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吴起镇成为中央红军在陕北的第一个落脚点。此时部队离开中央苏区已经有一年多了，在陕北第一次看到“乡苏维埃政府”的牌子，每个人都既激动又高兴，感觉历尽千辛万苦，终于回到了自己的“家”。战士都饿慌了，向镇上老百姓买来粮食后，抓起生米、生面就吃，干玉米棒烧得半生不熟，也照样拿在手里嚼。
中央红军在到达吴起镇前，曾遇到过一个险要狭窄的路段，部队通过之后，便将其炸毁了。没想到敌人骑兵为了追击，又连夜将路重新予以修通。红军早上到吴起镇，中午时分敌骑兵就从后面追赶而来，与红军的后卫部队打了起来。
中央红军到陕北时，陕北正在搞“肃反”。陕北红军的领导人刘志丹及部队营以上干部都被抓了，根据地人心惶惶，就算能跟陕北党组织和红军联系上，暂时也不可能指望陕北红军抽调力量御敌。这时周恩来还在生病，毛泽东紧急召开干部会研究对策，重点就是讨论打还是不打。
干部们的意见很不一致，有一部分人不主张打。他们认为经过长途行军转战，部队已疲惫至极，当地情况又不熟悉，要打的话没有取胜把握，不如等到把敌人引进苏区，了解情况之后再打。还有个别人存在着明显的惧战心理，说：“叫我们两条腿打四条腿，怕是开玩笑。”
毛泽东考虑之后，说一定要在这里打，绝不能把敌人带进苏区去。命令传达到部队，干部战士也都能理解，因为“到了家了，要打个胜仗作为礼物，送给陕北的人民”。
显然这不是一个好打的仗。彭德怀接过了指挥重任，他下令将大路予以破坏，然后在吴起镇附近山沟两侧设置埋伏圈。
毛泽东对此战极其关注，第二天清晨五点，他亲自上山，在一棵树下召集以彭德怀为首的干部开会，反复说明打好这一仗的重大意义，要求一定要打胜。
干部会结束后，毛泽东对警卫员们说：“现在休息休息，枪声响得激烈时不要叫我，到打冷枪的时候再叫我。”说着，就在树下休息，没多一会儿，战斗就打响了。
追到吴起镇的一共有两支敌骑兵，一支是有“马家军”之称的马鸿宾所属骑兵团，另一支是东北军的骑兵师。“马家军”打仗比较刁滑，他们提前发现红军设伏，所以撤得快，损失也不算大。被彭德怀整个“包饺子”的是东北军，他们一共有四个团，先头团第一个陷入伏击圈。
对阵地的选择，很能看出一个战将的素质、能力和经验。被彭德怀设置为伏击阵地的山上像剃得光光的和尚头一样，几乎没有一棵树木、一巴掌草地，视野非常开阔，便于发挥火力优势。彭德怀把迫击炮和机枪集中起来进行射击，一时间，炮声若响雷，枪声似爆豆，敌人所处的山梁上被打得尘土飞扬。
骑兵的马虽快，但被覆盖于如此密集的火力之下，就是千里马也够呛。毛泽东的警卫员们在山上看得很清楚，敌人的骑兵不断从马背上翻滚下来，有的人连人带马都从山坡滚到山下。许多战马或失去指挥，或因受惊吓而失去方向，它们在大山中间到处乱跑乱窜，怪声嘶叫着。
1935年的陕北吴起镇
红军疲劳不假，可是人多，满山的干部战士可以轮换上阵地作战。敌人的先头骑兵团没有坚持多久，就被全部消灭掉了。
接着，惊马又转回头向后面三个团冲去。骑兵不是步兵，最怕的就是自家的马冲了自家人，那三个团尚未摆好阵势，便被败骑冲散，等于不打自垮。
听见枪声渐稀，毛泽东的警卫员忙去树下叫醒他，并争着告诉他：“我们两条腿的，竟把四条腿的追得满山乱跑！”毛泽东听后也高兴地笑了起来。
在吴起镇战役中，敌骑兵共被消灭一个团，击溃三个团。战斗结束后，老百姓没有来得及背回家的庄稼被惊马踩得一片狼藉，山上山下到处都是死马和马鞍子，一堆堆黄灿灿的子弹壳随处可见。
这是中央红军在长征中的“切尾巴”战役，此战获胜，意味着蒋介石“追剿”计划的破产。至此，中央红军的长征宣告结束，疲惫不堪的指战员们将能在陕北根据地得到充分休整。
毛泽东欣喜之下，诗赠彭德怀：“山高路险沟深，骑兵任你纵横。谁敢横枪勒马，唯我彭大将军。”彭德怀很谦虚，收到这首诗后把末句改为“唯我英勇红军”，然后退还给了毛泽东。
新中国成立后，毛泽东的这首诗正式发表，为“山高路远坑深，大军纵横驰奔。谁敢横刀立马，唯我彭大将军。”彭德怀横刀立马的勇武形象和气势跃然纸上。