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司马迁在《史记》中对卫青的评价十分微妙。他把卫青、霍去病与李延年一起放在《佞幸列传》中评论，但在传中又表现出了对卫青军事才能的由衷敬佩，并给予了充分的肯定。
司马光在《资治通鉴》对卫青的评价是：卫青虽然出身微贱，但善于骑射，材力过人；与士大夫交往很注意礼节，对士卒很关心、很宽容，常施恩惠，因而大家乐于接受卫青的调遣。
卫青是汉朝第一位打败匈奴的将军，学者们认为，卫青是中国古代大规模骑兵集团作战思想的创始人，也是汉朝对匈战争的奠基人。卫青参加并指挥了七次反击匈奴的大战。在这些极其艰苦的战斗中，他作战英勇顽强，身先士卒，遇敌临危不惧，指挥若定，并且善于利用机动灵活的策略，取得了很大的战果。
卫青官拜大司马、大将军直到去世，他一生中与匈奴进行过多次大规模决战，而且从来没有打过败仗，这不得不说是一个奇迹。
汉武帝建元二年（壬寅，公元前139年）
上祓霸上 [1] ，还，过上姊平阳公主 [2] ，悦讴者卫子夫。子夫母卫媪，平阳公主家僮也；主因奉送子夫入宫，恩宠日隆。陈皇后闻之，恚 [3] ，几死者数矣；上愈怒。
子夫同母弟卫青，其父郑季，本平阳县吏，给事侯家，与卫媪私通而生青，冒姓卫氏。青长，为侯家骑奴。大长公主执囚青，欲杀之。其友骑郎公孙敖与壮士篡取之。上闻，乃召青为建章监、侍中，赏赐数日间累千金。既而以子夫为夫人，青为太中大夫。
[1]祓：祓除，古代为除灾去邪而举行的一种仪式。[2]平阳：在今山西临汾。[3]恚：怒，恼怒。
汉武帝建元二年（壬寅，公元前139年）
汉武帝去灞上举行祓除仪式，回宫的路上，去探访他的姐姐平阳公主，看上了平阳公主府中的歌女卫子夫。卫子夫的母亲卫媪，是平阳公主的家奴；平阳公主于是把卫子夫送入宫中，卫子夫日益得到武帝的宠幸。陈皇后听到后，十分恼怒，寻死觅活了好几次；武帝对陈皇后越来越恼怒。
卫子夫同母异父的弟弟叫卫青，卫青的父亲郑季，原本是平阳县的县吏，后来到平阳侯家里侍奉当差，和卫媪私通生了卫青，让他冒充卫姓。卫青长大了，就在平阳侯家中做骑奴。大长公主把卫青囚禁起来，打算杀掉他。卫青的好友骑郎公孙敖和勇士把他从公主那里抢了回来。汉武帝听到了这件事，便任命卫青为建章宫宫监，还给他侍中的官衔，给卫青的赏赐几天之内就到了千金。没过多久，汉武帝封卫子夫为夫人，任命卫青为太中大夫。
匈奴入上谷，杀略吏民。遣车骑将军卫青出上谷，骑将军公孙敖出代，轻车将军公孙贺出云中，骁骑将军李广出雁门，各万骑，击胡关市下 [1] 。卫青至龙城，得胡首虏七百人，公孙贺无所得，公孙敖为胡所败，亡七千骑，李广亦为胡所败。胡生得广，置两马间，络而盛卧，行十馀里；广佯死，暂腾而上胡儿马上 [2] ，夺其弓，鞭马南驰，遂得脱归汉。下敖、广吏，当斩，赎为庶人；唯青赐爵关内侯。青虽出于奴虏，然善骑射，材力绝人，遇士大夫以礼，与士卒有恩，众乐为用，有将帅材，故每出辄有功。天下由此服上之知人。
[1]关市：边关的交易场所。[2]暂腾：突然跃起。
