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马来西亚的前身是马来亚，虽然拥有悠久的历史，法律制度的历史却非常短暂，迄今为止，仍未找到在其本土产生的法律文本，星星点点的习惯法资料也仅仅是从其史料中发现的。7世纪，随着伊斯兰教传播到东南亚，伊斯兰法与本地习惯法相结合形成了古代马来西亚的习惯法，其近代以来的法律制度大多借鉴英美两国，尤其是宪政制度方面。
1826年，英国把马六甲、槟榔屿和新加坡合并起来组成海峡殖民地，进行统一管理，拉开了英国在整个马来半岛进行殖民统治的序幕。为了维护和方便英国在马来亚进行殖民统治，英国通过了有关宪法的相关文件，初步设计了马来亚的宪政制度框架。第二次世界大战结束后，战败国日本撤出东南亚，同时史无前例的民族独立解放运动席卷东南亚各国，但是作为战胜国的英国却卷土重来，期望重新获取马来亚的实际控制权。为了应对包括马来亚在内的整个东南亚地区空前高涨的民族解放运动，麻痹人民的反殖、反帝意志，维护英国在本地区的殖民统治，英国于1945年10月派哈罗德·麦克密契尔来到马来亚，与各州苏丹密谋签订有关新政制改革的协议。直至1946年1月，英国才公布了《马来亚和新加坡关于未来的宪法的声明》。这个文件的封面是白的，遂叫“白皮书”。“白皮书”的出版目的是将战前分散的各个海峡殖民地、马来联邦和马来属邦的行政管理权集中起来，组成一个受英国控制的马来亚联邦，将新加坡直接从战前的海峡殖民地分离作为英国的直辖殖民地。
“白皮书”规定设立总督一职，作为新加坡和马来亚联邦的最高统治者对其进行管理；在马来亚联邦设立中央政府，下设立法会议与行政会议，总督是这两个会议的主席，享有最终的决定权与否决权；而各州苏丹则仅仅保留其处理宗教和习俗的权力。
可见，这一文件剥夺了苏丹的所有政治权力，国家的实际权力掌握在英国派遣到马来亚的总督手中。此外，为拉拢华人，这一文件还决定授予所有在新加坡和马来亚出生的人以公民权。英国企图通过政制“改革”，强行对新、马实行分治，加强中央集权统治，镇压战后新、马各地发展起来的革命力量，抑制人民要求独立的呼声。因此“白皮书”一出笼就遭到全体马来人的强烈反对，他们进行了反“白皮书”的斗争，使英国殖民者处境孤立。为了安抚马来人，缓和种族矛盾，避免发生不必要的变故，英国被迫改变策略，同封建势力勾结起来，抛出了所谓马来亚联合邦计划。1946年7月25日，英国宣布成立一个由6名英国官员和6名马来人（苏丹与巫统代表）组成的工作委员会，负责修订新政制的工作。1946年12月23日，英国当局与各地苏丹在数次密商后，仅对“白皮书”进行了无关痛痒的修改，抛出了所谓“马来亚政制建议书”。由于这个文件封面为蓝色，遂叫“蓝皮书”。
“蓝皮书”同“白皮书”并无区别，仅仅把“马来亚联邦”换成“马来亚联合邦”。不过，在联合邦，苏丹在“白皮书”中被剥夺的权力恢复了，按照“蓝皮书”的规定，苏丹担任各州名义上的首长和州行政会议主席，有权设立苏丹会议，可以根据自身需求增加联合邦立法议会议员的名额；最高统治者名称由原来的总督改成高级专员（亦称钦差大臣）。
可见，马来族统治者的权力和地位有了明显的提高，马来人的特权也得到承认，非马来族的政治地位被相应地削弱，但事实上，“蓝皮书”从内容和本质看，仍是“白皮书”的翻版，同样遭到了各族人民的反对。但因为封建苏丹和大资产阶级在“蓝皮书”中获得了利益，因而他们支持“蓝皮书”。1947年12月初，英国国会不顾新、马人民的反对，通过了成立马来亚联合邦的法案。到1948年1月，各州苏丹与英国总督在“马来亚联合邦协定”上签字，并同时签订了州协定。1948年2月1日，马来亚联合邦正式成立。
20世纪50年代，马来亚人民族独立意识日趋强烈。1951年4月，联合邦政府实行议会制，高级专员任立法议会议长，并任命11名政府部长，开始实行部长制，选举日趋活跃。1953年8月，巫统和马华公会在吉隆坡举行联合大会，要求马来亚联合邦在英自治领域内独立，联合邦立法议会于1954年（后经同英殖民当局谈判改为1955年）举行民选，随后，巫统、马华公会和印度人国大党结成“马华印联盟”。
