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传说接着告诉我们，约公元前655年，科林斯富商狄马拉塔斯（Demaratus）被驱逐出境，来到塔奎尼乌斯居住，娶了一个埃特鲁里亚女人为妻。他的儿子卢西乌斯·塔奎尼乌斯（Lucius Tarquinius）迁居罗马，并在那里取得很高的地位，当安库斯死时，或是他自己夺取了王位，或者——更可能的是——与城内的所有埃特鲁里亚家族联盟，而被选举为王。李维说：“他是第一个通过拉票为王的人，他发表许多演说，取得平民（pleb）的支持。”平民是指那些无法追溯其原始祖先的市民。君主政治的权力，在这位塔奎尼乌斯·普里斯库斯（Tarquinius Priscus）的治理下日见增大，进而凌驾于贵族政治之上，而罗马的政治、工程、宗教和艺术，因而大受埃特鲁斯坎人的影响。塔奎尼乌斯王成功地击败了萨宾人，并征服了整个拉丁姆平原。据说，这位国王利用罗马的资源，去装饰塔奎尼乌斯城及埃特鲁里亚的其他城市，同时也把埃特鲁里亚及希腊的艺术带回他的首都，并兴建了好多庄严的寺庙，以美化罗马。显然，他代表着商业与商人势力的增强，压倒了地主的贵族政治。
这位第一个塔奎尼乌斯王，在统治38年之后，被一个贵族刺死，此人的目的是想把王权再度限制在一个宗教角色之上。但是，塔奎尼乌斯的遗孀塔纳奎控制住了形势，并把王位过渡给她的儿子图里乌斯（Servius Tullius）。据西塞罗说，图里乌斯是第一个“不经人民选择而保持王权的国王”。这里所谓的“人民”（people），是指有领导地位的众家族。他统治得很好，并在罗马四周筑起城墙，开掘外壕。但是，大地主们憎恨他的统治，并密谋推翻他。结果，他便与平民中的富有者结为同盟，并改编军队及选举人，以加强其地位。他实行人口与资产普查，依照市民的财富而不是依照其出身来区分阶级。于是，虽然旧的贵族阶级没有变动，他却提起一个骑士（equites）阶级，作为一个平衡力——所谓骑士，就是能自备马匹与披甲而服役于骑兵队的人。
这次普查报告显示，能够负担武装的约有8万人。如果每位士兵有一个女人和一个小孩，每四个家庭有一个奴隶，据此估计，约公元前560年，罗马人口及其郊区臣民的总人数约有26万。图里乌斯把人们分为35个新部落，依照居住地区，而不是血统和阶级。因此，也像之后的阿提卡的克里斯提尼（Cleisthenes，雅典执政官）一样，他将贵族阶级的政治凝聚力与选举力削弱了——贵族阶级是依出身而列为最高阶级的。他自己的侄儿攻击他的统治不合法，他就举行一次平民投票，据李维说，得到了“全体一致的拥护”。他的侄儿不服，暗杀了图里乌斯，自称为王。他与塔奎尼乌斯同名，故为另一个塔奎尼乌斯。
在这个绰号为“骄傲者”的塔奎尼乌斯（Tarquinius Superbus）的统治之下，君主变成了绝对权力者，埃特鲁斯坎人的影响力高于一切。贵族们一向认为国王只是元老院的执行人及全国宗教的祭司长而已，他们绝不能长久忍受无限制的王权。因此，他们曾经杀死塔奎尼乌斯·普里斯库斯（第一个塔奎尼乌斯王），对图里乌斯的被杀，他们却袖手旁观。但新塔奎尼乌斯王却比第一位塔奎尼乌斯王更坏。他身边有一个卫队，迫使自由人服数月的劳役以贬抑其地位，在广场上把公民钉死在十字架上，处死了许多上层阶级的领袖。他极度暴虐，招致全国有影响力的人的一致痛恨。
他想借战争以博取威望，于是进攻鲁图里人（Rutuli）及沃尔西人（Volscian）。公元前508年，正当他率军出征时，元老院集会把他废除，这是罗马历史上的重要转折点之一。