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我国豆腐的种类有很多，大致有以下几种分类的方法。
一、按照产品外观形态、内含成分、加工方法及风味划分
按照这种分类方法大致可分为豆腐类、豆腐干类和油豆腐类。
豆腐类制品主要是各种豆腐，有老（北）豆腐、盐卤老豆腐、嫩（南）豆腐、小嫩豆腐、小包豆腐、冻老豆腐、干冻豆腐以及各种新型豆腐。产品含水量比较大，达85%～92%。蛋白质含量在4%～7.5%，持水性好，组织紧密，不松散，有筋骨，柔中带坚，富有弹性，质地细腻，色泽洁白，口味润滑，宜供荤素配菜、做汤、做羹或煮、炸之用。
豆腐干类制品有豆腐干、香豆腐干、蒲包豆腐干、兰花豆腐干、臭豆腐干等几个品种。产品含水量一般在75%左右，含蛋白质在18%。产品坚实有劲，有一定韧性，入口细糯而有嚼劲。香豆腐干还具有浓厚的五香味。既可配菜又能单独做菜。豆腐干可切成丝、条、片、块，炒成各种荤素菜肴。
油豆腐类的制品有油豆腐、三角油豆腐、大方油豆腐、油条子、细油条子、油划方（亦称水油豆腐）等品种。产品含水量一般在50%～80%。含蛋白质在10%～25%。由于加工时通过油炸发泡（不包括油划方），产品发松起孔，皮薄软糯，韧而有弹性，外表色泽黄亮，入口柔糯，有浓郁的豆香味和油香味。可供配菜炒煮荤素食品。塞肉末后煮食尤为美味可口。
二、按照所用凝固剂不同划分
根据生产过程中所用的凝固剂种类不同，可将国内生产销售的豆腐分为盐卤豆腐、石膏豆腐、酸凝固豆腐。
盐卤豆腐（也称卤水豆腐）是以卤水为凝固剂，豆腐风味最佳，但保水性差，得率低，凝固操作难度大。石膏豆腐是以石膏为凝固剂，豆腐质地细腻、保水性好，产品得率高，凝固操作简单，但豆香味不足，常有石膏残留，伴有石膏味。酸凝固豆腐是以酸浆和葡萄糖酸内酯为凝固剂，包括酸浆豆腐和葡萄糖酸内酯豆腐（简称内酯豆腐或GDL豆腐）。酸凝固豆腐口味平淡、质地细腻、保水性好，但强度明显不足。
由于盐卤豆腐的保水性差，所以一般都制成质地较硬的北豆腐，而酸凝固豆腐保水性好，故都属于质地较软的南豆腐。只有石膏豆腐，其保水性介于两者之间，既可制成北豆腐，又可制成南豆腐。在我国北方，盐卤豆腐享有极高的声誉，但得率较低。酸浆豆腐只是在个别地区有生产，产量较小。内酯豆腐是20世纪60年代日本开发的新型酸凝固豆腐，其凝固成型机理适合制作盒装充填豆腐。盒装内酯豆腐保质期较长，便于运输，作为豆腐的一个新品种，目前市场销售日增，但由于强度不足，不适合强烈翻动的烹炒，且缺少豆香味，还略有酸味，因此不可能取代用盐卤、石膏制作的传统豆腐。
三、按照所用凝固剂和豆腐含水量划分
按照这种分类方法，习惯上将豆腐分为老豆腐和嫩豆腐。
又称北豆腐、硬豆腐，是指含水量80%～85%的豆腐。一般以盐卤作凝固剂，也有的以石膏或酸黄浆水作凝固剂，其特点是点浆温度较高，凝固剂作用比较急剧，豆腐硬度较大，韧性较强，含水量较低，味道较香，蛋白质含量在7.4%以上。
又称南豆腐，软豆腐。一般指用石膏作凝固剂制成的含水量较多的豆腐，其特点是质地细嫩，富有弹性，含水量大，一般含水量为85%～90%，蛋白质含量在5%以上。用葡萄糖酸内酯作凝固剂制成的盒装豆腐、袋装豆腐也属于嫩豆腐的范畴。
四、按照市场销售划分
按照目前我国市场销售来划分，可分为北豆腐、南豆腐、内酯豆腐、豆腐制品以及新型豆腐等几大类。
又称老豆腐，一般以盐卤（氯化镁）点制，其特点是硬度较大，韧性较强，含水量低，口感很“粗”，味微甜略苦，但蛋白质含量最高，宜煎、炸、做馅等。尽管北豆腐有点苦味，但其镁、钙含量更高一些，能帮助降低血压和血管紧张度，预防心血管疾病的发生，还有强健骨骼和牙齿的作用。
又称嫩豆腐、软豆腐，一般以石膏（硫酸钙）点制，其特点是质地细嫩，富有弹性，含水量大，味甘而鲜，蛋白质含量在5%以上。烹调宜拌、炒、烩、汆、烧及做羹等。
它以葡萄糖酸内酯作为凝固剂，添加海藻糖和植物胶之类物质保水。虽然质地细腻，口感水嫩，但不如传统豆腐有营养，这是因为大豆含量低和缺少钙、镁。
主要包括豆腐干、豆腐皮及豆腐丝、冻豆腐、什锦豆腐、油豆腐、腐乳等，此类产品在豆腐的基础上进行一系列加工，使得口味更加独特。
这是近年来市场上出现的新品种，如日本豆腐、杏仁豆腐、奶豆腐、鸡蛋豆腐等。这类豆腐又分为两种：一种是大豆豆腐，以大豆为主要原料，再添加其他辅料加工而成，如高铁豆腐、水果风味豆腐、姜汁风味豆腐等；另一种是非大豆豆腐，这类豆腐不是以大豆为主要原料，而是以魔芋、花生、芝麻、玉米等为主要原料，如魔芋豆腐、花生豆腐、猪血豆腐等。