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基督教自诞生之日起就具有强烈的普世主义色彩，以改变异端宗教信仰为己任，其唯我独尊的上帝观和拯救全人类的使命感是宣教运动的内在动力。因此，从使徒时代到现在，宣教工作一直是基督教会的一项重要事工，但真正形成大规模、跨洲的有组织的宣教活动，还是在15、16世纪伴随着地理大发现开始的，与西方国家的殖民扩张同步。起初宣教活动为西班牙、葡萄牙两国独占，先后成立耶稣会、方济各会、多明我会等宣教团体，尽管对于当地文化采取的态度有所区别，但西班牙基本上是一种凯旋主义式的宣教，强调武力征服，葡萄牙则是在国王领导之下，重发展贸易。1622年，为了消除天主教国家（特别是西班牙和葡萄牙）为争夺“保教权”而展开的殖民纷争对天主教海外传播带来的消极影响，教皇贵格利十五成立了直接由教廷控制的“传信部”（Congregation de Propaganda Fide），主张传教没有国籍。传信部坚持用和平、非武力的方法传教，对当地的文化也比较能够接纳，但是他们的策略与天特会议的原则有些抵触，也遭到受西班牙、葡萄牙“保教权”保护的各修会的强烈反对，因此，他们的传教策略往往不能贯彻始终。
如众所知，欧洲文明是海洋文明，西欧人天生具有面向海外的特征，这种文明的起源可以追溯到古希腊文明时期。伯兰特·罗素曾指出，欧洲文明在起源阶段即已开创了一种对外殖民的文明发展模式，“希腊大陆是多山地区，而且大部分是荒瘠不毛的。但是它有许多肥沃的山谷，通海便利，而彼此间方便的陆地交通则为群山所阻隔。在这些山谷里，小小的各自分立的区域社会就成长起来，它们都以农业为生，通常环绕着一个靠近海的城市。在这种情况之下很自然的，任何区域社会的人口只要是增长太快而国内资源不敷时，在陆地上无法谋生的人就会去从事航海。大陆上的城邦就建立了殖民地，而且往往是在比本国更容易谋生得多的地方。因此，在最早的历史时期，小亚细亚、西西里和意大利的希腊人都要比大陆上的希腊人富有得多”。
美国历史学家斯塔夫里阿诺斯在《全球通史》中把这种文明起源归因于地理环境，认为“欧洲有历时很久的远征传统，海外扩张在某种意义上是这一传统的继续”。
公元476年，随着西罗马帝国的灭亡，欧洲的文明遭到毁灭性打击，由此进入黑暗的中世纪。中世纪的欧洲封建割据严重，王权衰弱，教会权力膨胀，教权高于王权，教皇成为欧洲的实际主宰。11世纪，随着商业和城市的发展，西欧封建制度的危机日益严重，为了转移矛盾视线，维护社会稳定，罗马天主教会以圣战为名发动了“十字军东征”。14、15世纪，随着资本主义萌芽的出现，西欧的商品货币经济进一步发展，各国进行对外扩张的欲望更加强烈，为突破传统陆路贸易的局限，一些商人积极从事海上冒险，尝试开辟新航路。因此，这一时期的海外扩张，从历史传承的角度来看，可以说是欧洲远征传统的继续，但从其背后的动力支撑来看，它是西欧国家资本主义原始积累的过程，部分属于早期资本主义的殖民扩张。
自哥伦布发现新大陆后，西班牙与葡萄牙成为海上霸主并积极向外发展，先在中南美洲，后在非洲及亚洲都建立了殖民地。与此同时，根植于中世纪的宗教精神，在西班牙和葡萄牙对世界的征服中起了重要作用。在中世纪，由于基督教一统天下，天主在世界和历史中具有绝对优先性这样一种观念根深蒂固。在罗马教廷看来，异教徒所占据的地方都是“没有合法所有主”的“宗教上的无主地带”，而作为上帝在世间代表的罗马教皇有权把这些“无主地带”分派给任何基督教王国的国王所有，而分得这种地带的基督教国王就享有对这些地方的“合法”管辖权。1493年，罗马教皇亚历山大六世应邀为葡、西两国划分势力范围，即“教皇子午线”——以亚速尔群岛的“以西和以南”一百里格为界，以西以南属于西班牙，以东以北属于葡萄牙。