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王阳明在晚年悟得“心即理”的本体就是“良知”，且“良知即天理”，所以他才能从“心即理”的角度来进一步发展“知行合一”说，并且认为，最终还得靠“致良知”去“穷理”。
所以，王阳明在《答顾东桥书》中写道：
夫万事万物之理不外于吾心，而必曰穷天下之理，是殆以吾心之良知为未足，而必外求于天下之广以裨补增益之，是犹析心与理而为二也。
夫学、问、思、辨、笃行之功，虽其困勉至于人一己百，而扩充之极，至于尽性知天，亦不过致吾心之良知而已。良知之外，岂复有加于毫末乎？今必曰穷天下之理，而不知反求诸其心，则凡所谓善恶之机，真妄之辨者，舍吾心之良知，亦将何所致其体察乎？
吾子所谓“气拘物蔽”者，拘此蔽此而已。今欲去此之蔽，不知致力于此，而欲以外求，是犹目之不明者，不务服药调理以治其目，而徒怅怅然求明于其外，明岂可以自外而得哉！任情恣意之害，亦以不能精察天理于此心之良知而已。此诚毫厘千里之谬者，不容于不辨，吾子毋谓其论之太刻也。
王阳明指出，如果“尽良知”，“知行”就可以“合一”。在他看来，《书经》（《尚书》，“五经”之一）中所说的“致知”就是指“致良知”。“致知”中的“知”是指对“是非”先天性的判断，也即他所理解的“良知”。要想让“知”达到极致，就必须通过实践，故“知行”是“合一”的。
非常有意思的是，宋儒根据《书经》中的“知之不难，行之不易”和《大学》中的“知至”，而得出了“知行二分说”，但王阳明得出的是“知行合一”说。尽管王阳明与宋儒所根据的是同样的经典，可得出的结论正好相反。
嘉靖三年（1524），王阳明作《书朱守谐卷》（《王文成公全书》卷八）。
守谐曰：“人之言曰：‘知之未至，行之不力。’予未有知也，何以能行乎？”
予曰：“是非之心，知也，人皆有之。子无患其无知，惟患不肯知耳；无患其知之未至，惟患不致其知耳。故曰：‘知之非艰，行之惟艰。’”
今执途之人而告之以凡为仁义之事，彼皆能知其为善也；告之以凡为不仁不义之事，彼皆能知其为不善也。途之人皆能知之，而子有弗知乎？如知其为善也，致其知为善之知而必为之，则知至矣；如知其为不善也，致其知为不善之知而必不为之，则知至矣。
知犹水也，人心之无不知，犹水之无不就下也，决而行之，无有不就下者。决而行之者，致知之谓也。此吾所谓知行合一者也。吾子疑吾言乎？夫道一而已矣。