3.1 机器人运动的机械组成部分

通过第1章介绍的机器人，我们可以看出，虽然机器人的外形各异，功能也不尽相同，但是从本质上看，任何一个机器人都由决策控制系统、感知系统、驱动系统、执行系统等部分构成。就如同人类一样，机器人的决策控制系统负责做出判断和下达指令，可视为机器人的“大脑”；感知系统负责接收外界或内部的信息，并提供给机器人的“大脑”，可视为机器人的“眼睛、鼻子、耳朵、舌头、皮肤”；驱动系统负责给机器人提供行动的动力，可视为机器人的“肌肉”；执行系统负责做出相应的动作，可视为机器人的“手、脚”。机器人的机械组成如图3-1所示。

我们知道，人类的各种运动和动作都是在大脑的指挥下（条件反射运动除外），由身体其他各部分机能协调运作，从而实现人类的运动。同样，机器人的运动也是在决策控制系统、感知系统、驱动系统、执行系统的分工与合作下得以实现的。机器人的各部分结构与机器人的关系可以用图3-2所示的树形图表示。下面分别对机器人的驱动系统、感知系统、执行系统等部分的硬件结构进行简要的介绍。