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王阳明为发动横水、桶冈战役做了一系列的准备，因为他对这场战役有可能遭遇到的困难有充分的考虑，面对的敌人是江西、福建、湖广、广东四省以及相邻省份的人，人员混杂，难以琢磨；而当地地形险峻，通向盗贼们盘踞之地的地方更是险要，盗贼们凭借天险就能够截断官兵们的去路，可以说是易守难攻。此外，当时正值雨季，当地的天气变化无常，官兵们的战役可能将会面临着冒雨进行的难题，加上地势陡峭，将会面临着更大的伤亡。为此，他要组织动员充足的兵力投入这场艰苦的战斗中，他除了部署江西军队外，还组织湖广的军队按照拟定的日程前来增援。为此，他在充分估计到战争局势的情况下，制订了周密的军事部署计划。
在王阳明的周密部署下，战争打响了，王阳明命令官兵从江西向湖广方向开进。于是，攻打横水、左溪的主力军自然就是江西各府县的军队。王阳明极具天才的军事指挥才能再次得到了证实。他之前的战争局势分析几乎都在实际的战争中得到了验证。聚集在横水、左溪的山贼们根本无力应对，在他们尚未反应过来之际，王阳明指挥的官兵已经将其制服。但是，也正如王阳明所料，官兵们打得非常艰辛，并且伤亡也较为惨重，因为当地处处是悬崖峭壁，不熟悉地形的官兵们稍不留意就跌入了万丈深渊，为此而伤亡的官兵很多。
王阳明横水、桶冈用兵方略
在横水之战进行得异常激烈的时刻，在左溪的战争也已经打响，官兵士气高涨，冲入山贼阵营，对方立即就四散逃窜。战争原本可以早早结束，但是，王阳明想到如果不在对方溃败之时，趁机将其一网打尽，则很有可能留下后患。到时候，再去剿灭对方就要付出更大的代价，因此他就命令士兵追击山贼，不可放过一个。当时，天降滂沱大雨，道路泥泞，兵士们几乎是在泥浆中同这些负隅抵抗的山贼们搏斗。令人振奋的是，盘踞在横水、左溪一带的山贼们很快就被剿灭了，王阳明命令手下官兵一鼓作气挺进桶冈。
由于事前的舆论都认为此次进攻是先对准桶冈，所以当地的盗贼们颇为紧张，紧锣密鼓地部署应对，但是却发现官兵迟迟不来，反倒先进攻横水、左溪，这使他们都放松了不少，战备上自然也放松了警戒，这对于官兵的进攻恰恰是非常有利的，经过艰苦的战斗，官军最终攻克桶冈。
王阳明对这次战斗颇为满意，他并未一个人沉浸在胜利的喜悦中，而是给朝廷上书请求嘉奖参加战斗的所有官兵。王阳明仅仅用了不到三个月的时间，就一举肃清了盘踞在江西境内多年的匪患，朝廷对王阳明这次的战斗非常满意，于是对他的请求也非常快地给予了批准。而在当地百姓的眼中，王阳明几乎等同于神明，他带领军队经过任何一地，都会受到当地百姓的顶礼膜拜，甚至有地方建立了生祠对其进行供奉。
不久，王阳明上书朝廷建议在横水设立新的县治，改变过去朝廷行政力量无法企及当地的状况，彻底改变匪患滋生的社会环境，这一建议很快也得到了朝廷的批准。