匈奴入侵上谷郡，杀害抢掠官吏百姓。武帝令车骑将军卫青从上谷郡出兵、骑将军公孙敖从代郡出兵、轻车将军公孙贺从云中郡出兵、骁骑将军李广从雁门郡出兵，各率一万骑兵，攻打在边关贸易市场附近的匈奴军。卫青进攻到龙城，斩首俘获匈奴七百人，公孙贺一无所得，公孙敖被匈奴打败，损失了七千骑兵，李广也被匈奴打败。匈奴人活捉了李广，把他安置在两匹并行的马中间，让他躺在用绳子结成的网袋中，走出了十多里；李广一直假装昏死，麻痹了押送的人，突然间，李广跃起，跳到了一个匈奴人骑坐的马上，夺下他的弓箭，打着马向南奔驰，于是得以逃脱。汉朝廷把公孙敖、李广逮捕下狱，罪当斩首，后出钱赎罪，做了平民；只有卫青立功被赐关内侯的爵位。卫青虽然出身于奴仆，但善于骑马射箭，勇力超人，对士大夫以礼相待，对士兵爱护备至，众人都愿为他效力，他有做军事统帅的才能，所以每次率兵出征都能立下战功。天下人由此都佩服武帝知人善任。
汉武帝元朔五年（丁巳，公元前124年）
匈奴右贤王数侵扰朔方。天子令车骑将军青将三万骑出高阙，卫尉苏建为游击将军，左内史李沮为强弩将军，太仆公孙贺为骑将军，代相李蔡为轻车将军，皆领属车骑将军，俱出朔方；大行李息、岸头侯张次公为将军，俱出右北平；凡十馀万人，击匈奴。右贤王以为汉兵远，不能至，饮酒，醉。卫青等兵出塞六七百里，夜至，围右贤王。右贤王惊，夜逃，独与壮骑数百驰，溃围北去。得右贤裨王十馀人，众男女万五千馀人，畜数十百万 [1] ，于是引兵而还。
至塞，天子使使者持大将军印，即军中拜卫青为大将军，诸将皆属焉。夏，四月乙未，复益封青八千七百户，封青三子伉、不疑、登皆为列侯。青固谢曰
[2]
：“臣幸得待罪行间，赖陛下神灵，军大捷，皆诸校尉力战之功也。陛下幸已益封臣青；臣青子在襁褓中，未有勤劳，上列地封为三侯，非臣待罪行间所以劝士力战之意也。”天子曰：“我非忘诸校尉功也。”乃封护军都尉公孙敖为合骑侯，都尉韩说为龙
侯，公孙贺为南窌侯，李蔡为乐安侯，校尉李朔为涉轵侯，赵不虞为随成侯，公孙戎奴为从平侯，李沮、李息及校尉豆如意皆赐爵关内侯。
[1]十百万：意思是数十万以至百万。[2]固：坚持。
汉武帝元朔五年（丁巳，公元前124年）
匈奴右贤王屡次率兵侵扰朔方郡。汉武帝令车骑将军卫青率领三万骑兵从高阙出塞，任卫尉苏建为游击将军，左内史李沮为强弩将军，太仆公孙贺为骑将军，代相李蔡为轻车将军，都归属车骑将军统率，一同领兵从朔方出塞；令大行李息、岸头侯张次公为将军，都率兵从右北平出塞，共十几万人，一同进击匈奴。匈奴右贤王以为汉军路途遥远，一时半会儿不可能到达，喝得酩酊大醉，毫不防备。卫青等率军出塞六七百里，连夜赶到，团团包围了右贤王的大营。右贤王大惊，急忙乘夜色率领数百名精壮骑兵冲出汉军包围向北逃去。汉军俘虏右贤王手下将领十多人，匈奴男女部众一万五千多人，牲畜近百万头，于是汉军班师回朝。
卫青率大军到了边塞，汉武帝派使臣带着大将军的印信到来，于是就在军中拜卫青为大将军，各路将领全部归卫青统领。夏季，四月，乙未（初八），又加封卫青八千七百户的食邑，封他的三个儿子卫伉、卫不疑、卫登为列侯。卫青坚持辞谢道：“我能够有幸在军中效力，完全是仰仗陛下您的庇佑，如今出师大捷，都是众校尉奋力作战的功劳。我现在已经很有幸得到陛下加封的食邑，我的儿子还在襁褓中，没有任何功劳，陛下却要划出土地封他们三人为侯，这不是我效力军中、鼓励众将士奋力杀敌的本意。”汉武帝说：“我没有忘记各校尉的功劳。”于是，封护军都尉公孙敖为合骑侯，都尉韩说为龙
侯，公孙贺为南窌侯，李蔡为乐安侯，校尉李朔为涉轵侯，赵不虞为随成侯，公孙戎奴为从平侯，李沮、李息以及校尉豆如意都被封为关内侯。
