期马来亚的居民是美拉尼西亚人，当时的人类虽然伦理观念尚未完全确立，但已形成明确的男女分工，对自然现象有了崇拜意识，而根据考古学家推测，那时马来亚已出现图腾社会，且氏族社会组织的迹象已经开始显露。
新石器时代与旧石器时代的区别主要在于生产力发展水平不同，新石器时代制作石器的技术得到极大提升，而马来半岛文化发展程度存在极大的不平衡，一些先民活在石灰岩洞中，另一些则生活在开阔地带。
进入金属时代后，马来亚居民的生产力水平再次得到极大提升，当地居民已经组成部落，马来地区间的社会交流十分活跃，与外界交流也不断加强。最终，由于马来半岛以及马来群岛的特殊区位优势，一些地区发展成为对外贸易的港口，而有些港口因其较好的贸易条件发展成为富裕发达的地区。由于港口不断发展，港口地区也就形成了早期政府，其统治者有可能就是之后马来亚进入土邦早期封建社会建立的君主制度以及早期国家的开国统治者。
自公元后有史记载以来，随着生产力的发展，马来群岛地区开始出现多个封建王国，但在15世纪以前马来群岛始终处于多个原始封建王国并存的状态，因此15世纪前马来群岛的地区政治处于极为分裂的状态，直至15世纪马六甲王国的形成。
在新石器时代晚期，马来半岛的生产力水平获得极大提升，极大地促进了当地经济政治文化的发展。马来半岛地区原始封建国家开始相继出现。但是15世纪初以前马来半岛并没有如中国一样形成统一的原始封建国家，更多形成的是分而治之的王国或土邦国家。据中国史籍可考的有11个国家，即丹丹、盘盘、赤土、狼牙修、佛罗安、单马令、彭坑、吉兰丹、丁家庐、满剌加、柔佛。
据东汉班固所编纂的《汉书·地理志》记载，马来半岛上最早的古国为都元国，在现今马来西亚丁加奴州龙运一带。都元国东临现今南中国海，是一个港口国家。西汉末年，王莽派往印度黄支的使者曾经过此地。2世纪，在马来半岛的东北部（今马来西亚吉打州至泰国北大年府）出现了一个土邦王国，即狼牙修，在中国的古籍中亦称为龙牙犀角，在2～5世纪狼牙修曾受扶南国控制，直到6世纪，扶南国国力衰退，对狼牙修控制力减弱，狼牙修才逐渐恢复独立并日渐强大，最终成为马来半岛北部实力较强大的国家，同时也成为马来半岛的一个贸易中心。资料显示，该国人民、贵族和国王的穿着打扮有着明显的区别，居住条件差距较大，是一个具有奴隶制国家特点的国家，同时国家内部阶级对立十分明显。经济以农业与渔业为主。
狼牙修在对外关系方面，与中国和印度往来密切。在狼牙修旁边是当时马来半岛另一个十分重要的国际贸易中心与土邦国家——羯荼。羯荼始建于公元初，在今马来西亚吉打州附近。羯荼与印度有着较为密切的关系，受印度文化影响较大。9世纪前后，吉陀国出现并取代羯荼。11世纪初，吉陀王朝受印度南部注辇（朱罗）王朝攻打，国力开始衰弱。与此同时，暹罗王国控制了马来半岛北部的小王国。14世纪，该地区虽出现了由马来人统治的吉打国，但该国最终受暹罗的素可泰王朝控制。7～8世纪，马来半岛地区先后出现了登牙浓、蓬丰、淡马锡等土邦政权。这些国家多受印度文化的影响，建立了初步的政治法律制度。
7世纪开始，苏门答腊的室利佛逝（中国宋朝称“三佛齐”）王国开始崛起，马来半岛的许多国家纷纷臣服。室利佛逝王国位于苏门答腊岛东南部的穆西河上，借助良好的区位优势，室利佛逝王国成为最早的海洋大国之一，在后期的发展中，室利佛逝王国取得了非凡成就，这一时期马来半岛各地区的经济、文化、宗教等皆受其影响。室利佛逝因常年同爪哇和印度等势力发生战争及其权力中心逐渐转移，在11世纪前后国力开始衰退，13世纪其势力范围只是原来的都城巨港的一隅，13世纪末至14世纪初，室利佛逝王国最终被满者伯夷所灭。
13世纪末满者伯夷势力在爪哇地区兴起，14世纪初国力日渐强盛，其人民受“军国主义”影响，消灭室利佛逝王国后建国并统一了马来群岛和马六甲海峡。但是，这样的统一只是暂时的，由于满者伯夷内部矛盾重重，王国发生内斗，国力受到严重削弱。在泰国入侵马来半岛后，王国势力更是一蹶不振，最终在15世纪末被伊斯兰势力所取代。
