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据俞嶙辑编的《王阳明先生全集》中的《年谱》记载，王阳明的祖先是东晋右军将军王羲之，可是《王文成公全书》中的《年谱》和王阳明的弟子黄绾所著的《阳明先生行状》中将王阳明的祖先定为西晋的王览。王羲之是王览的曾孙。王家的始祖到底是王览还是王羲之，现在还没有定论。据曾拜谒过王家家庙的东正堂的弟子介绍：“羲之在上，子孙昭穆下列，辟别室单独奉祭阳明。”（东正堂《阳明先生全书论考》卷十四《年谱一》）
昭穆是指宗庙的辈次排列，以始祖居中，二世、四世、六世位于始祖的左方，称昭；三世、五世、七世位于始祖的右方，称穆。王羲之这一脉应该不是王览的正系，所以余姚王家没有把王览当作始祖，而是把王羲之当作始祖。王阳明的经历和王祥、王览兄弟有些相似，所以后人在著述过程中才误将王览当成了王家的始祖。
据《晋书》卷三十三记载，王祥（184—268），字休徴，王览之兄，汉代谏议大夫王吉的后裔，琅玡（今山东临沂）人。王祥至孝，但母亲早丧，继母朱氏不慈，屡进谗言，使王祥失爱于父。继母经常让王祥打扫牛圈，王祥却更加恭敬谨慎。父母有病，他衣不解带，煎汤熬药都先尝过，以验证是否有毒。
有一天继母想吃鲜鱼，当时天寒地冻，王祥脱下衣服正要去破冰捉鱼，就在此时，冰面忽然自动裂开，两条鲤鱼从水中跃出，于是王祥赶紧捉住鲤鱼，将鱼带回家去孝敬继母。继母想吃烤黄雀，神奇的是，有几十只黄雀飞入王祥的幕帐，王祥将它们烤好后孝敬给继母吃。同乡的人都惊叹不已，认为这是孝心感动了上天的结果。王祥家有一棵红柰
树，果实快成熟的时候，继母让他去看守，风雨来时，王祥抱树大哭，唯恐果子掉落。即使如此，他也未曾怨恨过继母。他就是这样一位忠厚孝顺之人。
东汉末年，战事频发，为避战乱，王祥搀扶着继母、带着弟弟王览逃难到庐江。隐居三十多年后，继母去世，服丧期满，王祥仍不肯出仕为官，后来在弟弟王览的劝导下，年近六十才应召出仕。曹魏之时，王祥升任太尉；晋武帝继位之后，出任太保
。《蒙求》下卷中也有关于王祥的简单记载，名为《王祥守柰》。
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王祥（左）与王览（右）画像。王阳明的弟子黄绾所著的
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王览，字玄通，和王祥是同父异母兄弟。母亲朱氏对兄长王祥不好。王览五六岁时，每见哥哥被母亲鞭打，都会跑向前哭着抱住哥哥，阻止母亲施暴。少年时，王览经常劝谏母亲，朱氏也因此而有所收敛。朱氏经常无故使唤王祥，王览就跟着一起干活。朱氏还虐使王祥的妻子，王览的妻子于是也帮着一起做事。朱氏发现之后，只好作罢。
父亲去世之后，王祥渐渐有了名气。朱氏对此深为嫉恨，想用毒酒害死王祥。王览察觉后，立即起身去争夺哥哥的酒杯。王祥也怀疑酒中有毒，所以执意不给弟弟。朱氏立时夺下酒杯，返回里屋。自此之后，朱氏做给王祥吃的饭菜，王览都要先尝一下。朱氏担心王览被毒死，于是就断了下毒的念头。王览孝友恭恪，声名稍逊于兄长王祥。
后来王览出仕做官，升任光禄大夫。《蒙求》上卷中记载了王览的事迹，名为《王览友悌》。朱熹在《小学·善行》中也记述了王祥、王览两兄弟的故事。明代百姓都熟知王祥、王览的孝行和友悌，王阳明应该也不会例外。
王阳明的继母也曾虐待过他。王阳明正是因为对孝道的切身感受，所以才从佛教和老庄思想中解脱出来，转投儒学。因此，从孝悌方面来说，将王览认作王家的始祖，也不是毫无道理的。
中国传说时代的帝王舜青年时期曾遭到继母的虐待，但他依然尽孝，他的故事被后世传为佳话。舜的父亲瞽叟和继母不喜欢舜，而喜欢舜的同父异母弟象。象数次谋划杀害舜，但每次都失败了。舜发觉之后，并没有记恨象，依然尽心孝顺父母。关于舜的孝悌之行，《尚书·尧典》有如下记载：“瞽子，父顽，母嚣，象傲；克谐以孝，烝烝乂，不格奸。”
对于以上这段话，朱熹的弟子蔡沈在《书经集传》中如此解释：“舜父号瞽叟。心不则德义之经，为顽。母，舜后母也。象，舜异母弟名。傲，骄慢也。谐，和也。烝，进也。言舜不幸遭此，而能和以孝，使之进进以善自治，而不至于大为奸恶也。”
蔡沈将“不格奸”解释为“不至于大为奸恶”，而王阳明则将其理解为“不去正他奸恶”。原文是“舜只是自进于乂，以乂薰蒸，不去正他奸恶”。（《传习录》下卷）
阳明又补充说：“凡文过掩慝，此是恶人常态，若要指摘他是非，反去激他恶性。舜初时致得象要杀己，亦是要象好的心太急，此就是舜之过处。经过来，乃知功夫只在自己，不去责人，所以致得‘克谐’，此是舜‘动心忍性、增益不能’处。”（《传习录》下卷）
王阳明是根据自身经历做出以上解释的。据此，我们也可以看出朱熹和王阳明教化方法的差异。王阳明还说：“古人言语，俱是自家经历过来，所以说得亲切；遗之后世，曲当人情。若非自家经过，如何得他许多苦心处？”（《传习录》下卷）
其实这是王阳明到晚年才做出的解释，年轻时他并不这样认为。他三十七岁时曾著《象祠记》（《王文成公全书》卷二十三），其中关于“不格奸”的解释和蔡沈相同，都是“不至于大为奸恶”。
王阳明十三岁丧母，父亲的小妾经常虐待他，他就想出各种奇招去应对，最终促使继母悔悟。从中可以看出，少年时期的阳明与王祥、王览是不同的。随着人生阅历的积淀，晚年的阳明转变认识，开始赞同王祥、王览的举动，所以才有了对舜之孝行的那一番解释。