1494年6月，西、葡两国又自行签订了《托德西拉条约》，将两国探险和征服范围的分界定在维尔德角群岛以西370里格的子午线（1506年教皇朱理亚二世批准了《托德西拉条约》）。之后随着新航路的开辟，葡、西两国之间纷争再起，于1529年两国签订《萨拉戈萨条约》，规定双方以摩鹿加群岛以东17度为界，以西属葡萄牙，以东归西班牙。至此，西班牙和葡萄牙把新大陆瓜分完毕，葡萄牙的领地包括巴西、非洲、印度、日本、中国和菲律宾，西班牙获得了除巴西以外的美洲。在相互争夺的过程中，形成了两条从欧洲通往中国的传教路线，一条是里斯本（葡萄牙）—果阿（印度）—澳门航线，另一条是马德里（西班牙）—墨西哥—马尼拉航线。其中，澳门是仅次于果阿的东方重要的教会城市和远东传教中心，于1575年设置澳门主教，隶属于果阿大主教，管辖地区为日本、中国和交趾（今越南）。17世纪前后，去日本、印度支那、印度尼西亚的传教士们都要在澳门逗留，直到办好所去国别的入境手续。他们可以在澳门作短期或长期避难，澳门已成为葡萄牙传教士在远东的集结地、中转港和根据地。
罗马教皇在为西、葡两国划分势力范围的同时，也赋予其对新发现土地的“保教权”，即承认他们在划分的范围内享有宗主权和宗教裁判权，而且有义务为辖区内的传教士提供资金、必要的宗教用品。与此相应，西、葡国王则把向海外传播天主教作为海外殖民扩张政策的关键。如西班牙的王后伊莎贝拉（罗马教皇于1494年授予其“天主教国王”称号）在其遗嘱中写道：“我们在请求亚历山大六世教皇将岛屿和大洋中陆地的一半主权赏赐于我时，我的全部愿望，便是作出自己的全部努力，以促使这些新地区的人民接受我圣教的归化；向他们派遣司铎、宗教人员、教皇大使以及其他那些有文化修养和敬畏上帝的人，以用信仰的真谛而教化这些地区的人并赋予他们基督教生活的兴致和习俗。”
葡萄牙和西班牙在殖民地的天主教会实行派遣传教士随军航行的制度，殖民者的枪炮所到之处，教会的十字架就要竖起。如西班牙国王查理五世于1526年下令，每只舰队必须携带传教士同行，否则不准离港。
因此，英国著名历史学家阿诺德·汤因比指出，“葡萄牙人和西班牙人首先掀起西方征服世界的浪潮，他们不只为了寻求珠宝和权力，而且一心要传扬征服者先辈的西方基督教，他们传扬基督教的热情是狂热的”。
因此，当这些天主教国家在征服殖民地时，他们也认为这是神圣的使命。由此来看，殖民主义的思想，可以算是十字军精神的延伸，是政治经济野心与宗教热忱的混合物。
当然，考察天主教的海外宣教事业，16世纪的宗教改革运动也是不可忽略的一个因素。伴随着西欧资本主义萌芽的发展，作为封建制度堡垒的天主教会也由盛转衰，16世纪的宗教改革运动产生了符合资产阶级利益的新教，不承认教皇和教会的权威，只承认《圣经》为最高权威，不仅打破了天主教会在意识形态领域的垄断地位，而且使天主教会的政治垄断地位受到削弱，世俗君主对本国教会的控制欲望日益明显。宗教改革之后，阿尔卑斯山以北的德国、瑞士、荷兰、英国、法国、北欧和东欧诸国新教发展迅速，摆脱了罗马天主教会的统治。为了扭转天主教会的颓势以应对新教的冲击，罗马天主教会成立了以反对宗教改革为目的的修会（如耶稣会），以巩固罗马天主教会的地位，扩大天主教的影响。同时，为了弥补新教冲击造成的教区损失，罗马教会也加强了海外宣教工作，“当天主教国家的船只最终环球航行时，它们在印度、马来西亚、日本和中国停泊，教会怎么能忽略可以为它大量提供因宗教改革而造成的损失进行广泛补偿的千载难逢的良机呢？所以，我们不应对传教士们的热忱表现出惊奇”。