综上所述，15世纪以前的马来半岛虽出现过数个强大的王国，但分裂始终是15世纪以前的马来半岛的特点。同时，马来半岛所建立的各个王国属于土邦王国，深受印度文化的影响。
15世纪初马六甲王国建立，统一了马来半岛南部各邦，结束了马来半岛长达15个世纪甚至更长的分裂割据状态，最终形成马来西亚历史上第一个封建王国。马六甲王国由于发展商业经济活动以及农民与奴隶劳动强大，成为东南亚当时最强大的国家。马六甲王国凭借良好的区位优势，成为当时东南亚地区间贸易较大的繁华商港。在国内，它也建立了完整的政治制度和政权机构，吸收接纳了以伊斯兰教为主的阿拉伯文化，奠定了一个统一的、由共同语言与宗教信仰所联结起来的马来民族基础。其丰富的风俗习惯与社会文化影响至今。
马六甲王国建于1400年，另有说法是1402年。
它的开国君主叫拜里米苏拉，其建立马六甲王国也有不同说法。根据《马来纪年》的记载，苏门答腊满者伯夷王国派兵攻打淡马锡王国，淡马锡国王仓皇北逃，经过柔佛海峡，到达现在马六甲城内的一个小渔村，在这里建立了马六甲王国。“马六甲”一词的起源是拜里米苏拉在此休息时曾依靠的树的名字。另一种说法是，室利佛逝王子拜里米苏拉是满者伯夷王朝统治者的女婿。1389年满者伯夷王驾崩，因为他没有儿子继承王位，所以多方势力为了抢夺王位展开一场混战，拜里米苏拉最终战败，他逃往淡马锡之后受到淡马锡的一位暹罗将军多摩智的盛情款待，最终为了夺权拜里米苏拉杀了多摩智将军，成为淡马锡新的统治者。淡马锡在被拜里米苏拉统治6年后，遭到暹罗讨伐最终战败，拜里米苏拉再次逃亡，最终到达马六甲。在6名“奥朗-劳特人”及当地马来人的帮助下，拜里米苏拉建立了马六甲王国。
马六甲王国建国初期，国力还十分虚弱。为了在政治上保障国家安全，马六甲王国同中国明朝政府、苏门答腊各国政府建立了官方关系。由于马六甲海峡阿拉伯商船往来频繁，以伊斯兰教为主的阿拉伯文化传入马六甲王国，其统治者也慢慢受到伊斯兰教教义的影响，出台了一系列依据伊斯兰教规制定的富国强民政策。马六甲王国因其良好的区位优势，建国后非常注重对港口的发展，很快便成为当时东西方贸易的枢纽和集散地，曾被誉为“东西方会晤处”。
随着贸易的发展，马六甲的港口贸易制度逐渐形成并完善。当时通用以锡和金制造的货币，并建立起了一种公认的度量衡。政府设立了四个港主专司港口事务，并且形成完善的税收制度。马六甲王国的各级统治者皆因税金而富裕。15世纪中叶马六甲王国逐渐强大起来。
马六甲王国的第三任国王穆罕默德·沙统治时期，马六甲王国已建立起一套较为完善的君主制度。同时，马六甲王国已经彻底成为一个伊斯兰教国家。国王改称为苏丹，苏丹是国家最高元首，其下设三位大臣分管国家事务。分别是盘陀诃罗、天猛公和奔呼卢盘诃黎，分别掌管政务、军务司法和财政。总理即“盘陀诃罗”，管理国家的内外政务，发生战争时统领军队。军务大臣与司法大臣称为“天猛公”，负责训练军队和维持治安，同时兼掌礼部，若有使者来访觐见国王，则由天猛公主持仪式。财政大臣被称为“奔呼卢盘诃黎”，主管国家税务以及财政收支。苏丹颁布了一系列宫廷法规和严厉的法律，有些法律甚至沿用至今。第六任国王曼苏尔·沙统治时期，经过武装斗争，马六甲与暹罗达成互不侵犯的协定，并以武力征服了马六甲海峡沿岸各国，其势力范围几乎包括整个马来半岛和苏门答腊东岸，马六甲王国进入鼎盛时期，同时也成为当时东南亚最强大的国家。伊斯兰教也随着马六甲王国的强盛在马来群岛传播开来。
1488年，第八任国王马哈穆德·沙继位，虽然马六甲王国疆域不断扩大，但由于统治阶级内部矛盾日渐尖锐，国力开始衰退，西方列强势力也逐渐进入马来半岛，最终于1511年攻占马六甲，结束了马六甲王国的封建统治，使马来半岛沦为西方列强的殖民地。