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目前发现生存时间最早的恐龙有三种，分别是：丁字龙、埃雷拉龙和始盗龙。它们的化石全部保存于三叠纪晚期的地层中，而这时也正是恐龙的出现时期。因此古生物学家认为，这三种恐龙代表了早期恐龙的外形。
丁字龙化石最先发现于巴西，是一具不甚完整的骨架，长约2米，头部较大，口内有刀刃般的牙齿，属肉食恐龙的特征；后肢细长，两足行走，善奔跑。由于臀部化石至今未发现，因此无法确定属于鸟臀类还是蜥臀类。
埃雷拉龙发现于阿根廷，身长约5米，重约180千克，是一种迅猛敏捷的肉食恐龙。它们长有长长的爪子，上下颌骨十分强壮，锯齿状牙齿长约6厘米，可以撕裂并吞下“大块头”。此外，古生物学家还发现了埃雷拉龙的耳骨化石，显示其已具备听力。
始盗龙是迄今为止最原始的恐龙，体长只有1米，头骨长约12厘米。它的后肢粗壮，前肢短小，两足行走。上颌前端牙齿呈叶状，与植食恐龙牙齿类似，但后部牙齿呈锯齿状，与肉食恐龙类似。因此这是一种带有较多原始特征的恐龙，可能正处于进化的过渡时期。
在南非出土的莱索托龙被认为是最原始的植食性恐龙，其身体结构轻巧，眼睛大，嘴部有角质尖喙，下颌纤细，牙齿简单排成一排；前肢短，拇指有抓握能力，后肢的拇趾呈钉状，用后肢行走和奔跑。食物除植物外，还包括小昆虫。
