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有个学生向他的历史教授请教：“奴隶制度从何处发源？”“你这个问题问得不对，”教授回答道，“正确的问题应该是：自由从何处发源？”
奴隶制是人类社会最为古老、最为普遍的制度之一。根据有记载的人类历史，世界各地都曾出现过奴隶制度—一些考古学研究则表明，在人类学会书写之前，奴隶制就已经存在了。没有人知道奴隶制度产生的确切时间。与奴隶制思想相比，人皆自由的观点出现得更晚，甚至现在也并未在全世界普及。19世纪时，世界大部分地区都已经废止了奴隶制度，但直至21世纪，仍有一些地方允许奴隶制度存在。除了奴隶制，还存在一些其他形式的非自由劳动力，有些到现在仍继续存在。
在我们今天习以为常的诸多自由中，其中一种就是有权选择愿意或不愿意从事什么工作。然而几个世纪以来，大部分国家的大部分人都无法自己选择工作。如果你是一个鞋匠的儿子，可能就只能以制鞋为生；而如果你是一个农民的女儿，长大之后就要开始承担全部的家务活，而且一旦结婚，还会有更多的家庭责任等着你。在这样的年代，“自由”和“非自由”的劳动，区别在于你是否能够凭借自己的工作获得报酬，还是被迫做这些事却得不到任何收入。
被迫从事的工作可能是暂时的，这类工作包括在贵族的属地做苦工或在他们的军队中服役。工作结束后，这些被迫工作的人可能获准返回自己的农场或从事其他工作。比这些暂时性的强制劳动更加悲惨的就是终身农奴或奴隶，奴隶身份甚至还代代相传。
现在，自由劳动已成为大部分地区的信条。不过，强制劳动仍然存在，甚至在一些自由民主国家，具体的形式包括义务兵役以及强制陪审义务等。少数国家还存在完全的奴隶制，例如毛里塔尼亚、苏丹和尼日利亚等。在印度的偏远地区，有些被奴役的家庭的奴役身份在几代人之后仍在延续，因为他们的祖先在他们出生之前就与别人签订了债务协议—这种情况有时被称为劳务偿债，属于奴隶制的变体形式之一。
尽管按理说自由劳动力和非自由劳动力之间是二元对立的，但实际上，自由劳动力也可能会面临法律和政策强加的约束和限制。例如，某人想要从事某项职业，常常需要获得职业许可证或者加入相关的劳工组织，但实际上不管是工会成员资格还是职业许可证，数量可能都是有限的。雇主和雇员之间可以基于完全自愿建立一种合约关系，但实际情况并不总是如此。童工法、反歧视法和其他法规及政策，包括工会合约等都会对雇主自由聘请工人产生限制。
另一方面，有些奴隶（尤其是城市奴隶）也拥有一定的选择权，他们中很多人可以自己选择雇主，然后与让其行使这种选择权的奴隶主分享劳动果实。这种例子可以追溯到古代希腊，当时有的奴隶并不与自己的主人一起生活和工作，只是将工作收入的一部分上交给奴隶主。