1955年7月27日，在联合邦立法会议选举中，由巫统、马华公会和印度人国大党组成的联盟获得胜利，8月4日组成了由联盟党领袖东姑·拉赫曼任联合邦首席部长兼内政部长的新政府。但英国仍掌握着联合邦政府实权。马来亚联合邦还不是一个独立国家，但这次大选的胜利，使马来人民进一步坚定了争取独立的信心。1955年12月至1957年5月，联盟党主席东姑·拉赫曼率领代表团多次前往伦敦与英国政府谈判有关独立以及独立后宪制的问题。1956年3月6日，马英签订协议，准许双方指派一个宪法委员会负责草拟马来亚独立后的新宪法。联合宪法草案在先后经过各州苏丹会议及联合邦行政会议的批准之后，又在英国国会两院中通过。1957年8月27日，《马来亚联合邦宪法》即《独立宪法》正式公布。8月31日宪法生效。1963年9月16日，马来亚联合邦的11个州和新加坡、沙巴及沙捞越组成了马来西亚联邦，1965年8月9日，新加坡脱离马来西亚联邦，成立新加坡共和国。马来西亚联邦成立后，一直沿用1957年出台的马来亚联合邦宪法，后改名为《马来西亚联邦宪法》，该宪法是马来西亚的首部宪法，亦为现行宪法。其间，联邦宪法在1963年、1970年、1971年、1983年、1984年、1987年、1993年、1994年、2005年、2007年经过多次修改。马哈蒂尔时代修改最为频繁，重要的修订如下。一是1983年宪法修正案。把联邦法院更名为最高法院（1994年又改称为“联邦法院”），任何案件（包括民事案件在内）不再上诉到英国枢密院；最高元首在宣布紧急状态之前需征求总理的意见，不能独自享有该权力。
值得一提的是，因为该修正案触犯到最高元首的权力，苏丹拒绝签署，后经王室和议会数月谈判达成妥协；1983年12月15日，作为最高元首的代表，副最高元首签署了该项修正案（合乎马来西亚宪法的规定）。二是1984年宪法修正案。最高元首宣布紧急状态的权力得以恢复，对于最高元首向议会呈递的法案，拖延期为30天，超过30天，不管最高元首是否同意签署，该法案将自行生效。三是1993年宪法修正案。该修正案废除了各州苏丹的个人司法豁免权，并设立特别法庭根据普通法律审理涉及最高元首和苏丹们的任何刑事和民事案件，赋予该法庭终审权；该修正案还赋予国会议员公开评议王室事务的权利，当然，宣扬废除君主立宪制除外。此外，1994年宪法修正案规定最高元首必须接受及根据政府的劝告行事。
2005年，马议会再次修改宪法，将各州的供水事务管理权和文化遗产管理权移交给中央政府。
从以上各种修正案可见，马来西亚宪法的制定并非一蹴而就，而是一个不断发展变化的过程。但其变化呈现一定的规律与特点：一是殖民色彩逐步淡化，民族独立意识逐渐加强；二是王权不断受到限制和削弱，人民民主观念不断增强。
马来西亚联邦宪法由14章（共18l条）和13个附表组成，各附表分别包括若干小章，全文10万多字。这部宪法是马来西亚的根本法，确认了马来西亚国家制度和社会制度的基本原则，规定了马来西亚的政体、国家结构形式、国家机关的组织形式与活动的基本原则、公民基本权利和义务、制定法律的基本原则和程序等，具有最高的法律效力，是一般立法的基础。宪法确定了国家政府机构的任务和形式，如元首、国会、内阁、法院、大选和公共服务等，确定了公民权、官方宗教和官方语言等，赋予了国家特殊民族特殊的地位，如马来人的特权。
该宪法并不是马来西亚独立后制定的，而是在独立前夕英国政府与以东姑·拉赫曼为首的马华印联盟代表以及苏丹等各方经过多次协商制定的，所以深受英、美宪法之影响。宪法中若干重要原则如责任内阁制、国会两院权力分配以及多数党组阁等重要内容均效仿英国的制度。由于马来西亚是联邦制国家，在联邦与各州权力的划分上多受美国宪法的影响，比如上院代表各州，与英国上院代表贵族有所不同。
这部宪法内容丰富、涉及面广，其主要内容如下。
第一章：联邦的州、宗教和领土（共4条）。明确规定伊斯兰教为国教；宪法是联邦的最高法律。
第二章：公民的基本权利（共9条）。规定公民享有言论、集会、结社等自由以及人们在法律面前人人平等，但如何保证其实现，该法没有具体规定。
第三章：公民资格的获取和丧失（共18条）。
第四章：中央国家机构的规定（共38条）。
第五、六章：各州、联邦（中央）与各州关系的规定（共26条）。
其余各章是财政、选举、司法机关、统治者特权等相关规定。同时宪法还规定东马的沙巴、沙捞越两州享有教育、移民和劳工等的自主权，各州政府拥有州宪法和立法机构，但联邦政府在立法权力和行政权力方面大于州政府。至于附表的内容，主要有正、副最高元首的选举资格、选举程序，统治者会议的组成、议事规则，中央与地方职权的划分及州宪法应增补的条款等。