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主轴速度指令是通过地址S和其后面的数值，把代码信号和读取脉冲信号传递给机床，用于选择和控制主轴速度。主要的控制方式有三种：①用代码指定主轴速度；②直接指定主轴速度值；③恒表面切削速度控制。
用代码指定主轴速度：当在地址S后指定一个数值时，代码信号和选通信号被送往机床去控制主轴旋转速度。一个程序段只能包含一个S代码。关于S代码后的数值位数，或S代码与运动指令在同一程序段时程序的执行顺序等内容要参考由机床制造厂商提供的说明书。
直接指定主轴速度值：主轴速度可以直接用地址S后的最多5位数值指定。指定的主轴速度的单位，取决于机床制造厂商的规定。详细情况也要参阅机床制造厂商提供的说明书。
恒表面切削速度控制：S后指定表面速度（刀具和工件之间的相对速度）。不管刀具和位置如何，主轴旋转使表面切削速度维持恒定。