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推拿是一种古老的养生保健、防病治病的方法，它历史悠久、源远流长，可以说，人类文明起源的同时，就有了推拿疗法的出现，推拿养生保健也随着推拿疗法的出现而出现了。
推拿起源于远古时期人类的生产劳动和生活实践。在生产生活实践中，不可避免会因撞击、扭挫、跌损等而引起疼痛，人们就会无意识地用自己的双手去抚摩、按压受伤部位以减轻疼痛；或通过摩擦身体以抵御寒冷。经过不断实践和总结，人们认识到这些抚摩、按压、摩擦等动作能够起到一定的医疗作用，逐渐由自发的本能行为发展到有意识的医疗行为，这便是推拿的起源。
推拿治病的文字记载，最早见于殷商甲骨文，当时称为“拊”。如殷商甲骨文中，反复出现“拊”和用“拊”来治疗小腹部疾病的记载。
春秋战国时期，推拿方法被应用于医疗实践。有明确史料记载的推拿治疗病案，当首推名医扁鹊。据《周礼疏案》记载：扁鹊过虢境，见虢太子尸厥，就使其弟子子明炊汤，子仪脉神，子游按摩，数法并下，成功地治愈了虢太子的病。
约在战国时期成书的我国现存最早中医典籍《黄帝内经》中多篇记载了推拿可以治疗痹证、痿证、口眼斜、胃脘痛和高热谵妄等，并描述了有关推拿工具，如九针中的圆针和
针等。同时《素问·异法方宜论》中还记载了推拿的发源地，其曰：“中央者，其地平以湿，天地所以生万物也众，其民食杂而不劳，故其病多痿厥寒热，其治宜导引按
，故导引按
者，亦从中央出也。”这里的中央即我国的中部地区，相当于今河南洛阳一带。
秦汉时期，产生了目前已知的我国第一部推拿学专著——《黄帝岐伯按摩经》10卷，可惜已经佚失。此书首载于《汉书·艺文志·方技略》的神仙类目录中，《方技略》中说：“神仙者，所以保性命之真，而游求于其外者，聊以荡意平心，同死生之域，而无怵惕于胸中。”这里的意思是说：所谓神仙之术，并非索隐行怪，涉于涎妄，而是借习练导引、气功、按摩之类，达到外无身形病痛，内无精神烦恼，并能延年益寿的目的。从把此书分类作为神仙类书目来看，此书应以保健养生按摩内容为主。
东汉伟大的医学家张仲景、华佗均将膏摩作为养生保健推拿按摩方法之一。其中膏摩，即是将药煎成膏剂，涂在患处进行按摩。如张仲景《金匮要略·脏腑经络先后病脉证第一》说：“若人能养慎，不令邪风干忤经络，适中经络，未流传脏腑，即医治之。四肢才觉重滞，即导引、吐纳、针灸、膏摩，勿令九窍闭塞。”华佗运用膏摩则见于唐代王焘的《外台秘要》引述华佗对伤寒病初起的治法，其载：“华佗曰，夫伤寒一日，在皮，当膏摩火灸即愈。”
魏晋隋唐时期，推拿按摩取得了很大的发展。唐代把按摩医生分成按摩博士、按摩师和按摩工等不同等级。按摩博士在按摩师和按摩工的辅助下，教授按摩学生“导引之法以除疾，损伤折跌者正之”，开始了有组织的按摩教学工作。晋唐医家尤为重视推拿疗法在养生保健中的运用，他们使用的方法，多以自我推拿为主，结合气功、导引，用以调整充实人身体内之气，达到养生、保健之功。南北朝时的陶弘景，是个道教徒兼医学家，其所作的《养性延命录》汇集了先秦至魏晋时期的不少宝贵养生资料，其中《导引按摩篇》详细记载了按摩、导引养生保健之法，如熨眼、搔目、摩面、干浴、摩腹、梳头等法。