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英明豪迈、文武双全，左手执卷讲学授业，右手抚剑叱咤三军，旷世罕见的大圣人、大豪杰、大儒学家王阳明最终没能逃过疾病的魔爪，迎来了和自己波澜壮阔的人生永别的那一刻。
明嘉靖六年（1527）五月，五十六岁的王阳明受朝廷委任，不得不拖着病躯前往酷暑难耐、恶疫肆虐的南方戡乱。平定盘踞各地的贼寇之后，他又采取了一系列有效的措施，加强治安，施以教化。但是，终日的劳累诱发了他的肺病顽疾。次年十一月，完成使命的王阳明在回乡途中病情加重，且又出现了痢疾腹泻之症。当王阳明乘坐扁舟抵达江西南安（今江西大余县）境内时，他已经病得卧床不起了。
当时，王阳明的弟子周积正在南安为官，听闻恩师抵达南安，急忙前去迎候。周积来到船舱，见恩师卧病在床剧咳不止，急忙上前请安。王阳明勉强坐起来，问他：“近来进学如何？”
“有所长进。如今政局大体平稳，恩师道体如何？”周积答道。
王阳明回答说：“病势危急，所未死者，元气而已。”
明嘉靖七年（1528），完成平乱使命的王阳明在回乡途
两三天后，王阳明自觉生命之灯将尽，便让家童叫周积到船舱来。周积躬身侍立在恩师枕边，神情悲怆，静静地看着恩师消瘦的脸庞。王阳明徐徐睁开眼睛，把头转向周积一侧，对他说：“吾去矣！”
周积抑制不住悲痛，眼泪夺眶而出，泣不成声。
孟子逝后，儒教心学丧失殆尽，王阳明重整心学，并将其发扬光大，开创新学风。其学为万世之师表，其德受万代之敬仰。在这静肃的一瞬间，圣哲的魂魄已脱离身躯，向着幽冥飞去。
“恩师，有何遗言？”周积压抑着呜咽，问道。
王阳明张开嘴唇，微笑着回答：“此心光明，亦复何言！”然后，静静地闭上眼睛，撒手人寰。
王阳明遗言中的“此心”，指的就是良知。王阳明晚年所作的诗歌《中秋》（《王文成公全书》卷二十）中有如下词句：“吾心自有光明月，千古团圆永无缺。”
“光明”指的就是良知的光辉。王阳明在晚年才开始提倡“致良知”说，此学说可以说是他历经千难万险之后才悟出的智慧结晶。
在王阳明看来，无论圣人还是凡夫，无论贤士还是愚人，无论学者还是白丁，只要是人，心中皆有良知，这是永远不灭的光明，是每个人与生俱来的东西。只要在万事万物上都“致良知”，那么任何人都可以成为圣人。只要听从良知的命令，无论遇到任何困难都可以轻松克服，并且不会误入歧途。
王阳明的“良知”说振奋了弱者的心灵，给那些深陷权势和名利的旋涡而不能自拔，遭受现世重压而不能逃脱的世俗中人指出了一条正大光明、强而有力的快乐生存之路。“良知”说不仅鼓舞了知识分子，也鼓舞了不通文墨的平民百姓，于是迅速在都市和乡村中传播开来，成为风靡一时的学说。