后来，荷兰、法国、德国、英国势力先后崛起，在这些国家的殖民扩张过程中，宗教动机和天主教会所发挥的作用虽不如天主教会在西班牙、葡萄牙的海外扩张中那么突出，但它所起的作用同样是不可忽视的，都在不同程度上成为殖民势力扩张的工具。这对于宣教的拓展固然很有帮助，但其动机与目的难免会对福音的真义有所偏离，而且留下“文化侵略”及“以武力来宣教”的不良印象，容易引起接受群体对福音持久性的敌视。
包括托马斯·阿奎那在内的中世纪神学家们普遍认为，所有人都有机会聆听基督福音，所以无信仰者有不信之罪。1442年的佛罗伦萨大公会议宣言（《关于雅各教派的法令》）更是明确指出，“神圣罗马教会坚信、宣布并教谕，任何一个大公教会之外的人——不管是异教徒、叛教者还是教派分裂者——都不能享有永生；相反，他们要坠落永恒的火中”。
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然而，随着新航路的开辟，世界就是基督教世界的中世纪假设已难以成立（新大陆的原始居民尚不知基督的存在，更没有机会聆听基督福音），神学家们不得不面对以下的事实：天主普遍的救恩意愿（基督为每一个人而死），超自然信仰的必要性以及为了得救而从属于教会的必要性，无数没有什么过错却又没有基督信仰的人。
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于是，教会之外无救恩的原则开始松动。希比拉（Bartolomè Sybilla）是第一个提出印度人之救恩的人，他提出了外教徒古圣所（Limbus Paganorum）的理论——天主教中的古圣所是指亡者所存在的一个中立地带，它既不是天堂，也不是地狱或炼狱，为生于基督之前的亡者、基督信仰之外的成年亡者以及未受洗礼的婴儿的灵魂居留之地。托钵会士托里斯米（Trithemius）进而提出有一个为印度人预备却无痛苦的地狱。都灵主教（Claudio Seyssel）则提出了一种更受欢迎的观点，一个善良的普通异教徒要进入古圣所，而有德性的异教徒则如亚巴郎（Abraham）一样进入天国。
“多明我会”是由西班牙人多明我（Dominic de Guzman，1170-1221）于公元1220年所创立，他曾经主持西班牙宗教裁判所，自称“主的猎狗”，反对任何革新，竭力维护天主教的统治。多明我会的宗旨是训练一批受过良好教育的修道士，借着讲道来教化人心，因此他们的修道士都称为“讲道僧侣”，又称“黑袍僧”（Black Friars） [3] ，因为他们都穿黑袍。多明我会修道士以博学著称，许多中古世纪经院哲学家出身于多明我会，其中最著名的是托马斯·阿奎那（Thomas Aquinas）。
由于西班牙是第一个抵达美洲的国家，所以教会之外有无救恩的问题尤其令西班牙籍多明我会会士关注。维托里亚和他之前的维韦斯（Juan Luis Vives）认为，对那些对基督具有不可克服的无知的人而言，可以通过对天主的自然认识以及对自然律的实践获得救恩。同时，维托里亚还对通过征服而强迫印度人接受基督宗教这种方式进行抨击，认为应该以一种令人信服的方式介绍基督教的福音，让听众处于道德职责之下来接受这福音。索托（Domingo Soto）首先赞成异教徒在其无过错的基础上的称义，认为隐秘的信仰足以让生活在基督之前的非犹太人获得救恩。卡诺（Melchiore Cano）则对“隐秘信仰”说持反对意见，他对称义和荣福直观进行了区分。关于称义，一个人可以通过努力去做“处于其权限范围之内的事”，以保持自然律而达到；关于荣福直观，显式信仰的行为是必需的。但他的意见并没有得到同事们的支持。