于是青尊宠，于群臣无二，公卿以下皆卑奉之，独汲黯与亢礼 [1] 。人或说黯曰：“自天子欲群臣下大将军，大将军尊重，君不可以不拜。”黯曰：“夫以大将军，有揖客反不重邪 [2] ！”大将军闻，愈贤黯，数请问国家朝廷所疑，遇黯加于平日。大将军青虽贵，有时侍中，上踞厕而视之 [3] ；丞相弘燕见 [4] ，上或时不冠；至如汲黯见，上不冠不见也。上尝坐武帐中，黯前奏事，上不冠，望见黯，避帐中，使人可其奏。其见敬礼如此。
[1]亢礼：抗礼。谓以对等的礼节相待。[2]揖客：长揖不拜之客。[3]踞厕：坐在厕屋里。一说，坐于床侧。[4]燕见：古代帝王退朝闲居时召见或接见臣子。
从此，汉武帝对卫青的尊宠超过了朝中任何一位大臣，公卿以下都对卫青奉承巴结，唯独汲黯始终对卫青不卑不亢。有人劝汲黯道：“皇上有意让群臣都居于大将军之下，大将军的地位如此尊贵，你不可以不拜。”汲黯说：“以大将军的身份而有长揖不拜的平辈客人，正体现他礼贤下士，大将军会因此不尊贵吗！”卫青听说了这件事，越加欣赏汲黯的贤明，多次向汲黯请教国家和朝廷的疑难大事，待汲黯比平时更为尊重。卫青虽然地位显贵，但有时入宫侍奉，汉武帝会坐在床侧接见他；丞相公孙弘在汉武帝空闲的时候谒见，汉武帝有时不戴帽子；可是等到汲黯谒见时，汉武帝没有戴好帽子是不会出来接见他的。有一次，汉武帝坐在陈列兵器的帐中，这时汲黯前来奏事，汉武帝没有戴帽子，望见汲黯前来，躲进了后帐，派人传出话来，批准汲黯所奏之事。由此可见，汲黯受到汉武帝的尊重和礼遇是非同一般的。
春，二月，大将军青出定襄，击匈奴。以合骑侯公孙敖为中将军，太仆公孙贺为左将军，翕侯赵信为前将军，卫尉苏建为右将军，郎中令李广为后将军，左内史李沮为强弩将军，咸属大将军 [1] 。斩首数千级而还，休士马于定襄、云中、雁门。
[1]咸：都。
二月，大将军卫青率兵从定襄郡出发，攻打匈奴。汉武帝命合骑侯公孙敖为中将军，太仆公孙贺为左将军，翕侯赵信为前将军，卫尉苏建为右将军、郎中令李广为后将军，左内史李沮为强弩将军，全都归大将军卫青统领，斩杀匈奴数千人后班师，在定襄、云中、雁门一带扎营休养兵马。
议郎周霸曰：“自大将军出，未尝斩裨将。今建弃军，可斩，以明将军之威。”军正闳、长史安曰：“不然。《兵法》：‘小敌之坚，大敌之禽也。’今建以数千当单于数万，力战一日馀，士尽，不敢有二心，自归，而斩之，是示后无反意也，不当斩。”大将军曰：“青幸得以肺腑待罪行间，不患无威，而霸说我以明威，甚失臣意。且使臣职虽当斩将，以臣之尊宠而不敢擅诛于境外，而具归天子，天子自裁之，于以见为人臣不敢专权，不亦可乎？军吏皆曰：“善！”遂囚建诣行在所 [1] 。
[1]行在所：指天子所在的地方。
议郎周霸说：“自大将军出师以来，从未斩过一位部将。如今苏建丢弃本部人马，应将其处死，以示大将军的威信。”军正闳、长史安说：“不应这样。兵法上说：‘小部队的战斗力再强，也会被大部队所击败。’此次苏建以数千人马抵挡匈奴单于数万人马，奋战了一天多，将士伤亡殆尽，而苏建仍坚持不投降，独自返回，如果将其斩首，就是告诉其他将领说，以后战败就别回来了，所以不应杀苏建。”卫青说：“我有幸以皇上近亲的身份统领大军，不怕没有威信，周霸劝我杀苏建来显示威信，很不符合为人臣的本分。况且，即使我有权处决将领，作为地位尊贵又深受皇上宠信的大臣，却也不敢擅自诛杀大将于国境之外。应将苏建交给皇上，由皇上亲自裁决，以显示做人臣的不敢专权，不也很好吗？”部下一致说：“好！”于是将苏建囚禁起来送到汉武帝所在的地方。