隋代巢元方《诸病源候论》中每一适应证候项下，都附有“养生方导引法”，详述按摩养生保健方法。如《诸病源候论·卷九·时气候》摩面摩身防治外感病，“清旦初起，以左右手交互，从头上挽两耳，举，又引鬓发，即面气流通，令头不白，耳不聋。又，摩手掌令热，以摩面，从上下二七止。去肝气，令面有光。又，摩手令热，摩身体从上至下，名曰干浴，令人胜风寒时气，寒热头痛，百病皆愈”。唐代孙思邈是一位擅长养生保健的伟大医学家，享年102岁。其著《千金方》，包括《备急千金要方》与《千金翼方》两部著作。书中收集了大量古今中外推拿养生保健方法，如《千金要方·养性》记载：“小有不好，即按摩按捺，令百节通利，泄其邪气。凡人无问有事无事，常须日别踏脊背、四肢一度，头项苦，令熟踏，即风气时行不能著人。此大要妙，不可具论。”《千金要方》中还记载小儿推拿养生保健的方法，如“小儿虽无病，早起常以膏摩囟上及手足心，甚避寒风”。
宋金元时期，推拿养生保健的运用更加广泛。成书于北宋末年的《圣济总录》除了在按摩专论中肯定了推拿的养生防病作用之外，还将宋代以前十余家养生学派的保健推拿方法各取其长，编成了一整套完整的养生功法，这套功法共14节，其中11节是自我保健按摩功。
明清时期，推拿养生保健得到了广泛普及，当时的一些养生保健的著作中有不少关于推拿养生保健方法的介绍，明代胡文焕校辑的《格致丛书》中辑录有各家关于推拿养生保健的知识，既有自我保健推拿原理、具体方法，又有导引功势。该书言简意明，易于学练，有益身心。该书《三元参赞延寿书》卷二中介绍了“栉发”的养生保健内容：“真人曰：发多栉，去风明目，不死之道。日头发梳百度。陶隐居云：饱则入浴饥则梳，梳多浴少益心目。故道家晨梳，常以百二十为度。真人曰：发宜多栉，手宜在面，齿宜数叩，津宜常咽，气宜精炼。此五者所谓子欲不终，修昆仑耳。《安氏诗》云：发是血之余，一日一次梳，通血脉，散风湿。”其他如明代聂尚恒撰著的《医学汇涵》、曹士衍的《保生秘要》、清代高濂编撰的《遵生八笺》等，均记载了很多推拿养生保健方法。
民国时期，国民党政府提出了“废止旧医，以扫除医事卫生之障碍”的方针，使推拿疗法的发展陷入了低潮。在此期间，推拿养生保健在民间得到了发展，形成了点穴推拿、正骨推拿、腹诊推拿、胃病推拿、内功推拿、
法推拿等流派；出版了一些小儿推拿和成人推拿著作，这些著作图文并茂，通俗易懂，对推拿的普及和发展起了一定的作用，如《黄氏医话》《推拿全书》《幼科推拿术》等；尚出版了几种西医按摩译著，如丁福保译《西洋按摩术讲义》等。
新中国成立后，推拿的临床、教学、科研、推拿著作的出版和推拿队伍的建设，都出现了空前的繁荣景象。全国多数中医院校的推拿专业从专科教育发展到本科教育、硕士研究生和博士研究生教育。推拿治疗内儿科疾病有了较大的进展，如推拿治疗冠心病、心绞痛、高血压、婴幼儿轮状病毒性腹泻、糖尿病等病症，其疗效和作用机理，都可通过西医学手段加以证实并进行阐述。随着社会的发展，人们对养生防衰，保健强身，祛病延年日益重视，所以推拿养生保健方法也被人们所重视，不少推拿医生在治疗疾病的同时，指导病人进行自我推拿养生保健，有效地提高了推拿在人们心目中的地位。目前，推拿养生保健场馆，在全国各地不断涌现，将为普及推广推拿养生保健和人类的养生保健事业做出积极的贡献。