“耶稣会”为新兴修会，是由西班牙贵族依纳爵·罗耀拉（Ignatius of Loyola）于1534年创立，1540年经罗马教皇批准。他们是有献身热忱的精英团体，有军人的纪律及组织，他们的主要工作是教育、宣教及对抗宗教改革的“更正教”。相比多明我会，耶稣会在传教方式和理念上比较灵活开放、从俗和宽容，对异域文化和习俗具有尊重理解、宽容接纳的胸怀，所以在不长的时间内开创了一片新天地，到1556年罗耀拉逝世时，成员已由6人增加至1500人，在18世纪时人数最多曾高达22000多人。但是，由于他们的宣教策略较“激进”，可谓成果斐然，以致遭到其他修会的嫉妒，导致到了1773年一度被教皇勒令解散，造成宣教事工的受挫。
相比而言，罗马学院著名耶稣会士圣贝拉明更关心与新教的争论而非基督徒的救恩。然而，他对教会之外无救恩这一原则也提出了自己的观点。正如神学家通常谈论圣洗那样，教会之外无救恩适用于那些在现实中和在愿望上皆不属于教会的人，但那些尽管没有谈论隐秘的信仰，但却明确承认愿望上属于教会以及现实中不属于教会一分子的人也具有获得救恩的可能。苏阿莱士（Francisco Suarez）发展了贝拉明的观点，认为对基督的隐秘的信仰等同于已有信仰基督的愿望，那些一直努力做能令基督高兴之事的人，即使从未听过福音，仍然能够获得天主的救恩。里帕尔达（Juan Martinez de Ripalda）则超越了隐秘信仰的思想，他甚至对非基督徒的救恩抱有更加乐观的态度，认为天主的种种恩宠是基于每个人的诚实行为的。卢戈（Juan de Lugo）追随贝拉明和苏阿莱士的思想，认为遵循自然律的外教徒会明悟并因此信靠天主，但又有所超越，提出了具有革命性的“匿名基督徒”理论，“教会之外无救恩的性质并没有排除这样一个人（犹太教徒或其他非天主教徒）的救恩之可能性；而且，不应称他为非基督徒，因为，尽管他没有公开加入教会，但他内心已有天生的和事实的信仰（这种信仰是与教会相一致的）之德性，并且在天主眼里会将他视为基督徒”。
这显然是对佛罗伦萨大公会议宣言的一种挑战。
对罗马学院耶稣会士的这种乐观主义观点，保守派很快做出了反应，贝乌斯、杨森（Cornelius Jansen）、阿诺德（Antoine Arnaud）和凯纳尔（Paschanius Quesnel）对教会之外无救恩这一原则做出了严格的字面解释：那些对基督没有显式信仰的人注定要受到惩罚。事实上，尽管16世纪初足以获得救恩的隐秘信仰的思想为神学家们所持有，甚至也出现在要理问答之中，但后来思想变得越来越保守。苏利文（F.A.Sullivan）在18世纪总结说：“关于教会之外救恩的可能性在天主教神学家中远未达成一致。杨森主义
的势力已使许多神学家警防任何一种已由早期神学家如彼杰、索托、苏阿莱士和卢戈提出的更加乐观的解决方式。”
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教会之外无救恩这一原则依然是在一种严格意义上得到解释的官方教义。
对于教会之外可以有救恩的这些观点，尽管当时的神学界存在异议，这些观点也并未即刻得到罗马教廷的认可，但其影响是不容忽视的。“教会之外无救恩”的原则开始动摇，而这对于天主教海外宣教过程中在面对不同的文化时能否灵活处置是至关重要的。
自奥古斯丁以来，天主教一向采取“政教合一”的观念，因此执政的君主都必须承诺愿意承担宣教的责任。同时他们也越来越常用武力的手段来达到宣教的目的。其实，这并不是奥古斯丁的本意，他所提出的“正义之战”（Just War）概念，只限于自卫，并未认可以武力来宣教。直到6世纪末的教皇大贵格利，才第一次提出“防卫甚至扩张基督教国度是君王的责任”的观念。从此，直接的或间接的“宗教战争”似乎有了名正言顺的理由 [5] 。因此，当这些天主教国家在征服殖民地时，他们也认为这是神圣的使命，而教廷所差派的宣教士，也往往与殖民地政府官员合作无间。因此，伴随着早期欧洲殖民者的海外扩张，十字架与宝剑相结合的军事性宣教路线占据主流，如西班牙天主教会在征服墨西哥初期，对当地传统宗教信仰的大规模摧毁并用暴力强迫异教徒皈依天主教的宣教政策就是军事性宣教路线的典型体现。不过需要指出的是，他们在殖民地事务及教会方面，也是具有非常明显的种族中心主义倾向。例如，葡萄牙宣教士在殖民地所建立的教会，完全是葡萄牙式的，他们使信徒在本地人当中，被视为异类。这种印象，使日本早期葡萄牙人建立的天主教会，后来受到怀疑，甚至遭到极无情的迫害。
