春秋战国时期，楚国和郑国发生了战争。一场激战过后，楚国付出了不小的代价，但还是打败了郑国，并在得胜之后开始撤退，准备班师回朝。

楚国只顾着和郑国打仗，却没想到螳螂扑蝉，黄雀在后，竟然有一伙晋国的军队埋伏在楚军撤退的途中，想要趁着楚军刚打完仗的疲劳期，将其一举消灭。

原来，晋军的将领先 縠（ hú ） 坚持主张要在这时候去攻打楚军，但其他将领认为，此时楚军虽然疲乏，但是由于刚打完胜仗，所以士气十分高涨，晋军取胜的把握并不大，此时不宜发兵攻打楚军。

但是先縠却听不进其他人的劝说，他一意孤行，认为其他人都是贪生怕死。为了避免错失战机，先縠瞒着其他将领，悄悄带着自己的部队前去追击楚军。

先縠的部队已经跑出去很远了，其他将领才接到报信。听说先縠不听军令、先斩后奏带着军队出征，大家都非常愤怒，不得不下令全军出征，前去支援先縠。

楚军发现晋军的埋伏之后，对于是立刻反击还是就地防御，军中也出现了分歧。士大夫伍参极力主张应该立刻迎敌反击，而另一名大将孙叔 敖（ áo ） 则坚决反对伍参的意见，认为现在楚军人困马乏，根本就没有取胜的可能。

伍参却不同意孙叔敖的说法。他对楚庄王说：“先縠是一个刚 愎（ bì ） 自用，听不进别人意见的人——晋军内部矛盾重重，虽然我们的士兵有些疲劳，但士气正高。这正是我们大破晋军的好机会啊！”

楚庄王认为伍参的分析十分有道理，便下令全军立即迎战，果然大获全胜。