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陈氏太极拳的起源可追朔到陈氏始祖陈卜。陈卜，原籍山西泽州郡（今晋城），后搬居山西洪桐县。陈卜定居陈家沟以后，出于保卫家园和维持地方安宁的需要，开始在村中开办武学社，传授武艺，而太极拳的记载主要从陈氏第九世祖陈王廷记起。
陈王廷（1600-1680），字奏庭，明末清初时期陈家沟陈氏第九代传人，他依据祖传拳术，博采众长，并根据《易经》、中医和道家相关理论和知识创编出陈氏太极拳。之后陈家沟村民练习太极拳之风越来越盛行，无论男女老幼皆习拳，世代承袭，当地至今仍流传着“喝喝陈沟水，都会翘翘腿”“会不会，金刚大捣碓”的谚语。
从现存的陈王廷的《长短句》中，我们可以了解到陈王廷当时的一些情形：“叹当年，披坚执锐，扫荡群氛，几次颠险！蒙恩赐，枉徒然，到而今年老残喘。只落得《黄庭》一卷随身伴，闲来时造拳，忙来时耕田，趁余闲，教下些弟子儿孙，成龙成虎任方便。欠官粮早完，要私债即还，骄谄勿用，忍让为先。人人道我憨，人人道我颠，常洗耳不弹冠。笑杀那万户诸侯，兢兢业业，不如俺心中常舒泰，名利总不贪。参透机关，识彼邯郸，陶情于渔水，盘桓乎山川，兴也无干，废也无干。若得个世境安康，恬淡如常，不悔不求，哪管他世态炎凉，成也无关，败也无关。谁是神仙？我是神仙！”
依照村语传言，陈王廷能够创太极拳，还与一个叫蒋发的武林高手是分不开的。王廷公早年闯玉带山李际遇山寨时，曾结识李际遇部下一名战将蒋发，此人武艺也相当了得，传说脚快如飞，可百步追兔。后来，蒋发落难投奔了陈王廷，以陈王廷为友为师，自己甘愿为仆为徒，关系甚密，使陈王廷造拳有了切磋的对手，所造太极拳可以在实践中得以检验，并得以不断地修正完善。
另外一位值得一提的是明朝嘉靖年间的抗倭名将戚继光（1528-1587），字元敬，号南塘，晚年号孟诸，系山东省蓬莱人。这位民族英雄的一部著作与太极拳的产生也有着千丝万缕的联系，而这部书就是《纪效新书》。据史书记载，戚继光为抗倭编制新军，并传以集百家拳术之长编制而成的三十二势，变化无穷，微妙莫测，似有神意。陈王廷在创造太极拳时，就直接从戚继光这部书里《三十二势拳经捷要》中吸取精妙，采纳了二十九式，即揽扎衣、金鸡独立、采马拳、七星拳、雀地龙、悬脚虚、伏虎式、兽头势、朝天蹬、朝阳手、指裆式、跨虎式、当头炮等。根据这一点，有专家就推证太极拳的产生不会早于《纪效新书》的成书年代。
太极拳自陈王廷创立之后，就在陈家沟陈氏家族中世代传承，绵延数百年而不绝。随着陈氏家族的人丁兴旺，家族中也涌现出了申如、恂如、敬伯、继夏、秉奇、秉壬、秉旺、公兆等很多位高手。用现在已知最早记载太极拳历史文献《太极拳小序》中李亦畲的话来说就是：“神而明者，代不数人”。在此之后数百年间，历经陈氏子孙及其门徒的不断丰富和发展，太极拳已经成为我国传统的优秀拳种之一，并衍生发展出了杨、吴、武、孙四大流派。以下简列数位陈式太极拳宗师。
至陈氏十四世陈长兴时，太极拳有了一个大的改革与发展。陈长兴在祖传老架五个套路的基础上，将太极拳精炼归纳为当今流行的两个套路：第一路（大架）和第二路（炮捶）。第一路动作大方，以柔为主，以刚为辅；以“掤捋挤按”四正劲的运用为主，以“采挒肘靠”四隅劲的运用为辅。该路动作柔中寓刚，行气运身，以缠丝劲的锻炼为主，发劲为辅。全身内外，动分静和，一动全动，整个套路在柔缠中体现出柔、缓、稳的特色；第二路动作急速紧凑，以刚为主，以柔为辅；用劲以“采挒肘靠”为主，以“掤捋挤按”为辅。以刚发劲，锻炼为主，窜蹦跳跃，腾挪闪展，震足发劲，刚中寓柔，整个套路在柔缠中体现出刚、快、脆的特点。后人称这两路拳为太极拳老架。
陈氏第十四世陈有本在原有套路的基础上，又有些改动，逐渐舍弃了某些难度和发劲动作，架式与老架一样宽大，后人称为新架 (小架)。
陈氏第十五世陈清萍（1795-1868），居于温县陈家2.5公里处赵堡镇，他在祖传太极拳（小架）套路基础上又进行了修改，形成了一套小巧紧凑，逐步加圈，由简到繁，不断提高拳艺技巧的练习套路。当地人称其所传太极拳为赵堡街架。
陈氏第十六世陈鑫（1849-1929），字品三，幼承父命，文武兼习。他晚年时深感陈式太极拳虽经历代口传亲授，然文字著作较少，不利广泛传播。为发扬祖传太极拳学说，遂闭门著述，费时十二年，完成《陈式太极拳图画讲义》四卷、《陈式太极拳易象数》六卷，全面整理了陈氏世代积累的练拳经验。
其著以易理说拳理，确立缠丝劲为核心，较为全面地阐述了陈式太极拳的理论体系，为陈式太极拳理论宝库中树立起了一座引人瞩目的丰碑。他的作品还有《陈氏家乘》《三三六拳谱》等。
陈氏第十七世陈发科(1887-1957)，字福生，是近代陈式太极拳的代表人物，对发展和传播陈式太极拳做出了杰出贡献。在北京授拳期间（1929-1957），陈发科以其高尚的武德、非凡的功力以及精妙的实战技击而著称于世，所以深受世人敬仰，在武林中威信颇高。陈发科教授徒弟很多，有顾留馨、洪均生、田秀臣、雷慕尼、冯志强、李经梧、肖庆林以及其子照旭、照奎、女豫霞等。
陈氏第十八世陈照丕（1893-1972），字绩甫。
1928年秋，应北平同仁堂东家乐佑申和乐善同兄弟二人之邀，在北平授拳。有同乡李敬庄（字庆林）在《北平晚报》（1928年10月）刊发文章宣扬其拳艺。后应南京市市长之邀在南京授拳，拳踪广布。著有《陈式太极拳汇宗》《太极拳入门》《陈式太极拳图解》《陈式太极拳理论十三篇》等。所授弟子中王西安、朱天才、陈小旺、陈正雷功夫超群，被誉为陈式太极拳“四大金刚”。照丕先生恩泽后人、诲人不倦、武德高尚，是陈氏太极承前启后、继往开来的一代宗师。