在中世纪，教会内部的主要影响力来自修道院，后来随着修道院的逐渐世俗化，腐败现象严重影响了它在欧洲的声誉，也影响了天主教宣教事工的发展。16世纪，继耶稣会等一些新兴教会成立之后，许多历史悠久的老修会，像本笃会、奥古斯丁会、方济各会等都着手进行各修会内的整顿，放弃了原先隐修院的那种严肃的生活方式，改为采用平易近人的生活方式，以便能更好地适应当时的传教环境。天主教的宣教工作是以耶稣会、多明我会、方济各会及奥古斯丁会四个修会的教士为主，他们的修道士与早期的僧侣不同，这些修道士被称为“传教士”（friars），因为他们在街道、在教堂、在学校，到处讲道或教导群众，影响力很大，而且他们还几乎垄断了大学的教席，许多著名的教师，都是来自这几个修会。后来虽有传信部成立，
但是传教士多半仍来自各修会。当然，各修会的宣教策略并不一致，效果也不尽相同。一般而言，耶稣会较为灵活，对当地文化也比较尊重，在1626年，他们就有15000名传教士活跃于印度、中国、巴西及非洲各地，其中以沙勿略（Francis Xavier，1506-1552）、利玛窦（Matteo Ricci，1552-1610）以及到印度的诺俾里（Robert De Nobili，1577-1656）三位最有代表性。后来由于各修会之间的路线之争不断升级，以致耶稣会被教皇勒令解散，所有的传教士完全被逐出宣教区，天主教的宣教活动逐渐萎缩。
其实，伴随着早期殖民扩张的军事性宣教路线的背后，是一种“西方文化中心主义”的观念，他们认为只有西方文明或基督教文明才是人类文化的主流与精髓，所有异教徒的文化都是原始的和愚昧的，从而使基督教的海外扩张具备了天然的、神圣的“合理性”，他们将基督教的扩张与崇高的道德目标联系在一起，即他们的征服行动是本着慈悲与善良的目的，是帮助异教徒摆脱黑暗与愚昧的“合理”征服，因此公开宣称“对原始人种必要时就该用刀尖把宗教加到他们头上去，用任何残暴的手段去强迫他们接受宗教都是合理的” [6] 。在这种文化优越感的驱使下，他们对于所有与西方基督教文明有异的文化象征，都采取拒斥和暴力的态度，要求归信者应该和他们的传统民族文化断绝关系。这种“西方文化中心主义”的立场，基本上反映出天特会议之后罗马天主教的观点，他们曾尝试将全世界的天主教区都予以“拉丁化”，强制规定所有宗教仪式都必须采用拉丁文，连圣经也不允许（至少是不鼓励）翻译为各国语文。多明我会及方济各会传教士基本上比较倾向于“西方文化中心主义”的观念，主张对异教徒的风俗习惯严格禁止。
然而，一般来讲，一种宗教信仰要真正完成对异教徒的“精神征服”，完全依靠强制性力量往往是行不通的；一种宗教的传播能否成功，也并不是取决于单方面的文化优势，它与传播对象的文化抵抗程度与社会组织结构的发达程度等紧密相关。因此，17世纪初，当面对高等的中国及印度古老文明时，一些欧洲传教士在宣教问题上表现出高度的理性与谋略，认为传教士应尊重当地文化，适应当地文化是信仰的内在需求，采用了“调适主义”（Adaptation）的宣教策略，主张实施和平的适应性传教路线，其主要代表人物有沙勿略、范礼安、利玛窦。沙勿略被誉为“东方传道之父”，他放弃了过去通过半强制手段迅速皈依大批民众的传教方法，主张“学术传教”，为后来适应中国传统文化和风俗的传教路线的确立奠定了基础。