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王纲是王寿的五世孙，《王文成公全书》的《世德纪》中有其传记。王纲之后的诸位祖先的品行，都或多或少对王阳明造成了一定的影响。王纲是王阳明的六世祖，《明史》卷二八九的《忠义传》中也有其传记。以下将根据《世德纪》中收录的张壹民先生撰写的《王性常先生传》来介绍王纲的生平。
王纲（1302—1371），字性常，又字德常，弟弟字秉常，又字敬常，二人皆以文学造诣高而闻名于世。王纲有识鉴之才、文武之功。元末，王纲为避兵乱，和母亲避居于五泄山。一天，一位道士夜宿王纲家，王纲发现这位道士的气质不同寻常，应该是一位得道之士，所以对他礼敬有加。
王纲问他：“君必有道者，愿闻姓字。”
道士回答说：“吾终南隐士赵缘督也。”
二人彻夜长谈，赵缘督教给王纲占卜之法，并为王纲占卜说：“公后当有名世者矣。然公不克终牖下。今能从吾出游乎？”
王纲因为家里还有老母，所以面露难色。道士笑着说：“公俗缘未断，吾固知之。”然后飘然而去。
王纲还与因军功卓著而被明太祖朱元璋封为诚意伯、以诗文驰名于世的刘伯温（刘基）是至交好友。
刘伯温是一位著名的儒学家，广涉经书和史书。他中过元代的进士，且一度出仕为官，后来辞官归乡，隐居在家乡青田。元至正二十年（1360），刘伯温接受朱元璋的邀请出山，向朱元璋献出“时务十八策”。他曾为辅佐明太祖平定天下立下汗马功劳，官职不断升迁，最终升任为弘文馆学士。明洪武三年（1370），刘伯温在家乡去世。刘伯温是开国文臣，与宋景濂
并称为“一代文宗”，其诗歌也足以和高季迪（高启）比肩。
当刘伯温还是卑贱之身时，曾经常造访王纲。王纲对他说：“子真王佐才，然貌微不称其心，宜厚施而薄受之。老夫性在丘壑，异时得志，幸勿以世缘见累，则善矣。”
但是，刘伯温因爱惜王纲之才，最终向朝廷举荐了他。洪武四年，王纲来到京城，年逾七十的他齿发、精神仍如同壮年。王纲向明太祖提出治国之策，太祖非常高兴，全部采纳，并任命他为兵部郎中。
没过多久，广东潮州地区的百姓起事，朝廷擢升王纲为广东参议，前往广东督兵粮。
王纲写信向家人诀别：“吾命尽兹行乎！”
然后，王纲和儿子王彦达
一起踏上前往广东的路。王纲等人乘一艘快船到达潮州，劝诫百姓不要谋反，潮州百姓感激涕零，纷纷叩头服罪。当王纲回到增城时，海盗曹真等人却突然出现。他们敲着大鼓，高喊着口号，列舟行礼，请求王纲出任他们的头领。王纲劝诫道：“汝等究竟何许人？当今圣上下诏平定地方叛乱，汝等本是良民，理应在此太平盛世安心生活，却挑起动乱，无疑自谋死路。”
众海盗不听他的劝诫，于是王纲开始厉声斥骂。众海盗挟持王纲而去，并且特意设坛，让王纲端坐坛上，每日一起行礼膜拜，请求他担任首领。王纲不为所动，每日斥骂不止，终被海盗所杀。
当时，王彦达也被海盗掳去，看到父亲被海盗所杀，他痛苦不堪，一边痛哭，一边大声斥骂，要求海盗将自己一并杀死以陪伴父亲。海盗们大怒，打算也杀死他，但海盗的头目说：“父忠而子孝，杀之不祥。”
海盗给王彦达东西吃，王彦达却不肯吃。海盗为王彦达的孝心所感动，他们把王纲的遗骸装在一个羊皮袋里，交给王彦达，放他离去。王彦达背负着父亲的遗骸，回到家乡浙江，将父亲葬在禾山（今余姚马渚镇开元村）。
洪武二十四年（1391），御史郭纯向朝廷详细报告了此事。朝廷决定在增城为王纲立庙，并起用王彦达。但王彦达痛心于父亲的忠死，遂自号“秘湖渔隐”，耕田养母，粗衣恶食，终身不仕。王纲遇害之时，王彦达年仅十六岁。