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约公元前1000年左右，维拉诺瓦移民渡过台伯河，定居于拉丁姆（Latium）平原。他们是否征服或消灭了此处的新石器时代的人种，或与他们通婚，无从知晓。在台伯河与那不勒斯之间这个历史区域的各个村落，逐渐合并成为一些城邦国家，彼此互相嫉妒，不愿团结，只有在每年的几个宗教节日或偶然对外战争时，他们才会联合起来。其中最强的城邦是位于阿尔邦山（Mt.Alban）山麓的阿尔巴隆加（Alba Longa），这里可能就是教皇避暑的冈道尔夫堡（Castel Gandolfo）。大概在公元前8世纪，一队拉丁姆移民——由于对征服的贪婪或由于人口增加的压力而需要土地——向西北移动了20英里左右，在这里创建了最著名的人类居所——阿尔巴隆加城邦。
不妨大胆地臆断，这可以说就是罗马全部历史的起源。但是，罗马人的传统说法却不如此简单。公元前390年，高卢人烧毁了罗马城，大多数的历史记录可以说都被付之一炬。继此之后，富于爱国心的想象就自由地描绘出罗马的诞生。而我们所称的公元前753年4月22日这一天，就被称为A.U.C.（anno urbis conditae），即罗马开始建城之日。成百上千个故事和诗歌告诉我们，阿佛洛狄忒的子孙埃涅阿斯（Aeneas）如何从燃烧的特洛伊城逃出，忍受了许多当地人的虐害之后，终于带着普里阿摩斯城的神祇或肖像来到意大利。埃涅阿斯娶了拉丁姆国王之女拉维尼亚（Lavinia）为妻，其第八代子孙努米托（Numitor），据说就在拉丁姆首都阿尔巴隆加登上王位。一个篡位者阿穆留斯（Amulius）赶走了努米托，为了断绝埃涅阿斯的后代，又把努米托的儿子杀死，并强迫其唯一的女儿瑞亚（Rhea）到维斯塔神庙（Vesta）去做女祭司，并要她誓不嫁人。但是，瑞亚在一条小溪旁边躺下，“敞开胸部乘凉”。她相信神和人都不会侵犯她，就睡着了。战神（Mars）为她的美丽所惑，使她生了一对孪生子。阿穆留斯下令溺死这两个婴儿。他们被置放在一只木筏上，却被波浪吹上岸去，由一只母狼哺乳——另有一个怀疑的说法，喂乳者系一个牧羊人的妻子阿卡·洛伦蒂（Acca Larentia），其绰号卢帕（Lupa）与母狼同音，她因为喜欢这两个小孩，而又不知道此属犯法，所以把他们带大。这一对孪生兄弟，一个叫罗慕路斯（Romulus），另一个叫雷穆斯（Remus），他们长大之后，就杀了阿穆留斯，使努米托复位，他们自己则坚决地到罗马小山上另建一个王国。
考古学家并没有提供证据以证实这些故事，但它可能包含着一个真实的核心。也许拉丁姆派遣一部分殖民去发展罗马，作为抵抗埃特鲁斯坎人扩张的战略外壕。城址距海20英里，对海上贸易并不十分适宜，但在那个海盗劫掠的时代，倒也是适当的。至于内部商业，罗马位于南北水陆交通的要道，十分便利。那不是一个适合人类居住的所在，多雨、洪水泛滥，又处于被平原包围的沼泽中，甚至城中的低洼地区，春天都是疟疾的温床，所以全城的七座山冈都盛行疟疾。据传统说法，首先建筑的山冈是帕拉蒂尼，可能是因为该处山下有一个小岛，便于作为台伯河的徒涉场及架桥。其邻近各山冈的斜坡上也暂住了人，而且不断增加，直至人口泛滥，以至于渡过台伯河就到了梵蒂冈及雅尼库伦（Janiculum）山冈之上
。“七山”居民有三种部落——拉丁姆人、萨宾人和埃特鲁斯坎人——他们首先组成一个联邦（Septimontium），逐渐合并而成为罗马。
古代传说的故事还告诉我们，罗慕路斯如何使那些移民娶妻。他安排一些运动项目，邀请除萨宾人的其他部落参加。赛马时，罗马人夺取了萨宾人的妇女，并将其男子赶走。萨宾丘里迭斯部落（Curites）的国王塔提奥斯（Tatius）立即宣战，并进军罗马。据守卡皮托利诺要塞的是罗曼（Roman），他的女儿泰匹亚（Tarpeia）打开城门迎接进攻者入城。他们给她的报酬，是用盾牌将她打死。过了几代之后，以她的名字命名“泰匹亚岩石”（Tarpeian Rock），那是一个刑场，凡是判了死刑的人，就从这里抛下去摔死。萨宾的妇女并不抱怨被掳，当国王塔提奥斯的军队逼近帕拉蒂尼时，她们请求休战，因为如果丘里迭斯人战胜，她们便要失去丈夫；丘里迭斯人如果战败，她们就要失去父兄。罗慕路斯又说服塔提奥斯与自己共主王国，且使丘里迭斯人与拉丁姆人合并，成为共同的国民。自此以后，罗马的自由人就称为丘里迭斯人。在这“罗曼蒂克”的故事中，或者也有一些真实的成分在内——否则就是基于爱国心，而掩饰了萨宾人征服罗马的事实。
经过长时间的统治之后，罗慕路斯被一阵旋风送上天去，此后他就被崇拜为奎里努斯（Quirinus，罗马人所爱的神祇之一）。塔提奥斯死后，那些重要家族的族长们选择一个名叫努马·庞皮利乌斯（Numa Pompilius）的萨宾人为国王。自罗马城创建至埃特鲁斯坎人统治之间，罗马政府的权力可能掌握在那些长老或元老之手，而国王的职责，则像同时代的雅典执政官，主要负责的都是最高祭司的职责。罗马的传说把努马描绘为萨宾的马可·奥勒留（Marcus Aurelius），身兼哲学家与圣人。罗马史学家李维（Livy）写道：
他努力教导人民敬畏神祇，视之可对……野蛮民族发生最为强大的影响。但如果不宣称具有超自然的智慧，那么他的努力将无法感动人民，他便佯称夜间曾与女神埃吉里亚（Egeria）晤谈，并遵照她的劝告，制定天堂最能接纳的宗教仪式，同时为每一个重要神祇委派一个特别祭司。
通过在罗马各部落建立一个统一的崇拜，努马加强了他的王国的统一与安定。西塞罗认为，努马使好战的罗马人将兴趣转向宗教，给他的人民带来了40年的和平。
他的继任者图卢斯·荷提里乌斯（Tullus Hostilius）使罗马人恢复了正常的生活。“他确信，国家的活力由于久无战斗，而逐渐地衰弱。他环顾四邻，觅取战争借口。”他选择罗马的母城阿尔巴隆加为敌国，加以攻击，并将其彻底消灭。当阿尔巴隆加国王违背同盟承诺时，图卢斯将他捆在两车之间，并使两车向相反方向驶去，而把他撕成碎片。图卢斯的继任者安库斯·马西乌斯（Ancus Martius）也赞同他的尚武哲学。据狄奥·卡西乌斯（Dio Cassius，罗马史学家）说，图卢斯的战争哲学，安库斯完全了解：
人们希望借不做错事而保持和平，那是不够的……但是，一个人愈想和平，他就愈容易遭受攻击。他看出，对于安静的渴望，并不是一种防护力，除非配备用于战争的装备；他又认识到，在四方扰攘中，只耽乐于自由，而不热心战争的人，很快就会被毁灭。